Ультразвуковой датчик производительности горной машины

 

ОП HCAHHE

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистический

Республик

<ч956786 (б1) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено 19,0281 (21) 3249292/22-03 с присоединением заявки М— (23) Приоритет—

Опубликовано 070982. Бюллетень Мо33

Р М Кп з

Е 21 С .35/24

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (531УДК 622.232.72 (088.8) Дата опубликования описания 070982 (72) Авторы изобретения

В.Т.Загороднюк, В.Д.Духопель и С.M.Ãoëóáåâ

Новочеркасский ордена Трудового Красного политехнический институт им.Серго Орджони (71) Заявитель (54) УЛЬТРАЗВУКОВОЙ ДАТЧИК ПРОИЗВОДИТЕЛЬНОСТИ

ГОРНОЙ МАШИНЫ

Изобретение относится к автоматизации горных и строительных работ и может быть использовано как для контроля объемной производительности 5 горных и строительных машин, имеющих короткие скребково-цепные перегружные конвейеры, так и в системах автоматического управления их режимом работы. 10

Известны конвейерные электроннотенэометрические весы, в которых измерение массы материала, находящегося на ленте, производится двумя силоизмерительными элементами, на которых наклеены мосты из тензорезисторов.

Силоизмерительные элементы посредством двух тяг связаны с качающейся роликоопорой, на которую воздействует масса контролируемого материала.Под действием этой массы происходит разбаланс мостов, и далее сигнал разбаланса усиливается и подается на индикатор (1J .

Известному устройству присущее следующие недостатки. Измерение произ- 2з водительности предусматривает обязательное наличие на конвейере подвижного элемента в вертикальной плоскости, а именно качающегося на роликоопорах звена конвейерного става, что 30 можно конструктивно обеспечить только на ленточных конвейерах. На скребковых коротких конвейерах горных машин с жестким желобом эта конструкция неприемлема. Это связано с тем, что принцип перемещения груза на скребковом конвейере волочением, а на ленточном — переносом.Тензорезисторы в условиях значительных вибраций и знако-. переменных нагрузок, присущих скребковым конвейерам, работают весьма ненадежно, балансный измерительный тензомост нуждается в постоянном уравновешивании.

Поэтому применение известного хозяйства на горной машине приводит к снижению в процессе эксплуатации его точности и достоверности измерения производительности. Для забойных горных машин превалирующим показателем оценки производительности является объем, а не вес груза. Это связано с тем, что транспортные сосуды горного комплекса (вагонетки) нормируются по объему, который с технологической точки зрения хорошо согласуется с объемом выполненной работы горной машиной за заданный промежуток времени. В целом из- за укаэанных недостатков известного устройства приме-. нять его как датчик производитель956786

3 ности на скребковом конвейере горной машины нельзя в связи с ограниченной областью использования и низкой точностью измерения.

Указанные недостатки частично устранены в другом известном устрой- 5 стве для контроля объемной произво(дительности роторного экскаватора, содержащем одновибратор, пять электронных ключей, элемент задержки и последовательно задающий генератор, второй одновибратор, ждущий .генератор возбуждения, приемно-йзлучающий преобразователь, усилитель-формирователь и первый триггер. В состав известного устройства входят также сглаживающий фиксатор, прибор-интегратор и счетчик-.интегратор. В извест-. ном устройстве напряжение на выходе сглаживающего фиксатора пропорционально поперечному сечению грузопотока, а его интеграл (при постоянной скорос © ти ленты) пропорционален объемной выработке роторного экскаватора (2) .

Недостатком известного устройства является его больыая сложность, связанная с одной стороны с применением многих каналов измерения, а с другой стороны - c необходимостью суммировать сигналы с различных каналов с разными весами (соответствующие форме ленты конвейера). Вторым недостат- 30 ком известного устройства является невозможность его использования (без дополнительных приспособлений) для измерения производительности горной ,машины на ее скребковом конвейере за 35 любое целое число тактов работы кон- . вейера и выработки соответствующего регулирующего сигнала.

