Устройство фиксации подвижного исполнительного органа
(72) Авторы изобретения
0.В.Черкасов и С.Н.Сысоев (7I) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ФИКСАЦИИ ПОДВИЖНОГО ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО
ОРГАНА
Изобретение относится к мапвиностроению, роботостроению и станкостроению. Оно может быть использовано при фиксации в требуемом положении относительно упругих подвижных исполнительных органов промышленных
5 роботов, манипуляторов, автооператоров, станков с цикловой системой управления.
Известно устройство фиксации меха36 низма автоматической смены инструмента, установленного в корпусе, и состоящее из приводного механизма, системы управления и гидравлического демпфера (! ).
Известное устройство требует большого времени на фиксирование, которое в общем времени цикла составляет до 507. Эти условия накладываются ограничениями по безударной работе механизма.
Цель изобретения — повышение быстродействия механизма фиксации.
Указанная цель достигается тем, что упор выполнен из трех шарнирно соединенных между сс бой жестких элементов, размещенных по направлению силового воздействия исполнительного органа, первый и которых установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения, а последний шарнирно соединен с корпусом н связан через привод с системой управления °
На чертеже показана кинематическая схема устройства °
Первый жесткий элемент ) установлен в корпусе 2 упора с возможностью возвратно-поступательного движения по направлению силового воздействия исполнительного органа 3. Третий жесткий элемент 4 одним концом шарнирно соединен со вторым жестким элементом 5, а другим концом — с корпусом 2 с возможностью поворота в одну сторону от исходного положения и связан через привод 6 с системой управления 7.
3 9О)013
Устройство работает след-»э«ошии обDG3OM.
При подходе е pHQI: H полните.!и:но»-« ао»» ОРГЯНЯ От СИСТЕ (Ъ »»Дт ЯВЛЕНИЯ IIOC Г """ пае" сигнал HB. Останов исполнительног
ОР«-Яна у пРичем ее настРаивают таку -.тобы положение статического равновесия исполнитльнога органа было цальШ Е ТО 1 К И П О 3 И ЦИ О НИ Р О В Ян ИЯ Н Я B B JUMP 4 Ь1 нуу «меньшую амплитуды первого коле- уа
Ояния испОлните,пьнОГО ОрГаня -.
Кроме этого., От системы увравленин 7 поступает сигнал на поворо
+PC1КОГО BЛЕМЕ11Tg /I HQ ОПРЕДЕЛЕННЫЙ угол. При этом упор становится не жестким. После подачи сигнала о"(системы уп«рявлеки11 / ня ocòÿûÎÁ испОл нительногo органа I!o(ледний начинает совершать колебания относительно положения статического равеновеси".:
Дри движении нсполн11тельного Оогя(-;
К П ОЛ С» "ЯЮ С Т Я Т ИЧ Е (К О Г O РЯБ Н О В Е СИЯ
О «сист -!ы "л(оавления / п«о ст»!пает«
СИГНЯЛ ПРИВО «»У O ИЯ ПОBOPO ЖЕC.ТКО
») ЭЛЕМЕНТЯ Ь, В НЯ«! )ЯВЛЕН,.»И Я»ЕС Т((О—
ГО ПОЛОЖЕНИЯ УПОВЯ П(»((ЭТОМ;(ЕС «вЂ” кий элемент (Взя1 »одейств » ет с ис полни тель нь24 ОрГЯнОм . Привод (у Вы ложе((ие „у1«oo СTяновиту,я, (-.-, Тким
И ГРСПЯТС "РУЕТ Да!ЛЬН!ЭН1((: jJ Bbfr (=(I!!(! хОдит («нк садня н(.полнительнОГО Орх а па на упор В требуемом положении.
Лрименение предлагаемого устрокства повышает быстродей(твие устройства Фиксации исг о(1ните."1ьногo Органа, повышает надежность и долгoBå÷ность работы механизма за счет устранения Возможности Воэникновения ударных нагрузок, позволяет избавиться o I применения сложной темы демпфировян1 я, Формула и з Обре тания
Устройство фиксации подвижного
HCyiO»1Н11тЕЛЬ НОГ О (! i †.! »! B Содоо;ЯЩа.= упор, установленный "- корпусе при-во И Систему уп(»ЯВ«(ения у 0 Т П Н и щ е е с я "ем. ч-,о. с целью
=:ОБыщения бь-стродействия .. Упор Bb!-. полнен из трех кар(..рно соеди11е1(ны;; между собой элементов у раз1»1е(ценных
ПО НапраВЛЕН1П(у СИЛОВОГО ВО,Ействг«я
ИСПОЛ =.H 1 B.iiibHOÃO («ПуГ» На .. ПЕВВЫЙ . (3 которь(х - с !Яновлен с Возможностью
РО - .ВРРЯТ110 IIOCT& " i - ПЬН(»ГО л- >О И-ГЕШЕ . -д1я = —.: :-«Оследний ша çHHBHO соег.:=IHBI-,.
С 1-О(»ПУ(: ОМ =, CBg;/II »(Е ВЕ ПО...(ВОЛ С скс тема."-- .-, .т(о авле1«и: —, Пр=.-1няты(B(! Dh»11-Я Н/:C При = Кi ! Ер Иэ- ! !!
63 » 1 » ф = у Я I 1
;,.;»
:;4 у г
1 т, ф=-= ь ф
Щ=.
-.(»
) "(/ .-М: ф
«ДЦЯ !:,! 1:
, н —, ж««!Нли Я/ i (i !." (! Я -! »- = -. " уг Гo!Bi! л,,!n! . !, В! — у » !(Бя
