Устройство для управления перемещением

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ, содержащее блок сравнения , подключенный выходом через сервоусилитель к информационному входу ключевого элемента, соединенного выходом с входом двигателя, а управляющим входом - с выходом блока контроля , подключенного входами к соответствующим выходам датчика перемещения, отличающееся тем, что, с целью повьшения надежности и точности устройства, в него введены первый, второй, третий и четвертый элементы ИЛИ, первый и второй элементы -И, первый , первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой селекторы, каждьш из которых подключен первым, вторым, третьим входами к соответствующим выходам датчика перемещения, четвертым входом - к сбросовому входу блока сравнения импульсов,- связанного установочным входом с входом устройства , а информационными входами - с выходами первого и второго элементов ИЛИ, подключенных первыми входами соответственно к единичному и к нулевому входам первого триггера, соединенного инверсным и прямым входами с первыми входами соответственно первого и второго элементов И, связанных I tvT. , вторыми входами с выходами соответственно третьего и четвертого селекторов , а выходами - с вторыми входами соответственно первого и второго элементов ИЛИ, подключенных первыми входами к вькодам соответственно третьего и четвертого элементов ИЛИ, соединенных первыми входами с выходами соответственно первого и шестого селзкторов , а вторыми входами - с выходами соответственно второго и пятого селекторов. 2. Устройство по П.1, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что каждый селектор содержит первый формирователь импульсовj подключенный входом к вхо (/) ду Второго формирователя импульсов и к первому входу селектора, а выходомк первому входу третьего элемента И и к первому входу четвертого элемента И, С в соединенного вторым входом с третьим входом селектора и с первыми входами пятого, шестого и седьмого элемен тов И, а выходом - с единичным входом 00 второго триггера, подключенного нулевым входом к выходу пятого элемента ИЛИ и к первому входу шестого элемента ИЛИ, а прямым выходом - к первому входу восьмого элемента И, связанного вторым входом - с вторым входом седьмого элемента И и с входом второго формирователя импульсов, третьим входом - с вторым входом селектора и с входом третьего формирователя импульсов, а выходом - с единичным входом третьего триггера, пЬдключенного нулевым входом к выходу элемента задержки, а прямым выходом - к второму и к третьему входам соответственно третьего и седьмого элементов И и

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

09) (11)

gory G 05 В 19/18

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И 07НРЬГПФ

/ -=

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/"

Н ABTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 (21) 3543123/18-24 .(22) 11.01.83 (46) 07.05.84. Бюл. № 17 (72). Ю.Л.Виват и Д.К.Курятников (53) 621.503.55(088.8) (56) 1. Патент ClllA ¹- 2947229, кл. 318-594, опублик. 1960.

2. Патент CIIIA ¹ 353979, кл. G 05 В 9/02, опублик. 1970 (прототип). (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ,.содержащее блок сравнения, подключенный выходом через сервоусилитель к информационному входу ключевого элемента, соединенного выходом с входом двигателя, а управ:ляющим .входом - с выходом блока контроля, подключенного входами к соответ ствующим выходам датчика перемещения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и точности устройства, в него введены первый, второй, третий и четвертый элементы

ИЛИ, первый и второй элементы И, первый триггер, первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой селекторы, каждый из которых подключен первым, вторым, третьим входами к соответствующим выходам датчика перемещения, четвертым входом — к сбросовому входу блока сравнения импульсов,- связанного установочным входом с входом устройства, а информационными входами — с выходами первого и второго элементов ИЛИ, подключенных первыми входами соответственно к единичному и к нулевому входам первого триггера, соединенного инверсным и прямым входами с первыми входами соответственно первого и второго элементов И, связанных вторыми входами с выходами соответственно третьего и четвертого селекторов, а выходами — с вторыми входами соответственно первого и второго эле- ментов ИЛИ, подключенных первыми входами к выходам соответственно третьего н четвертого элементов ИЛИ, соединенных первыми входами с выходами соответственно первого и шестого се. лекторов, а вторыми входами — с выходами соответственно второго и пятого селекторов.

2. Устройство по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что каждый селектор содержит первый формирователь Я импульсов, подключенный входом к входу второго формирователя импульсов и к первому входу селектора, а выходомк первому входу третьего элемента И и к первому входу четвертого элемента И, ° в) соединенного вторым входом с третьим входом селектора и с первыми входами пятого, шестого и седьмого элементов И, а выходом — с единичным входом второго триггера, подключенного нулевым входом к выходу пятого элемен" та ИЛИ и к первому входу шестого элемента ИЛИ, а прямым выходом — к первому входу восьмого элемента И, связанного вторым входом — с вторым входом седьмого элемента И и с входом второго формирователя импульсов, третьим входом — с вторым входом селектора и с входом третьего формирователя импульсов, а выходом — с единичным входом третьего триггера, пЬдключенного нулевым входом к выходу элемента задержки, а прямым выходом — к второму и к третьему входам соответственно третьего и седьмого элементов И и