Цель изобретения — упрощение и расширение функциональных возможнос- 4О тей датчика, что дает .возможность снизить его стоимость, повысить надежность и использовать его для измерения производительности горной маши.ны на скребковом конвейере за любое 45 целое число тактов работы конвейера и для выработки соответствующего регулирующего сигнала. .Указанная цель достигается тем, что ультразвуковой датчик производительности горной машины снабжен четырьмя схемами И, вторыми триггером, двумя интеграторами, двумя ячейками памяти, счетчиком тактов, безинерци" онным звеном и схемой НЕ, соединенной своим выходом с первыми входами первой и второй схем И, третьи входы которых подключены к выходу первого одновибратора, а .вход этого одновибратора, объединенный со вторым входом первого триггера, подключен через 60 элемент задержки к выходу второго одновибратора, соединенного также с первыми входами третьей и четвертой схем И, а вторые входы первой и третьей, второй и четвертой схем И сое- 65 динены соответственно с первыми и . вторыми выходами второго триггера, подключенного своим Входом к выходу второго одновибратора, причем первый и второй входы третьего электронного ключа соединены соответственно с выходами первой и второй схем И через первый .и второй интеграторы, каждый из которых зашунтирован одноименными электронными ключами, а управляющие входы этих ключей соединены соответственно с выходами третьей и четвертой схем И, при этом выход третьего электронного ключа соединен со входом четвертого электронного ключа, выход первого триггера подключен на вход схемы НЕ, одноименные .выходы и входы четвертого и пятого электронных ключей соединены между собой через одноименные ячейки памяти, между выходом датчика и выходом пятого электронного ключа включено безинерционное звено, а управляющие входы четвертого и пятого э,лектронных ключей через счетчик тактов соединены с выходами задающего генератора, а управляющий вход третьего электронного ключа соединен с вторым. выходом второго триггера.

На: фиг. 1 представлена блок-схема датчика", на фиг.2 — технологическая схема процесса измерения производительности горной машины и размещение аппаратуры на ней; на фиг.3 и 4 — диаграммы сигналов на выходах блоков датчика, на фйг.5 — результаты оценки точности измерения объемной производительности горной машины в функции числа циклов измерения и свойства погружаемого материала. .Оптимальное число циклов работы датчика в смысле максимума относительной интегральной точности измерения датчиком производительности определяется по фиг.5.

Датчик (фиг.1) состоит иэ следую" щих функциональных блоков. Эадающий генератор 1, второй одновибратор 2, ждущий генератор 3, приемно-излучающий преобразователь 4, усилительформирователв 5, первый триггер 6 через первый вход и схема HE 7 образуют последовательную цепь прохождения электроакустического импульсного сигнала. Второй вход первого триггера 6 и вход первого одновибратора 8 подключены через элемент задержки 9 к выходу второго одновибратора 2. Первая 10 и вторая 11 схемы И, первый

12 и второй. 13 интеграторы, первый 14 и второй 15 электронные ключи, третья

16 и четвертая 17 схемы И образуют два параллельных канала преобразования дискретно-временной информации о высоте груза b+ в непрерывный сигнал. В этих каналах первые входы схем

И 10 и. 11 подключены к выходу схемы

HE 7, третьи входы этих же схем И

956786 подключены к выходу первого одновибратора 8, вторые входы схем И 10, 11 и 17 подключены соответственно к первому и второму выходам второ го триггера 18, вход которого также соединен с выходом первого одновибратора 8, и первые входы схем И 16 и 17 подключены к выходу второго одновибратора 2. Выходы схем И 10 и 11 соединены соответственно через интеграторы 12 и 13 с первым и вторым входами третьего электронного ключа 19, а входы схем

И 16 и 17 соединены с управляющими входами электронны.с ключей 14 и 15, каждый из которых шунтирует интегратор своего канала. Выход третьего электронного ключа 19 соединен со входом четвертого электронного ключа 20. Одноименные выходы и входы четвертого 20 и пятого 21 электронных ключей соединены между собой через одноименные первую 22 и вторую

23 ячейки памяти. Между выходом датчика и выходом пятого электронного ключа 21 включено дезинерциальное звено 24, в которое введена постоянная величина, характеризующая конструкцию конвейера горной машины, свойство локационного способа измерения расстояния и масштаб преобразования объема пропускаемого груза через конвейер за оптимальное число циклов измерения в принятые в горной практике единицы измерения производительнос ти, а именно, в м мин. Управляющий

3 вход третьего электронного ключа 19 соединен со вторым входом второго триггера 18, а управляющие входы четвертого 20 и пятого 21 электронных ключей соединены через счетчик. тактов

25 с выходом задающего генератора 1 .

