Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Сов)иалистических

Республик

< н973351 (61) Дополнительное < авт. свид-ву t) 812563

{22) Заявлено р 3. 05. 78 (2 ) 2609648/25-08

> с поисoеди, вниes заявки ¹

1 (23) Приоритет—

151) М. Кл.

В 25 J 11/00

Госуларственный комите.

СССР оо делам изобретений и открытий

153) УДК 62-229. .72(088,8) Опубликовано 15.1182, Бюллетень ¹ 42

Дата опубликования описания 15.11.82

И.A.Êèâåeeeð, И.C.Êðè÷åeåð, T.Ï.Нииелеире,. :ч вр / и

A.Е. Мясоед, С.И. Резницкий, Г. П в Феофанов,:" - 7 :."н,, .i.Í.Личман и В.ЛеШлафер f, .. /

I, t

Украинский научно-исследсвательский институт станков и инструментов (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и мсжет быть использовано совместно с металлорежущими станками для установки и съема деталей в индивидуальном и серийном производстве.

По основному авт.св. Р 812563 из— вестен манипулятор используемый для установки и съема деталей, содержащий основание, корпусы с опорами под цилиндрическую направляющую, жест- ко связанные с направляющей руки, несущие захваты, а также привод и стол со сменной тарой, имеющей ячейки, при этом цилиндрическая направляющая установлена в опорах корпу"ов с возможностью продольного и углового перемещения на шаг, соответствующий шагу ячеек по длине и ширине тары (на цилиндрической направляющей выполнены пазы, а на корпусе выполнены упоры).

Однако манипулятор может обслуживать только один станок, при этом может быть установлен только впереди станка, что ограничивает его технологические воэможности и занимает зону обслуживания станка.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Поставленная .цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительным жестким упором, расположенным на корпусе и преднаэиаченным для взаимодействия со штоком механизма углового перемещения направляющей.

На фиг.1 показан манипулятор, продольный разрез; на фиг.2 — вид A на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг.4 - разрез В-В на фиг.1; на фиг.5 - вариант компоновки манипулятора со станком, расположенным слеват на фиг.б - то же, со станком справа; на фиг.7 — то же, с двумя станками (справа и слева) .

Манипулятор содержит основание, состоящ е из нижней рамы 1 и балки 2, соединенных стойками 3.

На нижней раме 1 предусмотрены направлякщие планки 4, на которые установлен стол 5 с тарой б. В сменной таре б предусмотрены ячейки, в которые уложены заготовки 7.

В верхней раме 2 закреплены корпуса 8 и 9, в расточках которых установлены опоры цилиндрической направляющей 10. На цилиндрической направляющей 10 закреплена каретка

11 с механической рукой 12 для загру973351

60 зки заготовок 7 и с механической рукой 13 для снятия готового изделия со станка. Руки 12 и 13 установлены друг к другу под углом и сходятся в одной точке в нижнем положении (по оси расположения шпин— деля станка) .

Продольное перемещение цилиндрической направляющей 10 осуществляется гидроцилиндрами 14 и 15 односторон о него действия, корпуса которых выполнены в виде цилиндрической направляющей 10.

В корпусе 9 установлен механизм качания, который при помощи гидроцилиндра 16 и зубчато-реечной передачи 17 осуществляет поворот цилиндрической направляющей 10 с руками

12 и 13, Поворот ограничивается жесткими упорами 18, установленными на барабане 19. Каждый иэ упоров 18 обеспечивает точное положение рук над соответствующим поперечным рядом заготовок 7 в таре 6.,Поворот рук к патрону одного станка осуществляется гидроцилиндром 16 и контро- 75 лируется жестким упором 20. Для возможности обслуживания двух станков или установки манипулятора эа станком в барабане упоров 19 выполнено отверстие 21 для прохода штока 30

22 до жесткого упора 23, который установлен на балке 2 соосно штоку 22.

На цилиндрической направляющей 10 выполнены пазы 24, шаг которых соответствует расположению ячеек с заго- 35 товками 7 в продольнчх рядах тары 6.

На корпусе 9 устанонлены гидроупоры 25 (фиксаторы), которые, входя в соответствующие пазы 24, ограничивают продольное перемещение направляю- 4О щей 10 с руками 12 и 13.

На панели 26, соединенной с направляющей 10, установлены кулачки

27, расположение которых соответствует расположению пазов 24.

Кулачки 27 взаимодействуют с электрическими конечными выключателями 28, 29 и 30.

Руки 12 и 13 снабжены .гидроцилиндрами 31 и 32 и захватами 33 и 34.

Привод вращения барабана 19 осуществляется двигателем 35, а контроль положения барабана 19 упоров геркононым датчиком 36 положения.

