Захватное устройство

 

Союз Советскмк

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 06. 07 ° 81 (21) 3313633/25-08 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 070183. Бюллетень № 1 о>986779

Р М К з

В 25 J 15/06

Государственный комитет

ССС P но делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229 ° .72{088.8) Дата опубликования описания 07.01.83

Г.И. Хутский, Р. В. Новичихин, Л. И. Новичихина, и Г.С.Свидерский

Белорусский ордена Трудового Красного Зйаънни политехнический институт (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОРСТВО

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного органа манипулятора.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, захватные пальцы, привод пальцев, . средство возврата их в исходное положение и токонепроводящую пластину с электрическими, контактами (13.

Недостатком известного устройства является низкая надежность удержания .:предметов.„ Это обусловлено стремлением утопленных пальцев вытолкнуть предмет из захватного устройства.

Кроме того, надежность удержания снижается с.уменьшением размеров предметов. Это обусловлено тем,.что изгиб лучевой пружины происходит по кривой и пальцы на ее периферии получают максимальнее смещение к центру и развивают наибольшее усилие захвата, пальцы же у центра остаются практически параллельными оси устройства и почти не сжимают предмет. Известное устройство не обеспечивает также надежного удержания длинномерных предметов типа стержней. Это обусловлено схождением всех пальцев к центру устройства и невозможностью наст ройки их на другое направление движения.

Цель изобретения - повышение надежности удержания предметов.

Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено пластиной с направляющими пазами, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, катушка которого расположена в корпусе между токонепроводящей пластиной и пластиной с направляющими пазами, причем пальцы выполнены в виде двуплечих рычагов, шарнирно закрепленных в корпусе, при этом одно плечо каждого рычага размещено в направляющем пазу пластины, другое выполнено из ферромагнитного материала и располагается внутри электромагнитной катушки. . На фиг.l изображено захватное устройство, общий вид; на фиг.2 вид А на фиг.l; на фиг.3 - узел 1, средство возврата пальцев в исходное положение, разрез.

25 В корпус 1 с одинако шагом установлены пальцы 2. Каждый палец выполнен в виде двуплечего рычага с захватным 3 и приводным 4 плечами, .разделенными между собой сферической частью 5 из токопроводящего матери. 986779

60 ала. Сферическая часть 5 поджата упру,гой муфтой 6 к кромке отверстия в корпусе 1, образуя шарнирные соединения рычага с корпусом. Приводные плечи 4 рычагов. выполнены из ферромагнитного токопроводящего материала и разме щаются внутри:неподвижно эакреплен5 ной в корпусе 1 электромагнитной катушки 7. Захватные плечи 3 рычагов . размещены в направляющих пазах 8 пластины 9 и для предотвращения проворота вокруг своей оси выполне.ны с лысками. В корпусе 1 против каждого шарнира установлен в изолирующей втулке 10 неподвижный контакт 11. К нему подведена одна фаза цепи контроля, а другая - к 15 корпусу 1. Угол между захватным 3 и приводным 4 плечами выполнен таким . что при соприкосновении приводного плеча с контактом 11 конец захватного плеча не выступает за пределы 2О пластины 9. Прикрепленная к корпусу 1 упругая муфта б является средством возврата пальца 2 в исходное положение,так как стремится придать продетому в нее захватному плечу 3 поло- 5 жение, параллельное оси устройства.

Устройство работает следующим o6-. разом.

В исходном положении захватные ,плечи 3 рычагов, стремясь под дейст вием упругих муфт б расположиться

,параллельно оси устройства, упираются в перемычки между пазами 8 и остаются наклоненными к оси устройства, все контактные пары при этом разомкнуты. Перед захватом предмета 12 устройство упирается в него.

При этом пальцы 2, которые. вошли в соприкосновение с предметом 12, поворачиваются в шарнирах и устанавливаются до плоскости пластины 9, .при 40 этом их контактные пары остаются разомкнутыми. Для осуществления захвата на электромагнитную катушку 7 подается постоянное напряжение. Ферромагнитное приводное плечо 4 каж- 45 дого рычага стремится расположиться вдоль магнитных линий катушки 7, т.е. параллельно ее оси, и разворачивает весь палец вокруг шарнира.

При этом захватные плечи 3 сходятся к оси устройства и те из них, которые упрутся в предмет, зажимают его. Остальные, включая ранее утопленные, разворачиваются дальше до замыкания приводных плеч 4 с контак тами ll. Таким образом, незамкнутыми оказываются контактные пары только тех пальцев, которые расположены по контуру предмета и зажимают его.

1Io сочетанию разомкнутых контактов можно судить о размере предмета, его конфигурации, ориентации и по° ложении.

Если край предмета придется на ,перемычку пластины 9, то он окажется не захвачен пальцами, находящимися по обе стороны от этой перемычки. Чтобы избежать этого и увеличить количество пальцев, участвующих в захвате, соседние пазы смещены друг относительно друга, 1 например, на — радиального шага (фиг,2) .

Так как магнитное поле внутри катушки практически однородно, то все пальцы развивают одинаковые усилия. Его величину можно регулировать, изменяя силу тока в катушке. для настройки устройства на захват предметов эа внутренние поверхности пластина 9 снимается, все пальцы разворачиваются на 180 относительно вертикальной оси своего шарнира пластина вновь устанавливается, при этом каждый палец вводится не в прежний паэ, а в паз,по другую сторону перемычки пластины 9. 1ля настройки устройства на захват длинномерных предметов типа прутков, пластина 9 с радиальными пазами заменяется на пластину с параллельными пазами. При этом пальцы одной половины устройства ориентируются навстречу пальцам другой половины.

Использование предлагаемого устройства в сравнении с известным обеспечивает повышение надежности удержания предметов, так как устраняется усилие, выталкивающее предмет из захватного устройства, Все пальцы развивают одинаковое усилие, что позволяет надежно удерживать в центре устройства мелкие предметы. Возможность изменять направление движения пальцев позволяет захватывать длинномерные предметы и предметы за внутренние поверхности.удобйо осуществляется регулировка усилия захвата. формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корпус, захватные пальцы, привод пальцев, .средство возврата их в исходное положение, токонепроводящую пластину с электрическими контактами, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, .оно снабжено пластиной с направляющими пазами, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, катушка которого расположена в корпусе между токонепроводящей пластиной и пластиной с направляющими пазами, причем пальцы выполнены в виде двуплечих рычагов, шарнирно закрепленных в корпусе, при этом одно плечо каждого рычага размещено в направляющем пазу пластины, другое выполнено иэ ферромагнитного материала и расположено внутри электромагнитной катушки.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 751621, кл. В 25 У 15/00, 1978.

9 86779

Ю ff

Составитель В. Калимулин

Редактор Н.Вагирова Техред Ж. Кастелевич Корректор М.Шароши

Заказ 10407/24 : Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4