Электронные ключи 14 и 15 замыкающие, 19-21 — переключающие, счетчик тактов 25 — триггерный и его объем счета соответствует оптимальному числу циклов измерения и,. Второй одновибратор 2 формирует выдержку времени ь устойчивого возбуждения пьезо.керамики приемно-излучающего.преобразователя 4, задержка импульсного сигнала элементов задержки 9 равна времени стробирования принимаемого импульсного сигнала усилителем-форми- рователем 5, время выдержки с3 второго одновибратора 8 пропорционально двойному расстоянию H=const от точки установки приемно-излучающего преобразователя 4 до желоба конвейера 26 горной машины, h — лоцируемое расстояние, причем H=hrp +h. Скорость движения груза У;-сопят, так как конвейер, пропускающий всю производительность горной машины, нерегулируемый. 27 груз на конвейере горной машины.

Конструктивно триггер 6 выполнен с раздельными входами, а второй триггер 18 - со счетным входом.

Горная машина (например, погрузочная типа 2ПНБ-2 с нагребными лапами . 28 (фиг.2) передает груз 27 на конвЕйер 26. Блок датчика 29 производительности укреплен на высоте H отно5 сительно желоба конвейера четырьмя крепежными стойками 30,и соединен электрически с регулятором режима работы 31 горной машины экранированным кабелем 32. Место установки дат Я чика выбрано в хвостовой части скребкового конвейера, так как груз в этом месте распределяется по ширине желоба

В и по высоте Н„ равномерно, и вероятность поломки блока датчика 29 в

15 этом месте по технологическим причинам эксплуатации горной машины низка.

На фиг.3 и 4 обозначены: цифрами

f иаграммы сигналов на выходах соответствующих блоков датчика; Т вЂ” период одного цикла измерения q g определенные временные параметры, .

14 †. вРемя прохождения ультразвуковой волной расстояния 2h и пропорционально этому расстоянию, — время,.

25 пропорциональное искомому расстоянию

2 Ьр, A <-A — величины амплитуд сигналов, пропорциональные соответственно продольным двойным сечениям груза эа один период (цикл) измерения Т, за оптимальное число циклов измерения и ор и производительности машины.

Датчик, работает следующим образом.

В основу измерения производительности положен эхо-локационный принцип измерения высоты груза h на конвейЗ5 ере горной машины с последующим преобразованием ее в объем груза, перемещаемый с постоянной скоростью (У „

=const) по желобу с постоянной шириной (В =const) эа один цикл измере40 ния, период которого также постоянен (T=const) с последующим накоплением результата за оптимальное число циклов измерения п в смысле минимума относительной погрешности измерения

45 и с последующим приведением последнего к оценке, пропорциональной производительности горноф машины в принятых единицах измерения (м /мин).

Задающий генератор 1 генерирует я последовательность прямоугольных импульсов с периодом Т, равным одному циклу измерения производительности горной машины по объему груза 27, проходящего через конвейер 26. Передними фронтами этой последовательности прямоугольных импульсов запускаются счетчик тактов 25, обеспечивая счет оптимального числа циклов измерения, и первый одновибратор 2. Последний формирует модулирующий импульс, вклю6О чающий на время с< в рамках каждого периода Т ждущий генератор 3. В течение времени 4 на первых входах схем И 16 и 17 присутствует единич" ный сигнал. От переднего фронта моду65 лирующего импульса запускается также

956786 элемент задержки 9. Ждущий генератор

3 возбуждает приемно-излучающий пре-, образователь 4, и ультразвуковая волна посылается к поверхности груза 27.

Одновременно с началом посылки ультразвуковой волны электрический cHI нал, снимаемый с приемно-излучающего преобразователя 4, поступает на вход усилителя-формирователя 5, н котором он формируется в короткий импульс, длительностью меньшей чем время задержки 2 импульсного сигнала в элементе задержки 9. Этим коротким импульсом, поступающим на первый вход первого триггера 6, последний преобразуется в нулевое состояние на выходе н тех случаях, когда он находился в единичиом состоянии. Указанные переключения выполняют предварительную установку измерительной цепи датчика н начальное состояние, предшествующее циклу отсчета двойного расстояния h, что понышает надежность работы самого датчика.

Так как элемент задержки 9 еще не реализовал выдержку времени 2, то первый однонибратор 8 не включен.

