Устройство автоматического управления дреноукладчиком

 

одах 14 и !5, дополнительный преобразователь 16 электрогидравлического привода хода, насос 17 18 привода хода, дроссель 19.

Устройство работает следующим образом.

В случае, если рабочий орган необходимо в ходе отработки отклонения переместить вниз и повернуть по часовой стрелке, на выходах датчика 7 угла и датчика 8 высоты появляются соответствующие сигналы и включаются левые каналы усилителей 9 и 10.

От усилителя 9 и 10 сигналы поступают на электрогидравлические преобразователи !2 и 13, которые включаются и направляют рабочую жидкость в соответствующие полости гидроцилиндров 5 и 6. Штоки гидроцилиндров перемещают рабочий орган вниз и поворачивают его по часовой стрелке, т.е. в сторону компенсации отклонения рабочего органа по высоте и углу. Одновременно с поступлением командных сигналов на электрогидравлические преобразователи 12 и 13 от усилителей 9 и 10 поступают сигналы на два входа блока 11 логического умножения, который выполнен на двух последовательно включенных полунроводниковьпс триодах 14 и 15. При этом каждый из триодов включается по базово-эмиттерной цепи, что приводит к появлению сигнала управления в обмотке электромагнита преобразователя 16 и включению золотника. При включении электрогидропреобразователя 16 часть рабочей жидкости из напорной магистрали между насосом 17 и гидромотором 18 привода хода сливается через дроссель 19. Частота вра щения вала гидромотора 18 и скорость передвижения дреноукладчика уменьшаются. Дроссель 19 служит для регулирования величины снижения скорости.

В связи с тем, что скорость рабочего передвижения уменьшается, ковши рабочего органа успевают выбрать грунт из траншеи и рабочий орган опускается до положения, при котором на выходах датчиков отсутствует сигнал.

ЗО

Тем самым скорость передвижения дреноукладчика является все время максимальной, и только кратковременно при появлении сигналов в двух контурах управления на отработку ра3 1079838 4 диальных движений рабочего органа, ковши не успевают выбрать весь грунт и рабочий орган, опираясь на грунт, продолжает поворачиваться в том же направлении и одновременно подни- 5 маться вверх (" всплывать" ) . При этом корпус датчика высоты перемещается вверх в противоположную сторону от положения равновесия, увеличивая величину рассогласования. В связи с этим рабочее оборудование и тягач поцнимаются вверх, что приводит к появлению брака в укладке дренажных труб.

Для устранения этого недостатка машинист устанавливает такую максимальную скорость передвижения машины, при которой ковши успевали бы выбрать грунт из траншеи, т,е. снижает скорость дреноукладчика или, что то же самое, его производительность.

Цель изобретения — повышение производительности за счет поддержания оптимальной скорости дреноукладчика.

Поставленная цель достигается тем, что устройство автоматического управления дреноукладчиком, содержащее гидропривод хода и два контура управления пространственным положением рабочего органа, каждый из которых состоит из датчика, усилителя электрогидравлического преобразователя и гидроцилиндра, снабжено блоком логического умножения и дополнительным электрогидравлическим преобразователем, выход которого соединен с гидроприводом хода, а вход соединен с выходом блока логического умножения, к двум входам которого подключены выходы у илителей.

На чертеже приведена схема предлагаемого устройства.

Устройство автоматического управления содержит тягач 1, рычаг 2 рабочего органа 3, трубокладчик 4, гидроцилиндр 5 изменения углового положения рабочего органа, гидроцилиндр 6 изменения высотного положения рабочего органа, датчик ? углового положения, датчик 8 высотного положения, усилитель 9 угловой системы, усилитель 10 высотной системы, блок 11 логического умножения, электрогидравлический преобразователь 12 угловой системы, электрогидравлический преобразователь 13 высотной системы, упревляемые ключи, выполненные на полупроводниковых три- бочега органа на опускание скорость

1079838

Составитель И.Назаркина

Техред Т.Фанта Корректор А.Зимокосов

Редактор А.Химчук

Заказ !28б/34 Тираж 5б4 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий !!3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 передвижения снижается, причем величина ее может регулироваться.

Таким образом, применение предлагаемого устройства позволяет повысить рабочие скорости передвижения дреноукладчика, следовательно, повысить производительность укладки дрен.

СаОЭ СОВЕТСН1;Х

СОЦИАЛИС" ИЧЕОЖ :, РЕС1 1УБЛИН

35 24.а < < << . <. .,0 Kg= .< a: <.": -: ". > ".:: :;< < Зй @й.=й ° <<< й< <<<йМЮй<<ййЮ5 <<<<<

< ! госудА стаекн1.1Й номи .;:T сссР по делАм изОБРетений и О !нР . ий (21 ) 3432851 /22-03 (22) 04.05.82 (46) 15.03.84. Вюл.Yi- )0 (72) Н).С.Козлов, С.С.Ройтерштейн, В.В.Кудиш и В.И.Пейнкер (71) Ленинградское научно-производственное объедииение землеройного машиностроен!!я (53) 622.232.75(088.8) (56) 1. Строительные и дорожные машины. Сборник. !981, Ф 12.

2. Экскаватор-дреноукладчик

ЭТЦ-406, формуляр, 1980, с.20-24. (54) (57) УСТРОЙСТВО АВТОМАТЫ!1ЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ДРЕНОУКЛАДЧИ КОМ, содержащее гидропривод хода и контуры уп.,- .: ":,:: <<379 Й . А р !в1,=1:

P:IO

CО; <-C-,И.I и-. 1;О<-ЛЕ -, О;<а ГЕ «, „О пенных да, ч!!!!и,. уси-и; геля. -:яс1,т! О-гидравли IEcKcго преобразов !т-: 1;! и

Гидропипиндр;: . О т и и ч а ю L< Lе с я тем, что< с целью поз<:..:.Опия производительности за счет поддержаНИ51 Оi Гиг!ДЛ1<11О!! С КОРОС !! ДР< <О укладчика) Оно cIIIá ALIIÎ блоко .1 пОГи

-!еского умножения и депо:и. < ельным злектрогII,.IðàI<ëI.÷åски:! преобр зоватеlcI.! выхоп ко ОрО; соед! I! t. I-I с гидроприводом хода, а вход соединен с выходо!! блока логиче-кого умно::;ения, к двум входам которого подк!1!< сны

ВЫХОГЫ УСИЛИ; Е:1Е1!.

1079838 2 (0

Изобретение относится к системам автоматического управления дорожностроительными и мелиоративными машинами, в частности, траншейными дре— ноукладчиками.

Известно устройство управления ,цренаукладчиком, содер>кашее два контура управления — контур регулирования высотного положения рабочего органа и контур стабилизации угла его наклона в продольной вертикальной плоскости, т.е. изменение глубины обеспечивается двумя совкещенными радиальными движениями рабочего органа. Контур регулирования высотного положения рабочего органа состоит из датчика высоты, блока индикации, ручного гидрораспредели"i åëÿ и гидроцилиндрав подъема рабочего органа. Контур стабилизации уг-. ла наклона рабочего органа состоит из датчика угла, блока индикации, ручного гицрораспределителя и гидроцилиндров поворота рабочего органа. В гидроприводе управления основными рабочими органами применен один насос. При отклонении рабочего бргана ат положения равновесия на датчиках высоты и угла появляются электрические сигналы, которые поступают на индикаторные блоки. Машинист, воспринимая сигналы на индикаторных блоках посредством ручного гидрораспределителя, поочередно направляет рабочую жидкость в соответствующие полости гидроцилиндров, Перемещение штоков гидроцилиндров обеспечивает возвращение рабочего органа в равновесное поло>кение, при котором отключается сигнализация в инцикаторных блоках, Перемещение дреноукладчика вдоль копира обеспечивается системой бесступенчатого регулирования скорости состоящей из регулируемого насоса и исполнительного гидромотора (1 j.

Недостатком этой системы управленпя процессом копания траншейного дреноукладчика является низкая точность выдерживания заданного уклона дна траншеи, объясняющаяся тем, что отработка сигналов рассогласования производится вручную посредством последовательного включения гидрораспределителей контура регулирова; ния высотного положения и контура стабилизации угла наклона рабочего органа. В связи с влиянием отработки одного контура на другой процесс

55 регулирования продолжается длительное время, что приводит к появлению недопустимых отклонений в укладке дренажных труб.

Известно устройство автоматического управления дреноуклацчиком, содержащее гидропривод хода и два контура управления пространственным положением рабочего органа, каждый из которых состоит из последовательно соединенных датчика, усилителя электрогидравлического преобразователя и гидроцилиндра ) 2 ).

Контур управления высотного поло>кения рабочего органа состоит из датчика высоты, усилителя, электрогидравлического преобразователя и гидрацилиндра поцъема рабочего ор— гана. Контур управления угла наклона рабочего органа состоит из датчика угла„ усилителя, электрогидравлического преобразователя и гидроцилиндров поворота рабочего органа. При отклонении рабочего органа от положения равновесия на датчиках высоты и угла появляются соответствующие сигналы, которые через усилители поступают на электрогидравлические преобразователи, которые одновременно направляют рабочую жид1 кость в соответствующие полости гидроцилиндров для отработки сигналов рассогласования.

Для устранения взаимного влияния контуров управления, имеющего место в случае использования одного насоса и для сохранения максимальных скоростей отработки рабочего органа при одновременной работе двух контуров, каждый из них снабжается гидравлической системой, состоящей из насоса, гидрораспределителей и соответствующих гидрацилиндров. Перемещение автоматизированного дреноукладчика вдоль копира, как и прежде обеспечивается системой бесступенчатого регулирования скорости, состоящей из регулируемого насоса и исполнительного гидромотора.

Недостатком этого устройства управления дреноукладчиком является то, что при перемещении дреноукладчика и одновременном появлении в двух контурах управления команд на опускание рабочего органа, т.е. когда абсолютная скорость перемещения режущей части рабочего органа будет складываться иэ поступательного перемещения дреноукладчика и двух ра