Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

С»»

РЕСПУБЛин уд) В 25 д 9/00

+а»е;в»„»»», „

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOlVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ. госудлественный комитет сссе по делаем изоБщтений и открытий (21) 3362912/25-08 .(22) 05.12.81 (46) 07.04.83. Бюл. Р 13 (72) О, С. Мухин (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 727421, кл. В 25, J 9/00, 1978. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий механическую руку с приводом продольного перемещения, закрепленный на ней палец,.регулируемые упоры, поворотный барабан и храповый механизм, имеющий ведомое звено, связан„„SU„„1009753 A ное с поворотным барабаном, и ведущее звено, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности манипулятора в работе, на барабане выполнены продольные пазы,.в которых установлены регулируемые упоры, а ведущее звено храпового механизма выполнено в виде втулки, имеющей винтовой паз, причем палец расположен на руке с возможностью последовательного взаимодействия с продольными пазами поворотного барабана и с винтовым пазом втулки храпового механизма.

1009753

Изобретение относится к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к манипуляторам с механизмами промежуточного позиционирования его подвижных звеньев.

Известен манипулятор, содержащий механическую руку с приводом продольного перемещения, закрепленный на ней палец, регулируемые упоры, поворотный барабан и храповый механизм, имеющий ведомое звено, связанное с поворотным барабаном, и ведущее звено (1g.

Недостатком такого манипулятора является то, что поворот барабана 15 с регулируеьими упорами осуществляется от самостоятельного привода, что понижает надежность манипулятора.

Целью изобретения является повышение надежности манипулятора в работе.

Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем механическую .руку с приводом продольного перемещения, закрепленный на ней палец, регулируемые упоры, поворотный ба- рабан и храповый механизм, имеющий ,ведомое звено, связанное с поворотным барабаном, и ведущее звено, на поворотном барабане выполнены продольные пази, в которых установлены регулируемые упоры, а ведущее звено храпового механизма выполнено в виде втулки, имеющей винтовой паз, причем палец расположен на руке с возможностью последовательного взаимодействия с продольными пазами поворотного барабана и с винтовым пазом втулки храпового механизма.

На фиг. 1 изображен предлагаемый 4р манипулятор, общий вид; на фиг. 2 вид A на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез

Б-Б на фиг. 1. .Манипулятор содержит механическую руку с приводом продольного пе- 45 ремещения, выполненным в виде пневмоцилиндра 1 двустороннего действия с. двумя штоками, один иэ которых соединен с механической рукой. На задней крышке 2 этого пневмоцилиндра 5р концентрично второму штоку 3 расположен поворотный барабан 4, выполненный в виде полого цилиндра с продольными пазами 5, равномерно проРезанными по пеРиметРУ. В этих пазах 55 установлены регулируемые упоры б.

Внутри барабана 4 размещен храповой механизм преобразования,поступательного движения штока 3 во вращательное движение барабана 4, который состоит. иэ трубы 7, имеющей продоль- ный паэ 8, закрепленной неподвижно и концентрично штоку 3 на крышке 2, ведомого звена 9, связанного барабаном 4, и ведущего звена, выполненного в виде втулки 10 с винтовйм пазом 11. Втулка 10 установлена между трубой 7 и барабаном 4 таким образом, что ее паэ 11 совмещен с пазом 5 барабана 4. На подвижном элементе механической руки, например на штоке 3, закреплен палец 12, размещенный одновременно в пазах 5 и .8 барабана 4 и трубы 7 для взаимодействия с упорами б и пазом 11 втулки 10 храпового механизма. На торце барабана 4 установлен пружинный фиксатор 13.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении палец 12 находится на упоре б и фиксирует шток 3 пневмоцилиндра 1 в заданной первоначальной позиции. При перемещении штока 3 вправо палец 12, пройдя паэ 5 барабана 4 и продолжая двигаться по пазу 8 неподвижной трубы, 7, входит в наклонный паз 11 втулки 10, в результате чего происходит ее поворот, а вместе с ней через звено 9 храпового механизма и поворот барабана 4 в новое угловое положение. При подаче сжатого воздуха в правую полость пневмоцилиндра 1 шток 3 перемещается влево и, воздействуя через палец 12 на паз

11 втулки 10, поворачивает ее в про-. тивоположном направлении. При этом храповой механизм совершает свободный ход, а фиксатор 13 удерживает барабан 4 в ориентируемом положении.

После выхода иэ винтового паза палец 12 попадает в очередной паэ 5 барабана 4 и, дойдя до следующего упора б, останавливает шток 3 в новой заданной позиции. После повторения цикла палец 12 попадает в другой очередной паз 5 барабана 4, фиксируя шток 3 в новой позиции.

Количество пазов 5 на барабане 4 соответствует или кратно количеству фиксированных положений штока 3. дпя получения новой программы позиционирования меняют положения упоров б в пазах 5, Предлагаемый манипулятор характеризуется повышенной надежностью в работе, позволяет получить большое количество фиксированных положений подвижного звена с высокой точностью позиционирования, упростить конструкцию и уменьшить габариты манипулятора.

1009753

Составитель Г Петраков

Редактор 3. Бородкина ТехредЖ.Кастелевич Корректор M. Демчик т . Заказ 2590/10 Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР . по делам изобретений и открытий

113035, Москва, X-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал IIIIII "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4