Поэтому на третьих входах схем И 10 и 11 присутствует логический нуль.

Схемы И 10 и 11 не включены, и датчик не накапливает информацию в интеграторах 12 или 13 о производительности горной машины, Хотя ультразвуковая волна уже распространяется к поверхности груза 27. Данная отстройка на время 32 начала работы датчика в каждом цикле измерения необходима для того, чтобы компенсировать потери времени, на стробирование сигнала в усилителе-формирователе 5, снимаемого с приемно-излучающего преобразователя 4 при вторичном возбуждении его отраженной от поверхности груза 27 эхо-волной. Сам процесс стробирования н связи с большим затуханием ультразвука в воздушной среде и искажением отраженного сигнала от акустически не гладкой поверхности груза 27 предусматривает выну>хденную аппаратурную задержку времени <;« которая компенсируется в элементе задержки Я. В целом указанная компенсация повышает точность измерения датчиком производительности горной машины.

По истечении времени 1 элемент задержки 9 отключается и задним фронтом своего импульса включает второй одновибратора 8, и первый триггер,б через его второй вход, которые на сноих выходах сформируют единичные сигналы. Единичный сигнал с выхода первого одновибратора 8, поданный на третьи входы схем И 10 и 11, подготавливает их к включению. Второй триггер 18 изменяет состояние своих выходных сигналов от сброса н нуль выходного сигнала первого одновибра. тора 8, поданного на вход этого триггера. Такое тактовое переключение выходных сигналов второго триггера 18 выполняется в конце каждого цикла измерения и необходимо для то5 ro, чтобы подготовить работу каналов преобразования дискретно-временной информации к следующему циклу измерения. Так как второй триггер 18 со счетным входом, то состояние его вы10 ходных сигналов, например, следующее: на первом выходе - логическая

"1", на втором выходе — логический

"0". Следовательно на время а - 2 на входах схемы И 16 единичные сигналы 5 совпадают и она подает управление на первый электронный ключ 14, который замыкается и шунтирует первый интегратор 12. Последний сбрасывает на нуль ранее накопленную информацию. На входах схемы И 17 совпадений единичных сигналов не будет, поэтому второй интегратор 13 будет удерживать и передавать на второй вход третьего электронного ключа 19 накопленную ранее информацию за предыдущий цикл измерения.

В промежутке времени от включения первого триггера 6 до приема ультра,звуковой волны приемно-излучающим преобразователем 4 в обоих интегра ЛФЪ 0 Òoðàõ 12 и 13 процесс накопления информации отсутствует, ибо схемы И 10 и 11 отключены за счет несовпадения сигналов на их входах. A именно на первых входах схем И 10 и 11 присут ствует логический "0", как результат инверсии в схеме НЕ 7 ее входного единичного сигнала, поступающего с выхода первого триггера б.. По истечении л времени за счет самоотключения

40 второго одновибратора 2 на первых входах схем И 16 и 17 появляется логический "0", и поэтому первый электронный ключ 14 размыкается. Первый интегратор 12 готов к приему новой

45 информации.

Длительность импульса на выхоЭ де второго одновибратора 8 равна времени движения ультразвуковой волны в прямом направлении от приемно-излур чающего преобразователя 4 до желоба конвейера 26 и обратно. С учетом постоянства скорости распространения ультразвуковой волны C=const в ноздушной среде время ь првпорциональ но двойному расстоянию Н, т.е. t =—

l 2Н и. С

Время же с4 пребывания первого триггера б в единичном состоянии на выхо" де пропорционально двойному лоцируемому расстоянию h, т.е. 4 = —,так

2h как отраженная от груза 27 эхо-волна в приемно-излучающем преобразователе

4 и усилителе-формирователе 5 преобразуется в единичный короткий импульс, переводящий первый триггер б через. его первый вход н нулевое состояние

6$ на выходе. Поэтому на выходе схемы

956786

НЕ 7 формируется логическая "1", включающая в описываемом цикле измерения только схему И 10.

Время включения схемы 10

h т.е. = "" потому что эта

Г,Я 5 схема -отключается по третьему входу сбросбм на нуль выходного сигнала первого одновибратора 8. В течение времени " первый интегратор 12 накапливает сигнал А, пропорциональный двойному продольному сечению груза

27, проходящего по конвейеру 26 за один цикл измерения. Аналитически этот сигнал можно выразить следующей зависимостью

A=2hr . 1 1=Чр T°, 4 где 1 — путь груза, пройденного по конвейеру, за один цикл измерения, т.е. за время Т со

czopocTbe V р..

Учитывая постоянные величины, получаем A1= с С Vtp г =k, 2, где K„=const и является коэффициентом передачи интеграторов 12 и 13. Таким образом, . за один цикл измерения датчиком в первом интеграторе 12 формируется и за- поминается сигнал А, но его передача для дальнейшего накопления показаний в рамках оптимального числа циклов измерения п р1, во вторую ячейку . памяти. 23 через-третий 19 и четвертый

20 электронные ключи происходит толь-! ко в последующий цикл измерения с задержкой, равной Т. Во втором интеграторе 13 в это время процесса формирования сигнала A не будет так как он был сформирован в предыдущем цикле измерения, а будет только происходить его -передача для.дальнейшей обработки во вторую ячейку памяти 23 через третий 19 и четвертый

20 электронные ключи.

В следующий цикл измерения, т. е. в следующий период работы задающего генератора 1 все описанные процессы повторяются с той лишь разницей,.что значения логических сигналов на выходах второго триггера 18 поменяются на противоположные, следовательно третий электронный ключ 19 переключит выход на свой первый вход, оставляя второй вход разомкнутым. Как результат, функционирование первого канала преобразования дискретно-временной информации такое, как второго в предыдущий цикл измерения и наоборот. Эа, оптимальное число циклов из мерения пс,р вторая ячейка паьу ти

23 накапливает, но не передает иа выход безынерционного звена 24, сигнал

А, величина которого пропорциональна двойному продольному сечению груэа 27, проходящего по конвейеру 26 горной машины, в течении времени Т

"opt n, т.е. А = Q A„, 1 В этот же промежуток времени Т п, t первая ячейка памяти 22 не накайливает, но передает на вход безор инерционного звена 24 через пятый электронный ключ 21 уже ранее накоп»

5 ленную информацию о сигнале А< за предыдущее оптимальное число циклов измерения. Такой режим работы ячеек памяти 22 и 23 обусловлен синхронностью переключения электронных ключей

10 20 и 21, производимого по их управляющим входам от выхода счетчика так тов 25, объем счета которого,соответствует оптимальному (в смысле максимума относительной интегральной точ 5 ности измерения производительности горной машины) числу циклов измере-. ния nopt

При переключении пятого электронного ключа 21 в той ячейке памяти, которая до переключения передавала информацию А2 в безинерционнбе звено

24, происходйт автоматический сброс . сигнала на нуль и далее ячейка памяти будет подготовлена к накоплению новой информации. Сброс информации А 2 в ячей 5 ках памяти 22 и 23 осуществляется импульсом сброса, формируемым в счетчике тактов 25.

Сигнал А в безинерционном звене

24 преобразуется в сигнал А пропорЗО циональный объемной производительности горной машины, выраженный в общепринятых единицах измерения для горных машин, а именно в м /мин. Коэф9 фициент преобразования К введен в

35 безинерционное звено 24, как постоянная величина и равен K<= z . Z,где

1 — масштабный коэффициент, приводя-! щий объем пропускаемого груза через конвейер 26 за время Т n секунд, .

4© к величине производительйости горной машины, выраженной в M /Mèí.и также приводящий последнюю размерность к единицам измерения (В).  — ширина желоба конвейера 26. После соответст45 вующих подстановок выходной сигнал датчика А, поступающий или нт индикацию или в систему автоматического регулирования (CAP) режимом работы горной машины, можно выразить

n,„t

50 АЗ=Z 8 1- Е h p =Z ап.р

1 где объемная производительность за оптимальное число циклов измерения равна

nopt

55 0 nopt = 817- h

Ячейки памяти 22 и 23, работающие поочередно как накопители сигнала А и как элементы выдачи информации A2 эффективно осредняют за время Т.nope

® показания отдельных циклов измерения, что обеспечивает достоверность и точность информации A о производитель3 ности горной машины в среднестатическом смысле, исключает разброс ре65 зультатов измерений одиночных циклов

956786

12 и дает возможность устойчивой работы( систем автоматического регулирования режима работы горной машины.

