Манипулятор

 

(!9) (!!) СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

З(58 В 25 J 1/02 списочник изоБретЕ и

H ABTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 2715490/25-08 (22) 22.01.79 (46) 15.09.83. Бюл. !! 34 (72) В. А. Яхимови1-,, В. П. Рудометкин, П. М. Цобкалов и С. Г.Кислицын (71) Львовский сельскохозяйственный институт и Севастопольский приборостроительный институт (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

N 659376, кл. В 25 J 1/02, 1977. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий исполнительный орган, звенья которого кинематически связаны между собой и с основанием, при этом первое звено связано с приводом, а последнеес захватами, отличающийся тем, что,с целью расширения технологических возможностей путем одновременного манипулирования несколькими деталями, первое звено выполнено в виде рамки, а остальные - в виде механизмов с гибкими звеньями, валы которых несут колеса и смонтированы на упомянутой рамке параллельно ее основанию, при этом все колеса первого из валов жестко с ним соединены и связаны с основанием планетарной передачей, а колеса второго вала смонтированы с возможностью незави- симоro вращения.

104 i 282 тора.

2. Манипулятор по и. 1, о т л и ч а ю шийся тем, что все колеса одного вала выполнены разного диаметра, а колеса другого вала - равного диаметра.

3. Манипулятор по пп.1 и 2, о тл и ч а ю шийся тем, что первое звено выполнено в виде нескольких рамок.

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и предназначено для автоматизации подачи деталей на рабочие позиции технологических машин, например 5 сборочных автоматов.

Известны манипуляторы, содержащие исполнительный орган, звенья которогоо ки нема ти чески связ аны между собой и основанием, при этом первое звено связано с приводом, а последнее — с захватами (1) .

Однако технологические возможности известных манипуляторов ограничены и поэтому они характеризуются относи" 15 тельно невысоким быстродействием изэа того, что манипулирование осуществляется только над одной деталью, Цель изобретения — расширение тех- 2@ нологических возможностей манипуляЦель достигается тем, что первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки, а остальные - в виде механизмов с гибкими звеньями, валы которых несут колеса и смонтированы на упомянутой рамке параллельно ее основанию, при этом все колеса первого иэ валов жестко с ним ЗО соединены и связаны с основанием пла" нетарной передачей, а колеса второго вала смонтированы с воэможностью независимого вращения.

При этом все колеса одного вала выполнены разного диаметра, а колеса другого вала " равного диаметра.

Кроме того, первое звено выполнено в виде нескольких рамок.

Захваты, а также каждая иэ сто- 40 рон рамки выполнены переменной дли,ны.

4, Манипулятор по о ., o т л ч а ю шийся тем, vru захваты, выполнены переменной длины.

5. Манипулятор по пп.1-4,. о тл и ч а ю шийся тем, чт каждая из сторон рамки выполнена переменной длины.

На фиг. 1 показан манипулятор, бщий вид; на фиг. 2 и 3 - варианты выполнения манипулятора, разрез; на фиг. 4 — схема перемещения звеньев манипулятора, вид в плане, Манипулятор состоит из исполнительного органа, звенья которого кинематически связаны между собой и основанием. Первое звено исполнительного органа связано с приводом 1. Последние звенья в виде колес 2 связаны с захватами

Первое звено исполнительного органа выполнено в виде рамки 4, а остальные — a виде механизма с гибкими звеньями 5 валы которого 6 .и 7 несут колеса 8 и смонтированы на рамке 4 параллельно ее основанию, которым является вал g привода 1. Колеса 8 вала

6 жестко с ним соединены и связаны = основанием планетарной передачей, состоящей из шестерни 10, жестко за.<репленной на валу 6, шестерни 11, свободно установленной на оси 12, закрепленной на рамке 4, и шестерни 13, закрепленной на основании. Колеса вала 7, являющиеся последними з вен ьями, не сущими захваты 3,. смонтированы с возможностью независимого вращения °

8 зависимости от варианта ис-.:",лнения шестерни 10 k 3 могут быть сцеп" лены между собой, а колеса 8 одного из валов .выполнены разного диаметра в то время, как колеса дру,aro вала имеют одинаковый диаметр, 0озможен вариант исполнения колес Ь,закрепленных на валу 6, в виде барабана. Конструкция ма - .:пулятора предусматривает непосредственное сцепление между собой кол :.-. 2 и 8 в лов

6 и 7, Захваты 3 могут быть PL-: лнень как постолы-:ой,, та :. и пе военной дпиЭ 10 ны. Стороны 14 рамки 4 могут быть выполнены как постоянной, так и переменной длины, что обеспечивает работу как на постоянном вылете захватов, так и с регулированием длины вылета.

Манипулятор работает следующим образом.

Привод 1 вращает вал 9, например, по стрелке Я. При этом рамка 4 также вращается по стрелке Я. Поскольку шестерня 13 неподвижна, то шестерня 11 вращается по стрелке Б, а шестерня 10 - по стрелке В. В этом направлении (по стрелке В ) вращается барабан. Ленты - гибкие звенья 5 - перемещаются по стрелке Г, и захваты 3 по ворачиваются относительно оси вала 7 по стрелке Д.

41282 4

Вследствие того, что диаметры ко." лес 2 и 8-разные, поворот захватов

3 относительно рамки 4 будет разным, т.е. каждое из них поворачивается на свой угол, выходя на свою позицию, на которой захваты 3 забирают каждый свою деталь.

После захвата деталей привод 1 ре-. версируется и манипулятор поворачиваIO ется в обратную сторону - в свое исходное положение, При этом наступает момент, когда центры всех захватов

3 располагаются на одной вертикали.

В этот момент поворот манипулятора

tS прекращается и все детали поступают на одну . сборочную позицию, например комплектуются в одном приемном гнезде. Затем цикл манипулятора повторяется.

1041282

Составитель B. Павлов

Редактор Г. Гербер Техред Д. Ач Корректор А,Повх

Заказ 7027/)2 Тираж 1О81 Подпи снов

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Я"35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проект- а;, 4