Гидравлический кран-манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТИЛЬСТВУ

Союз Соаетскня

Социалистических

Республик н11865771 (61) Дополнительное к ввт. саид-ву (22) Заявлено 170275 (21) 2107068/29-11 (51)М. Кл. с присоединением заявки М—

В 66 С 23/68

Государственный комитет

СССР но яелаи изобретений н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23р9.81. Бюллетень М 35

Дата опубликования описания 2 30981 (53) УДК621 ° 873 ° 2 (088 ° 8) (72) Авторы изобретеиия

В.В. Проскуряков, В.С. Курило и О.A. Грушанский. (71) ьаявители (54 ) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ KPAH-МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к подъемнотранспортным машинам и может быть использовано в подъемных кранах с миогозвенными стрелами.

Известен подъемный кран, содержащий поворотную стрелу, установленную иа поворотной платформе, и механизм подъема стрелы и поворота платфорi+a j1).

Однако отсутствие механизма автома-1О тической координации выноса стрелы при пбвороте крана ухудшает показатели устойчивости крана и требует применения значительных противовесоВ и дополнительных опор. 15 известен также гидравлический краф, содержащий колонну, смонтированную с возможностью поворота, на которой у ст ан овлен а многоэ вени ая стрела с исполнительными гидроцилиндрами, 20 связанными через механизм координации движения звеньей стрелы со следящим узлом, который включает копиры с роликайи, установленными на што.ках $2). 25

Недостаток известного крана — механизм координации звеньев стрелы не обеспечивает перемзщения рабочего органа крана по .заданной траектории при повороте колонны со стрелой,что 30 отрицательно сказывается на показателях устойчивости крана.

Цель изобретения — повышение устойчивости крана при повороте колонны эа счет перемещения его рабочего органа по заданной траектории.

Поставленная цель достигается тем, что в гидравлическом кранеманипуляторе, содержащем колонну, смонтированную с воэможностью поворота, на которой установлена многозвенная стрела с исполнительными гидроцилиндрами, связанными через механизм координации движения звеньев стрелы со следящим узлом, который включает копиры с .роликами, установленными на штоках, следящий узел содержит нормально разомкнутые контакты, которые взаимодействуют с подвижным штоком, связанным с роликом закрепленного на колонне копира, и соединены электрическими цепями с электроуправляеьим гидрораспределителем, гидравлически связанным с гидроусилителем механизма координации движения звеньев стрелы, причем механизм координации кинематически связан со следящим узлом и штоком ,доэирующего гидроцилиндра, полости

865771 которого соединяются с полостями исполнительных гидроцилиндрон.

На чертеже схематически изображен предлагаемый кран-манипулятор.

На поворотной колонне 1 крана-манипулятора установлена многоэвенная стрела 2 с исполнительным гидроцилиндром 3, который связан через ме.ханизм координации движения звена стрелы со следящим узлом, включающим копир 4 с роликом 5, установленным на конце штока 6 подвижного поршня 7. Копир 4 закреплен на колонне 1. Следящий узел содержит также нормально разомкнутые кольцевые контакты 8 — 10, взаимодействующие с подпружиненным подвижным поршнем 7 штока б и соединенные электрической цепью с электроуправляемым гидрораспределителем 11 механизма координации.

Электрическая цепь состоит иэ проводов 12, соленоидов 13 и 14, тумблера 15 включения электропитания и источника 16 электроэнергии.

Сердечники соленоидов с гидрораспределителем 11 связаны посредством рычага 17, Золотник гидрораспределителя 11 подпружинен и при обесточенных соленоидах фиксируется в нейтральном положении, запирая каналы

18 и 19, которые соединяют его с полостями гидроусилителя 20.

Один из штоков гидроусилителя 20 механизма координации жестко связан с подвижным корпусом контактов 8-10, а другой через рычаг 21 шарнирно связан со штоком 22 дозирующего гидроцилиндра 23, полости которого посредством трубопроводов соединены с соответствующими полостями исполни тельного гидроцилиндра 3 стрелы 2.

Гидроцилиндр 3 через гидрораспределитель 24 с ручным управлением соединяется с гидросистемой 25 базовой машины,. которая имеет обратные клапаны 26 — 28. К этой же гидросистеме подключен гидрораспределитель 11.

Kcíôèãóðàöèÿ копира 4 зависит от требуемой траектории перемещения рабочего органа крана.. В данном случае форма копира 4 соответствует форме базовой машины в плане. Тем самый решается задача перемещения грузов на заданной высоте с максимально возможным приближением его к базовой машине.

Кран-манипулятор работает следующим образом, После захвата груза рабочим органом и подъема его на требуемую высоту оператор включением соответствующих рычагов сообщает колонне 1 вращательное движение. Вместе с колонной поворачивается копир (копиры)

4, например, в указанном стрелкой направлении. При этом ролик 5 начинает отжимать шток 6 подвижного электроконтактногo поршня 7 (влено йа чертежу), Последний заьыкает кольцевые контакты 8 и 9, в результате чего соленоид 13 получает питание, его сердечник втягивается, рычаг 17 поворачивается и золотник гидрораспределителя .11 открывает канал 18. В гидроусилитель 20 поступает рабочая жидкость, и поршень гидроусилителя перемещается (нлево по чертежу). Через рычаг 21 днижение передается штоку

22 дозирующего гидроцилиндра 23. Рабочая жидкость, вытесняемая из полости гидроцилиндра 23, переливается в соответствующую полость исполнительного гидроцилиндра 3, при этом шток гидроиилиндра 3 начинает выдвигаться, изменяя пространственное положение соединенного с ним звена стрелы.

Когда ролик 5 после прохождения точки перегиба копира 4 начинает притягиваться по направлению к его

20 центру, поршень 7 замыкает контакты

9 и 10, срабатывает соленоид 14, в результате чего шток гидроцилиндра

3 начинает втягиваться, и груз приближается к баэоной машине. д Одновременно с гидроцилиндром 3 в координированном режиме работают остальные гидроцилиндры звеньев стрелы, снязанные со своими механизмами координации движения.

Если в процессе отслеживания копира прекращается поворот стрелы, механизмы работают до тех пор, пока перемещающийся шток гидроусилителя

20 не сместит связанный с ним корпус контактов 8 — 10 настолько, что становится возможным возврат поршня 7 (под действием пружин) в нейтральное положение.

Цепь питания соленоидов 13 и 14 разрывается, золотник гидрораспреде40 лителя 11 возвращается в нейтральное положение, запирая каналы 18 и 19.

Движение поршня гидроусилителя 20 прекращается; останавливаются и дру-, гие гидромеханиэмы. Положение точки, 4 в которой остановился ролик 5, таким образом отслежена.

Переход на ручное управление стрелой осуществляется выключением тумблера 15, Применение изобретения позволяет повысить производительность труда на погрузочно-разгрузочных работах эа счет автоматизации процесса управления стрелой иувеличения грузоподьемности без угрозы создания критического опрокидывающего момента.

Формула изобретения

Гидравлический кран-манипулятор, содержащий колонну, смонтированную с ноэможностью поворота, на которой установлены многозвенная стрела с исполнительными гидроцилиндрами,связанными через механизм координации движения звеньев стрелы со следящим

865 771

Составитель Е. Колычев

Техред И. Асталош Корректор Г . Решетник

Редактор Г. Кацалап

Заказ 7970/32 Тираж 932 Подписи ое

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г . Ужгород, ул. Проектная, 4 узлом, который включает копиры с роликами, установленными на штоках, отличающийся тем, что, с целью повышения устойчивости крана при повороте колонны за счет перемещения его рабочего органа по заданной траектории, следящий узел содержит нормально разомкнутые контакты, которые взаимодействуют с подвижным штоком, связанным с роликом закрепленного на колонне копира, и соединены электрическими цепями с электроуправляемым гидрораспределителем, гидравлически связанным с гидроусилителем механизма координации движения звеньев стрелы, причем механизм координации кинематически связан со следящим узлом и штоком доэирующего гидроцилиндра, полости которого соединяются с полостями исполнительных гидроцилиндров.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1 ° Авторское свидетельство СССР

9 185031, кл. В 66 С 23/36, 1965.

2. Авторское свидетельство СССР

В 261674, кл. В 66 С 23/68, 1968 (прототип).