Промышленный робот

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 22.05.80 (21) 2927766/25-08 (51) М.К . с присоединением заявки ¹â€” (23) Приоритет—

В 25 J 9/00

Государственный комитет

СССР

Опубликовано 15.02.82. Бюллетень №6

Дата опубликования описания 25.02.82 (53) УДК 62-229.. 72 (088.81 по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения

Н. Н. Смирнов д

Горьковское станкостроительное производстве кое объединение (71 ) Заявител ь (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к манипуляторостроению и предназначено для механизации и автоматизации оборудования.

Известен промышленный робот, содержащий каретку с направляющими, привод, руку с захватным устройством и схвата- 5 ми (1).

Недостатком известного устройства является отсутствие механизации снятия и установки деталей.

Цель изобретения — повышение произ о водительности при снятии и установке деталей.

Цель достигается тем, что промышленный робот снабжен рычажным механизмом, расположенным на каретке и кинематически 15 связанным с поршнем силового цилиндра, причем рычажный механизм имеет элемент, предназначенный для стыковки со столом технологического оборудования.

На фиг. 1 изображено устройство, вид спереди; на фиг. 2 — то же,вид в плане; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2.

Промышленный робот содержит каретку !, перемещаемую по направляющим 2 от привода 3, в кинематическую цепь кото2 рого введена муфта 4. На каретке 1 расположен силовой цилиндр возвратно-поступательного действия 5, соединенный поршнем

6 и осью 7 с рычажным механизмом 8. На столе 9 технологического оборудования (станка) 10 размещены крепежные элементы 11, каждое из которых несет гнездо 12, имеющее паз, совпадающий контуром с взаимодействующим с ним рычажным механизмом 8.

На каретке 1 также размещена рука 13 с поворотным захватным устройством 14, несущим схваты 15. Обрабатываемые детали 16 хранятся перед установкой в магазине 17.

Принцип работы промышленного робота заключается в следующем.

После пуска станка 10 стол 9 начинает вращаться на рабочей подаче. Вертикально расположенная рука 13 получает команду на загрузку. Она поворачивается в направлении к магазину 17, наклоняется к нему и одним из схватов 15 берет обрабатываемую деталь 16. Затем рука 13 возвращается з исходное положение, а захватное устройство поворачивается свободным от детали схватом 15 к столу 9. Гнездо 12 при под905057

Формула изобретения

01. з ходе к каретке воздействует на конечный выключатель, в результате чего срабатывает муфта 4, разрывая кинематическую цепь привода 3, и подается команда на силовой цилиндр 5, который приводит в движение поршень 6. Перемещение поршня 6 передается рычажному механизму 8, последний западает в паз гнезда 12, образуя временную жесткую связь между перемещающимся столом 9 и кареткой 1, за счет чего рука 13, расположенная на каретке 1, оказывается стабилизированной в движении с 16 крепежным элементом 11. В это время рука 13 наклоняется над крепежным элементом 11 и захватывает из него деталь. затем поворотом захватного устройства 14 схваты 15 меняются местами, и рука 13 уста15 навливает на свободившееся место необработанную деталь. После этого рука 13 с обработанной деталью возвращается в вертикальное положение, подав команду цилиндру 5 на возвращение поршня 6. Перемещаясь, поршень 6 выводит рычажный ме- ?o ханизм 8 из гнезда. 12 и включает муфту 4, восстанавливая кинематическую цепь при- . вода 3, за счет чего каретка возвращается в исходное положение по направляющим 2.

Рука 13 поворачивается вокруг вертикальной оси, наклоняется к магазину 17, оставляя в нем обработанную деталь, а свободным схватом 15 захватывает следующую необработанную деталь, после чего возвращается в исходное положение для повторения цикла.

Таким образом, наличие на каретке промышленного робота силового цилиндра возвратно-поступательного действия, взаимодействующего с рычажным механизмом, обеспечивает временную жесткую связь между рукой и перемещаемой деталью, что дает возможность производить операцию установки и снятия деталей без остановки технологического оборудования и позволяет отказаться от применения сложного и дорогостоящего электронного оборудования для управления действиями промышленного робота.

Промышленный робот, содержащий основание, каретку с направляющими, привод с силовым цилиндром, механическую руку и захватное . устройство, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности при снятии и установке деталей со стола технологического оборудования, он снабжен рычажным механизмом, расположенным на каретке и кинематически связанным с поршнем силового цилиндра, причем рычажный механизм имеет элемент, предназначенный для,стыковки со столом технологического оборудования.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы США. М., НИИЧТО, 1978, с. 227 — 239.

905057

Составитель В. Филиппова

Редактор М. Дылын Техред А. Бойкас Корректор Л. Бокшан

Заказ 238 26 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная,