Следящая система

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. саид-ву(22) Заявлено 1105В1 (21) 3287721/18-24 (Яф) М. Кд.з с присоединением заявки М (23) Приоритет а 05 В 11/00

Государственным квинтет ссср по делам изобретений и открытий

Опубликовано 3011.82. Бюллетень М 44

Дата опубликования описания 30.11,82 (33) УДК 62-50 (088.8) Ю.A. Пушкарев, Г,Ф, Зайцев и В.С. ЗИмин (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) СЛЕДЯЩАЯ CHCTENA

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и предназначено для высококачественного воспроизведения синусоидального сигнала определенной области частот, поступающего на вход системы.

Известны следящие системы, предназначенные для воспроизведения задающего (в том числе и синусоидального) воздействия (lj.

Недостатком этих систем является наличие ошибки в установившемся режиме при действии синусоидальных задающего и возмущающего воздействий.

Наиболее близкой к предлагаемой является следящая система, содержащая дифференцирующую цепь, последовательно соединенные исполнительный элемент, чувствительный элемент, первый сумматор, усилитель-преобразователь, первое инерционное звено, второе инерционнснр звено, второй сумматор, выход усилителя-преобразователя подключен к входу исполнительного элемента, выход чувствительного элемента через дифференцирующую цепь соединен с вторым входом второго сумматора j 2).

Недостатком этой системы является то, что она также не решает задачу высококачественного воспроизведения синусоидального сигнала, поступающего на вход системы.

Цель изобретения - устранение установившейся ошибки при синусоидальном задающем и возмущающем воздействиях, что позволяет повысить точность слежения за полезным воз- действием.

Указанная цель достигается тем, что система содержит блок настройки, усилитель с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами и третий

15 сумматор, подключенный выходом к второму входу первого сумматора, выход второго сумматора соединен с первыми входами, а через блок настройки — с вторыми входами усилителя с переменным коэффициентом усиления и дифференцирующей цепи с переменными параметрами, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам третьего сумматора, 25 На чертеже приведена структурная схема предлагаемой системы, Система содержит чувствительный элемент 1, усилитель-преобразователь

2, компенсационный фильтр 3, испол30 нительный элемент 4, дифференцирую978099 ствия по сигналу с блока настройки, где значения Ю определяются.

Ьведение компенсационного фильтра позволяет устранить установившуюся ошибку при синусоидальных задающем и возмущающем воздействии и тем самым повысить точность слежения эа полезным воздействием, Формула изобретения

Следящая система, содержащая дифференцирующую цепь, последовательно соединенные исполнительный элемент, чувствительный элемент, первый сумматор, усилитель-преобразователь, выход усилителя-преобразователя, подключен к входу исполнительного элемента, выход чувствительного элемента через дифференцирующую цепь соединен с вторым входом второго сумматора, отличающаяся я, тем, что, с целью устранения установившейся ошибки при синусоидальном задающем и возмущающем воздействиях, она содержит блок настройки, усилитель с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами и третий сумматор, подключенный выходом к второму входу первого сумматора, выход вто,рого сумматора соединен с первыми входами, а через блок настройки — с ным коэффициентом усиления и дифференцирующей цепи с переменными параметрами, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам, третьего сумматора.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Уланов Г.M. Динамическая точность и компенсация возмущений в системах автоматического управления.

М., Машиностроение, 197.1, с.9091.

2. Зайцев Г.Ф. Синтез следящих систем высокой точности. Киев, Техника, 1971, с. 184 (прототип).

50 числовые коэффициенты Г„(ц „(щ ) и

Т ) которого изменяются в зависимости от частоты ии внешнего воздейщую цепь 5, первый сумматор 6, второй сумматор 7, второе инерционное звено 8, первое инерционное звено

9, усилитель 10 с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами 11, 5 блок 12 настройки, третий сумматор 13.

Элементы 5 и 7, 8 и 9 образуют схему для косвенного измерения задающего g(t) и возмущающего (т.) воздействий (дифференциальную связь).19 .

Элементы 10 - 13 входят в состав компенсационного Фильтра.

Следящая система работает следующим образом.

На чувствительный элемент 1 поступает задающее воздействие g(t.) и регулируемая величина х(t), Сигнал первое инерционное звено, второе ошибки E.(t) поступает на первый инерционное звено, второй сумматор, сумматор б и на дифференцирующую цепь 5, с выхода которой подается на второй сумматор 7. Одновременно на другой вход второго сумматора 7 поступает сигнал с выхода усилителяпреобразователя 2 через последовательно соединенные инерционные звень

8 и 9. С выхода второго сумматбра

7 сигнал, пропорциональный сумме первых производных от задающего и возмущающего воздействий, поступает одновременно на усилитель 10 с переменным коэффициентом усиления, дифференцирующую цепь с переменными параметрами 11, блок 12 настройки.

Сигналы настройки с выхода блока 12 настройки поступают на управляемые входы блоков 10 и 11, а их выходные 35 втоРыми входами УсилителЯ с пеРеменкомпенсирующие сигналы на третий сумматор 13, выходной сигнал которого, складываясь с сигналом ошибки системы в первом сумматоре 6, подает ся на усилитель-преобразователь 2, Компенсационный фильтр имеет передаточную функцию 978099

Составитель В. Кузин

Редактор Ю. Середа Техред A.Áàáèíåö Корректор Н. Буряк

Заказ 9214/62 Тираж 914 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. ужгород, ул. Проектная, 4