Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание с подвижно закрепленной на нем механической рукой , несущей схват в корпусе которого выполнен воздуховод, связанный с поршнем вакуумного насоса и присосками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических -возможностей , схват снабжен коромыслами, диском, связанным с ними, и зажимами, которые кинематически связаны с диском, причем на поверхности последнего расположены по одной вакуумной присоске, соединенной с воздуховодом, а в поршне выполнен канал для сообщения с воздуховодом, при этом поршень жестко связан с диском. (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

SI SO В 25 1 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

49иг.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3407410)25-08 (22) 02.03.82 (46) 30.03.83. Бюл. №12 (72) В.Ц. Стафеев, В.П. Бабарин, ИЛ. Владов и В.Н. Данилевский (53) 62.229.72 (088.8) (56) 1. Патент Японии № 49-2?819, кл. 83(3), В 22 опублик. 1977. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание с подвижно закрепленной на нем механической рукой, несущей схват

ÄÄSUÄÄ 1007965 A в корпусе которого выполнен воздуховод, связанный с поршнем вакуумного насоса и присосками, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических . возможностей, схват снабжен коромыслами, диском, связанным с ними, и зажимами, которые кинематически связаны с диском, причем на поверхности последнего расположены по одной вакуумной присоске, соединенной с воздуховодом, а в поршне выполнен канал для сообщения с воздуховодом, при этом поршень жестко связан с диском.

1007965

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации вспомогательных операций на машиностроительных предприятиях при обслуживании, например, процессов пластической деформации деталей.

Известен манипулятор, содержащий основание с подвижно закрепленной на нем механической рукой, несущей схват, в корпусе которого выполнен воздуховод, связанный с поршнем вакуумного насоса и присосками (1) .

Недостатком данного манипулятора является невозможность переноса деталей, имеющих сложный профиль или отверстия.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора.

Поставленная цель достигается тем, что, в манипуляторе, содержащем основание с подвижно закрепленной на нем механической рукой, несущей схват, в корпусе которого выполнен воздуховод, . связанный с 20 поршнем вакуумного насоса и присосками, схват снабжен коромыслами, диском, связанным с ними, и зажимами, которые кинематически связаны с диском, причем на поверхности последнего расположены по вакуумной присоске, соединенной с воздуховодом, а в поршне выполнен канал для сообщения с воздуховодом, при этом поршень жестко связан с диском.

На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — схват, общий вид; на фиг. 3 — то же, с листовой заготовкой; на фиг. 4 — то же с деталью.

На руке 1 манипулятора 2 укреплен корпус 3 схвата, несущий жестко установленный на нем фланец 4 с проушинами

5, на осях 6 которых свободно качаются коромысла 7 с захватами 8 и пазами 9 по разным концам. В пазах 9 коромысел 7 расположен диск 10, к которому с разных поверхностей крепятся две присоски 11 и

12. Присоска 11 обращена рабочей поверхностью к фланцу 4, а рабочая поверхность присоски 12 — в противоположную сторону.

В диск 10 жестко вмонтирован шток 13 с поршнем 14. В штоке 13 и поршне 14 выполнен сквозной осевой канал 15. В корпусе 3 схвата выполнено глухое отверстие 16, соосное штоку 45

13, с кольцевой проточкой 17, соединенной воздуховодом 18 с вакуумным насосом (не показан). В глухом отверстии 16 корпуса 3, как и в цилиндре, помещен поршень 14, подпружиненный относительно корпуса 3 пружиной 19. 50

На фиг. 3 и 4 показаны также листовая заготовка 20 и профилированная деталь 21.

Манипулятор работает следующим образом.

После подвода схвата рукой манипулятора к плоской листовой заготовке 20 (фиг. 3) и опускания схвата коромысла 7, опираясь на нее захватами 8, поворачиваются на осях 6 и опускают диск 10 до касания заготовки рабочей поверхностью присосками 12. Вместе с диском 10 опускается вниз и шток 13, в результате чего поршень 14 располагается ниже кольцевой проточки 17, и полость А присоски 12, отраженная листовой заготовкой 20, сообщается с воздуховодом 18 через осевой канал 15 штока 13 и кольцевую проточку 17. При включении вакуумного насоса в полости А создается раз режение и листовая заготовка 20 прижимается атмосферным давлением к присоске 12, после чего переносится рукой манипулятора на технологическую позицию. После выключе ния вакуумного насоса давление в полости

A становится равным атмосферному, и заготовка сбрасывается.

При взятии готовой, профилированной детали 21 (фиг. 4), имеющей, например, сложную форму и сквозные отверстия, схват опускается на деталь 21, которая, нажимая на чашку присоски 12, поднимает диск 10 до прижатия рабочей поверхности присоски 11 к нижней поверхности фланца

4. Вместе с диском 10 поднимается вверх по глухому отверстию 6 и шток 13, в результате чего поршень 14 располагается выше кольцевой 17, и замкнутая полость

В, ограниченная нижней плоскостью фланца 4 и чашей присоски 1.1, сообщается своздуховодом 18 через глухое отверстие

16 и кольцевую проточку 17. Одновременно с этим диск 10, перемещаясь к фланцу, поворачивает на осях 6 коромысла 7, которые захватами 8 зажимают готовую деталь 21. При включении вакуумного насоса в полости В создается разрежение, атмосферное давление прижимает диск 10 к фланцу 4 и захваты 8 надежно удерживают готовую деталь 21 При включении вакуумного насоса давление в полости В становится равным атмосферному, и пружина 19, возвращая диск 10 в исходное положение, поворачивает коромысла 7 и освобождает деталь 21 от захватов 8.

Таким образом, предлагаемым манипулятором можно взять как плоскую заготовку, так и готовую деталь сложной формы, имеющую сквозные отверстия, без замены схвата или применения второго манипулятора. Изоб ретение позволяет расширить технологические возможности манипулятора.

I007965

Составитель О. Афанасьев

Редактор М. Рачкулинец Техред И. Верес Корректор А. Ильин

Заказ 2212/21 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4