Система уменьшения бортовой качки и рыскания по курсу судна

 

O П И С А Н И E (п ß03813

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ИТВЛЬСТВУ

Союз Советских

Социвпистнчвских

Республик (61) Дополнительное к авт. свнд-ву (22) Заявлено 19.03. 79 (21) 2738029/ 18-24 с присоединением заявки At (23) Приоритет (sl )N. Кл.

G 65 0 1/08

3ЪеударетеанныН кем«тет

СССР

«о лелем «зоеретен«!!

«открыт«й

Опублнковано 07.02.82. Бюллетень М 5 (53) УДК 62-50(088.8) Дата опублнковання описания 10.02.82 (72) Авторы нзобретення

Д.Д. Добровольский и С.Д. Добровольский

1

V

Северо-Западный заочный политехническйй"и+кжтут"

» (7 3 ) Заявитель (54) СИСТЕИА УИЕНЬИЕНИЯ БОРТОВОЙ КАЧКИ

И РЫСКАНИЯ ПО КУРСУ СУДНА!

»

Изобретение относится к устройст-. вам автоматического управления подвижными объектами, в частности к устройствам для управления движением морских судов.

Известна система умерения дестаби-, лизирующих параметров движения судов, содержащая различные датчики параметров движения, сумматоры, а также исполнительные иеханизмы рулевых машин, снабженные блоками обратной связи 11j.

Однако в этой системе при поиощи закрылков стабилизируют одновременно высоту центра тяжести и дифферент, что обуславливает быстрый износ исполнительного механизма и рулевой машины, так как каждый из органов управления движением в течение всего времени управления движением принимает участие в стабилизации нескольких параметров движения судна.

Наиболее близкой к предлагаемой является система стабилизации бортовой качки и курса судна, которая содержит авторулевой с сумматором на входе исполнительный механизм рулевой машины, блок обратной связи, дат чики угла и угловой скорости рыскания и блок выработки сигнала, пропорционального углу бортовой качки, соединенные с соответствующими входаии сумматора авторулевого. Кроме то- го, система содержит блок выработки сигнала угловой скорости качки, выход которого соединен также с одним. из входов сумматора авторулевого f2 $

Недостатком известной системы яв" ляется недопустимо большая загрузка рулевого привода при неспокойном море, приводящая к понижению надежности работы системы.

Цель изобретения - повышение на-. дежности работы системы.

Эта цель достигается тем, что систеиа, содержащая датчики угла и угловой скорости рыскания, подклю" ченные к первому и второму входаи

903813 где

Источники информации, принятые so внимание при экспертизе

1. Патент CUlA N 3137260, кл. 144-66.5, 1970

Авторское свидетельство СССР

g 548842, кл. G 05 D 1/08, 1975 (прототип). первого сумматора, третьим входом связанного с выходом блока обратной связи, а .выходом - со входом исполнительного механизма, а также датчики угла и угловой скорости крена, содержит последовательно соединенные второй сумматор и ключ, последовательно соединенные третий сумматор, усреднитель и пороговый элемент, а также инвертор и блок выделения мо- 10 дуля, входами подключенные к выходу датчика угла крена, а выходами ко входам третьего сумматора, выход порогового элемента связан сб вторым входом ключа, выходом подключенного третьему входу первого сумматора, причем выходы датчиков угла и угловой скорости крена связаны со входами второго сумматора.

На чертеже изображена блок-схема 20 предлагаемой системы.

Система содержит датчики 1 угла в угловой скорости рыскания (обьединены), датчик 2 угла крена, датчик 3 угловой скорости крена, первый сумматор 4, авторулевой 5 и исполнительный 6 механизмы, рулевая машина 7, блок 0 обратной связи, второй 9 и третий 10 сумматоры, ключ 11, инвертор 12, блок 13 выделения модуля, усреднитель 14 и пороговый элемент 15.

Система работает следующим образом.

Сигнал рассогласования по курсу и З угловой скорости от датчика 1 поступает на первый сумматор 4 авторулевого механизма 5, Сигналы с датчиков ? и 3 угла крена и угловой скорости крена поступают на первый сумматор 4 пока ключ 11 открыт. Открытие ключа 11 будет при поступлении сигнала с выхода порогового элемента 15, выпопненного в виде триггера

Шмидта. Порог срабатывания выбирают, исходя из допустимых колебаний угла бортовой качки, т.е. на вход порогового элемента 15 поступает сиг нал

D - допустимая дисперсин бортовой качки; угол крена;

Т и K - постоянная времени и коэффициент передачи усреднителя 14.

Таким образом, ключ 11 пропускает сигналы бортовой качки от датчиков 2 и 3 на вход первого сумматора 4 только тогда, когда на второй вход ключа 11 будет поступать не нулевой сигнал с выхода триггера Имидта 15, появляющийся при волнении моря повышенной интенсивности, т.е. когда уменьшение бортовой качки наиболее целесообразно.

Использование изобретения позволяет увеличить срок службы авторулевого и рулевой машины.

Формула изобретения

Система уменьшения бортовой качки и рыскания по курсу судна, содержащая датчики угла и угловой скорости рыскания, подключенные к первому и второму входам первого сумматора, третьим входом связанного с выходом блока обратной связи, а выходомсо входом исполнительного механизма, а также датчики угла и угловой скорости крена, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности работы системы, она содержит последовательно соединенные второй сумматор и ключ, последовательно соединенные третий сумматор, усреднитель и пороговый элемент, а также инвертор и блок выделения модуля, входами подключенные к выходу датчика угла крена, а выходами — ко входам третьего сумматора, выход порогового элемента связан со вторым входом ключа, выходом подключенного к третьему входу первого сумматора, причем выходы дат-; чиков угла и угловой скорости крена связаны со входами второго сумматора.

903813 корректор А. Гриценко

Техред М Рейвес

Редактор И. Юрковецкий. Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, _#_-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 113/28

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4