Поворот барабана 19 с упорами 18 воэмох<ен только при выводе штока 22 55

1 иэ зоны упоров 18. Конструкция манипулятора обеспечивает работу его, как с одним станком при установке его перед станком (и при установке. его эа станком), а также обслуживание им двух станков при установке его между станками.

Работа манипулятора при установке его перед станком (фиг.5) протекает следующим образом. 65

Н а н апра вляющие пл ан ки 4 раьы 1 вручную либо антоматически подают стол 5 с тарой 6, в ячейки которой уложены заготовки 7. Стол 5 жестко фиксируют в рабочем положении на планках 4.

Захватом 33 руки 12 выбирается первая заготовка. Каретка 11 с руками 12 и 13 и зажатой эахнатом 33 заготовкой совершает вместе с цилиндрической направляющей 10 поступательное перемещение от одного иэ гидроцилиндров 14 или 15 и качательное движение от гидроцилиндра 16 и зубчато-реечной передачи 17, которые в совокупности обеспечивают подачу заготовки к патрону станка. При подходе к патрону захват 34 руки 13 вынимает иэ патрона готовую деталь, а новая заготовка устанавлинается в патрон захватом 33 руки 12. Позиционирование каретки 11 с руками 12 и

13 над каждой заготовкой происходит по команде одного иэ конечных выключателей 28, 29 или 30 от соответствующего кулачка 27, а фиксатор входит в соответствующий паэ 24 направляющей 10. Переход каретки 11 с руками

12 и 13 на каедый последующий продольный ряд и подача эаготонок к патрону станка осуществляется гидроцилиндром 16, а по длине какдого ряда — гидроцилиндрами 14 и 15.

Переход из ряда в ряд осуществляется поворотом барабана 19 с упором

18. Точност остановки рук у станка при установке манипулятора перед станком регулируется упором 20, а в рядах тары — регулировкой упоров 18.

При установке манипулятора за станком (иг.б) работа протекает следующим образом.

Захнатом 33 руки 12 выбирается первая заготовка. Каретка 11 с руками 12 и 13 и зажатой заготовкой совершает вместе с цилиндрической направляющей 10 поступательное перемещение от одного из гидроцилиндров

14 или 15.

После окончания поступательного перемещения происходит поворот барабана 19 в положение совмещения. отверстия 21 с осью штока 22.

Шток 22 гидроцилиндра 16 проходит сквозь отверстие 21 барабана 19 до жесткого упора 23, что обеспечивает понорот цилиндрической направляюI щей 10 с руками к патрону станка.

Точность остановки рук у патрона обеспечивается регулировкой жесткого упора 23. После остановки рук у патрона захват 33 руки вынимает из патрона готовую деталь, а захват 34 руки 13 вставляет в патрон заготовку. После подъема руки 13 с захватом 34 гидроцилиндр 16 поворачивает направляющую 10 с руками и

973351 захватами в зону, допускающую поворот .барабана 19 с упорами 18.

После поворота барабана 19 с упорами 18 в заданное положение гидроцилиндр 16 со штоком 22 поворачивает руки с захватами до взаимодействия штока 22 с одним иэ жестких упоров 18 барабана 19.

При установке манипулятора для обслуживания двух станков (фиг.7) цикл протекает следующим образом.

Начало работы происходит как для первого случая (фиг.5).

Однако обработанное иэделие не устанавливается в тару, а передается на второй станок, для чего барабан 19 с упором 18 устанавливается в положение, при котором ось отверстия 21 совпадает с осью штока 22.

После съема обработанного изделия с первого станка подается команда на перемещение штока 22, а следовательно, и на поворот рук ко второму станку. Шток 22 перемещается до упора 23, что соответствует совмещению оси обработанного изделия с осью шпинделя второго станка. Дальнейшее продол6 аи у жение цикла происходит соответственно описанию работы манипулятора по второму случаю (фиг. 6) .

Наличие жесткого упора, располо5 женного на корпусе и предназначенного для вз аимодей ствн я со штоком механизма углового перемещения направляющей, расширяет технологические возможности манипулятора и высвобож- дает зону обслуживания станка.

Формула изобретения

Манипулятор по авт.св. Р 812563, 15 отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен жестким упором, расположенным на корпусе и предназначенным для взаимодействия со

Щ штоком механизма углового перемещения направляющей.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

25 1. Авторское свидетельство СССР

М 812563, кл. В 25 7 11/00, 1977.

Л Ю 87 8 И

973351

Фиг.б

Фиа 7

Составитель С.Новик

Техред К.Мыцьо Корректор Ю.Макаренко

Редактор Л.Авраменко

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 8590/16 Тираж 1087 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

ll3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5