Датчик был испытан в условиях экс-. периментального стенда на горной погрузочной машине с нагребными лапами S типа 2ПНБ-2. Частота работы задающего генератора 1 датчика была равна 100 Гц, что при скорости движения конвейерной цепи V,р=0,9 м/с соответствует расстОянию между замерами по направлению 10 движения груза менее 1 см, Испытания проводились для- различных значений числа измерений и (различная степень осреднения) и на,-различных грузах. В частности и принималось 20, 40, 60, 80, 100 циклов, а характеристика грузов была следующей (см.фиг.5): сухой, рядовой со средним размером куска а =76 мм;

II — влажный, рядовой со средним 2О размером куска a > = 76 мм; ! I I — сухой, кусковый, со средним размером куска а > =130 мм;

IV — влажный, кусковый, со средним размером куска а

=1 30 мм..

Для каждого груза погрузочная машина, оснащенная системой автоматического регулирования режимом работы, обеспечивала производительность I

3, 75 м /мин; I — 3, 35 м /мин; I I

4,5 м /мин; !V — 4,05 м3/мин.

В качестве эталонного метода измерения производительности принят объемный метод с помощью мерной емкости.

На фиг.5 приведены результаты оценок относительной погрешности измерений

ЛВ датчиком производительности горной машины, выраженные в процентах в функции числа измерений и свойств погружаемого материала.. 40

Область рациональных значений чис ла циклов измерений находится в пределах и» =45-75, а оптимальное число циклов измерений равно парс =60.

Значению пор соответствует минимум относительной интегральной погрешности измерения датчиком производительностй.

Датчик позволяет определять и регулировать производительность гор" ной машины. При этом с помощью прос5О тых средств выбирается оптимальное число циклов для осреднения результатов, обеспечивакщее минимальную погрешность измерения производительности. Датчик построен по цифровой схеме измерения, что позволяет исключить погрешн0сть цифро-аналогового преобразования, прост по структуре и поэтому обладает повышенной надежностью. ф бО

Формула изобретения ультразвуковой датчик производительности горной машины, содержащий одновибратор, пять электронных ключей, элемент задержки и соединенные последовательно задающий генератор, второй одновибратор, ждущий генератор, приемно-излучающий преобразователь, усилитель-формирователь и первый триггер, отличающийся тем, что, с целью упрощения и расширения функциональных воэможностей датчика, он снабжен четырьмя схемами И, вторым триггером, двумя интеграторами, двумя ячейками памяти, счетчиком тактов, безынерционным звеном и схемой НЕ, соединенной своим выходом с первыми входами первой и второй схем И, третьи входы которых подключены к выходу первого одновибратора, а вход этого одновибратора, объединенный с вторым входом первого триггера, подключен через элемент задерж-. ки к выходу второго одновибратора, соединенного также с первыми входами третьей и четвертой схем И, а вторые входы первой и третьей, второй и четвертой схем И соединены соответственно с первыми и вторыми выходами второго триггера, подключенцого своим входом к выходу второго,одновибратора, причем первый и второй входы третьего электронного ключа соединены соответственно с выходами первой и второй схем И через первый и второй интеграторы, каждый их которых зашунтирован одноименными электронными ключами, а управляющие входы этих ключей соединены соответственно с выходами третьей и четвертой схем И, при этом выход третьего электронного ключа соединен с входом четвертого электронного ключа, выход первого триггера подключен на вход схемы НЕ, одноименные выходы и входы четвертого и пятого электронных ключей соединены между собой через одноименные ячейки памяти, между выходом датчика и выходом пятого электронного клю-! ча включено безынерционное звено, а

|управляющие входы четвертого и пятого электронных ключей через счетчик тактов соецинены с выходом задающего генератора, а управляющий вход треть,его электронного ключа соединен с вторым выходом второго триггера.

Источн ик и и н фо рмаци и, принятые во внимание приоэкспертизе

1. Средства измерения и приборы; контроля параметров горных. машин и технологических процессов. Каталог

М., ЦНИЭИ уголь, 1979, с.85 °

2. Ломакин М.С. Автоматическое управление технологическими процессами карьеров. N., "Недра", 1978, с.229130 (прототип).

956786 з%

РФ

У 80 40 Ю Ю Е0

ФЬг. Х ВИИИПИ Эакаэ 6549/16 Тираж 623 Подписное

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä, Ул.Проектная,4