Способ контроля точности перемещений руки робота

 

Союз Соаетскии

Социалистическии

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ti) 896369 (6f ) Дополнительное к авт. саид-ву (22) Заявлено 12.05,77 (2! ) 2484588/2528 (51)NL. Кл.

G O1 B 5/00

G 01 В 5/28 с присоединением заявки М

1есударстееиный коритет

СССР (23) Приоритет

IIo делам иэабретеиий н открытий

Опубликовано 07,01 82. Бюллетень .рте дата опубликования описанмя 10.01.82 (53) УДК 531.

717(088 8) А. Ш, Колискор и M. И. Коченов (72) Авторы изобретения (7l) Заявитель (54) СПОСОБ КОНТРОЛЯ ТОЧНОСТИ ПЕРЕМЕШЕНИЙ .

РУКИ РОБОТА

Изобретение относится к автоматиэа ции технологических процессов, а именно к средствам и методам контроля промыш ленных роботов.

Известны способы контроля точности позиционирования руки робота, заключающиеся в том, что в заданных точках пространства устанавливают измерительную оснастку, разрабатывают управляющую программу, обеспечивающую подведение руки робота последовательно в заданные точки, выполняют автоматический цикл переекещения руки робота с остановкой и контролируемых точках и отмечают в этих точках величину рассогласования (1).

Недостатками таких способов являют ся дискретная проверка и невозможность контроля точности перемещения обучаемых роботов.

Известны также способы контроля точности IIepeMetIleHHN руки робота, заклю- чающийся в roM, что используют специальную измерительную оснастку, позволяющую измерить положение руки робота в заданной точке по заданным перемещениям, проводя его руку через заданные контрольные точки, выполняют автоматический цикл перемещения его руки и измеряют рассогласование между

5 (; заданным и исполненным положениями с помощью упомянутой измерительной оснастки .2 .

Недостатком этих способов является сложность оснастки и дискретный характер проверки.

Бель изобретения — упрощение способа и обеспечение непрерывных измерений е

Эта цель достигается за счет того, 13 что в качестве измерительной оснастки используют направляющую и подвижную вдоль нее измерительную головку со стопором измерительного наконечника, обу26 чение робота выполняют перемещением руки по направляющей при застопоренном наконечнике, а измерение погрешностей . обработки в автоматическом цикле — при расс топоренном.

896369

ВНИИПИ Заказ 11676/25 Тираж 613 Подписное

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

На чертеже представлена схема реализации способа контроля точности перемецения руки робота.

Способ осуществляется следующим об разом.

Схват 1 руки 2 робота 3 шарнирно соединяют в измерительным наконечником 4 измерительной головки 5 Для обучения робота измерительный наконечник застопоривают с помощью винта 6, после чего перемещают измерительную

1 головку по направляющей 7 (в относительном перемещении по направляющей головка должна иметь одну степень свободы). цикл перемещения руки робота должен быть замкнутым, т.е. конечная точка цикла должна совпадать с начальной, После окончания обучения измерительный наконечник расстопоривают и выполняют перемещение руки робота в автоматическом режиме. При несовпадении траектории руки робота с профилем направляющей измерительная головка покажет отклонение (рассогласование) заданной.и исполненной траекторий по нормали к последней .

Мфя ократно повторяя цикл переме1 шений и процесс обучения, можно выявить систематические погрешности робоm и случайные, присущие данной реализации обучения и единичному циклу исполнения траектории. Располагая направляющуюю под различными углами можно исследовать точность перемещений руки робота по различным направлениям.

Формула изобретения

Способ контроля точности перемещений руки робота с использованием измерительной оснастки, заключающийся в том, что обучают робота заданным перемещениям, выполняют цикл перемещений его руки и измеряют рассогласование между заданным и исполненным положениями, отличающийся тем, что, с целью упрощения способа и обеспечения непрерывности измерения, в качестве измерительной оснастки используют направляющую и подвижную вдоль нее измерительную головку со стопором измерительного наконечника, обучение робота выполняют перемещением руки по направляющей при застопоренном измерительном наконечнике, а измерение погрешности в

20 автоматическом цикле - при расстопоренном.

Источники информации принятые во внимание при экспертизе

1.МсЕьС1-е R..Í. ЗЬ-Ее31веи51оИ Accue ac Меам-евеп1 МеМоЖ |о йоЪсаь.-"Ме Ъао ы се Robot".ЧоЕ.З,А,,6ЕР Е п Ъе1- 1976, P.105. зо 2. B odbeck В., В еЖи е и ЕЫаеИ ei es Р Ыргорaerns un еЬеь

Р - Kstun8es iiiv ЭидоьЬ" е оЬо еу.. т

-"ЗисЬьЬ - е-аи е ger 98, No l, Y7.1, 1976, 5.13 (прототип!.