Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНШУЛЯТОРА, содержащий корпус, зажимные губки с приводом и устройством синхронизации их перемещения, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен размещенными на одной из губок толкателями и шарнирно закрепленными рычагами, причем толкатели установлены с возможностью перемещения и связаны с рычагами посредством дополнительно введенной зубчатой реечной передачи. W/7

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (1а (В

3(5д В 25 Х 15/00

ГОСУДАРСТОЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

17 (21) 3545751/25-. 08 (22) 21.01.83 (4б) 07.02.84. Бюл. Р 5 (72) B..Н. Давыгора и B..A . .Максименко (71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50-летия

Великой Октябрьской социалистической революции (53) 62-229.72 (088 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 727424, кл . В 25 J 15/00, 1978 (прототип ). (54 ) (57 ) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, зажимные губки с приводом и устройством синхронизации их перемещения, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен размещенными на одной из губок толкателями и шарнирно закрепленными рычагами, причем толкатели установлены с возможностью перемещения и связаны с рычагами посредством дополнительно введенной зуб1071421

Изобретение относится к робототехнике и может найти применение в качестве захватного устройства ромыаленных роботов.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, зажимные губки с приводом и устройством синхронизации их перемещения 1г.

Недостатком известного охвата является то, что он не позволяет захватывать детали в широком диапа,зоне диаметров, что сужает технологические воэможности.

Цель изобретения - расширение технологических воэможностей.

Цель достигается тем, что схват снабжен подпружиненными толкателями и шарнирно эакрепленнь|ми рычагами, размещенными на одной иэ губок охвата, причем толкатели размещены с возможностью перемещения в направлении перемещения губок и связаны с рычагами посредством зубчато-реечной передачи.

На фиг. 1 изображен предлагаегый схват с местными разрезами, общий вид; на фиг. 2 — вид А на 25 фиг. 1, устройство повернуто против часовой стрелки на 90 ; на фиг. 3 вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 — исходное положение охвата.

Схват манипулятора состоит иэ 30 корпуса 1, размещенных в нем силовых цилиндров 2 с разнонаправленными штоками 3 и 4, которые закреплены в губках 5 и б. В корпусе 1 с возможностью вращения размещен синхро- 35 низирующий винт 7, на концах которого нарезаны участки разносторонних несамотормозящих резьб. Губки

5 и б имеют отверстия под резьбу винта 7 и кинематически с ним свя- 40 заны. В губке б выполнены отверстия, в которых расположены толкатели 8 и 9, имеющие продольные пазы 10 и осевые отверстия. В этих отверстиях установлены пружины 11, сжатые 4 осями 12. Оси застопорены в толкателях 8 и 9 при помощи штифтов 13 с возможностью их взаимного перемещения при сжатии пружин 11. Между задними торцами толкателей 8 и 9 и гайками 14 расположены пружины 15.

Оси 12 эапрессованы в плиту 16.

В эту же плиту запрессована двухсторонняя рейка 17. Рейка 17 связана с зубчатыми колесами 18, расположенными на осях 19, на которые также напрессованы рычаги 20. Запрессованные в губки 5 и б направляющие 21 расположены с возможностью осевого перемещения в корпусе 1.

Позицией 22 показана зажимаемая деталь.

Схват работает следующим образом.

При подаче в штоковые полости силовых цилиндров 2 воздуха или жидкости штоки 3 и 4 начинают перемещаться, сводя губки 5 и б. Синхронизация движения губок обеспечивается винтом 7. Если захватываемая деталь имеет диаметр, меньший чем расстояние между толкателями 8 и 9 (фиг. 3), то при ее зажиме не участвуют толкатели 8 и 9 и рычаги

20. Деталь зажимается только в призмах губок. Если диаметр детали больше, чем расстояние между толкателями 8 и 9, то при ее зажиме толкатели 8 и 9 утапливаются в губку б, передвигая оси 12, плиту 16 и двухстороннюю зубчатую рейку 17. Рейка, воздействуя на зубчатые колеса 18, сводит рычаги 20, которые устанавливают зажимаемую деталь по оси призм. При дальнейшем утапливании толкателей 8 и 9 в губке б сжимаются пружины 11, создавая эажимное усилие рычагам 20. При разведении губок

5 и Г> толкатели 8 и 9 получают возможность под действием пружины

15 выдвинуться из губки б и через штифт 13 начинают перемещать оси

12, плиту 16 и зубчатую рейку 17.

Перемещаясь, рейка 17 воздействует на зубчатые колеса 18 и разводит рычаги 20. Таким образом осуществляется освобождение детали кэ схвата.

Применение предложенного схвата позволяет получить экономический эффект за счет расширения номенклатуры захватываемых деталей, снижения точности расположения деталей в устройствах подготовки среды и упрощения их конструкции, 1071421

ЬгМ еюАрюугюю ,Уиди

ФО

/У

/Х .ВНИИПИ Заказ 19/10

Тираж 103З Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул .Проектная,4