1091121 пятого элемента И, соединенного втовходом с выходом второго форми вателя импульсов, причем второй и третий входы шестого элемента ИЛИ подключены к выходам соответственно третьего и седьмого элементов И, а выход — к входу элемента задержки. к первому входу девятого элемента И, связанного выходом с выходом селектора, а вторым входом - с выходом шестого элемента И и с первым входом пятого элемента ИПИ, подключенного вторым входом к четвертому входу селектора. а третьим входом — к выходу

Изобретение относится к автоматике ходы которых подключены к нулевым и вычислительной технике и может входам первого и второго триггеров, быть использовано в различных станках на единичные входы которых подается и системах с программным числовым синхросигнал и выходы которых подсоеуправлением. динены к вторым входам соответственИзвестно устройство для управления но пятый и шестой, седьмой и восьмой перемещением исполнительного или ра- схем И, причем выходы пятой и шестой бочего органа, обеспечивающие нереме- схем И подсоединены к нулевым, а щение органа на расстояние, эквивален- седьмой и восьмой — к единичным вхо- тное числу импульсов или коду, вклю- 10 дам третьего триггера, единичный чающие в себя блок сравнения, блок уп- выход которого подключен к одному из равлення исполнительным органом, ис- входов первой схемы И, и к входу четполнительный орган, датчик сигналов вертого иивертора, а нулевой — к одобратной связи, блок формирования им- ному из входов второй схемы И и к .пульсов обратной связи и определения !5 входу третьего инвертора. При этом направления перемещения органа, блок на первые входы пятой, шестой, седьконтроля работы канала обратной свя- мой н восьмой схем И подается синхрози (1 3. сигнал, а третьи входы пятой и шестой

Наиболее близким .к предлагаемому схем И, первой декодирующей схемы подявляется устройство, которое имеет 20 ключены к выходам соответственно последовательно соединенные блок третьего и четвертого инверторов втосравнения, сервоусилитель, блок от- рой декодирующей схемы, а третьи вхоключения и торможения, двигатель, ды седьмой и восьмой схем И вЂ” к выхоисполнительный орган, датчик, состо- дам третьего и четвертого инверторов ящий из квантующего элемента, источ- 25 третьей декодирующей схемы. Аналогнчников энергии, чувствительных эле- ным образом связаны между собой трементов и усилителей, выходы которых тьи входы пятой, восьмой схем И вто1 подключены к входам трех декодирую- .рой и третьей декодирующих схем с щих, д которых подключены выходами третьего и четвертого инверщих схем выхо ы к к блоку сравнения и через схемы сов- ЗО торов соответственно первой и третьей, падения — к детектору ошибки, выход первой и второй декодирующих схем, которого подключен к блоку отключения при этом выходы первой и второй схем и торможения. Каждая из декодирующих И каждой из трех декодирующих схем схем состоит из первого и второго ин- подключены к входам первбй и второй верторов, причем выход пе вого инве— д пер го инвер 35 схем И других двух декодирующих схем тора подключен к вхо вто ого инве— ду s oyoro иивер а единичные и нулевые выходы триггетора и одному из выходов первой схе- ров всех трех декодирующих схем повыход второго инвертора — к ключены к входам соответственно депододному из входов второй схемы И, вы- вятой и десятой схем И, выполняющих ходы первой и второй схем И подключены 4О функцию выделения ошибки, выходы код яичному входу к первым входам соответственно третьей торых подключены к единичному и четвертой схем И, на вторые входы четвертого тригг четве того триггера, запоминающего которых подается синхросигнал, и вы- сигнал ошибки, выходы которого через

3 1591 )21

4 одиннадцатую схему И подключены к блоку отключения и торможения 2

Недостатком указанного устройства является то, что для работы устройства требуется специальный высокостабнльный генератор нескольких синхроимпульсов с большой точностью времени задержки между ними, что усложняет устройство и уменьшает надежность его работы, при этом скорость перемещения 1О исполнительного органа определяется частотой генератора синхроимпульсов и при необходимости изменения скорости перемещения исполнительного органа вынуждены менять частоту генератора или сам генератор, что ограничивает область применения и затрудняет эксплуатацию устройства. Кроме того, применение устройства ограничено величиной возможной частоты резерва испол- рц нительного органа, что особенно .важно в системах с автоколебаниями, -дребезг и т.д., так как уменьшение периода повторения одного и того же сигнала обратной связи до величины, мень.2 шей величины задержки между синхрбсигналами, что имеет место при колебаниях в системе, приводит к неправильному определению направления перемещения и, следовательно, к потере или формированию лишних импульсов обратной связи, т.е. вызывает ошибку в, системе. Кроме того, указанное устройство обладает запаздыванием при определении ошибки .в работе датчика, величина запаздывания эквивалентна, как минимум, одной шестой периода следования каждого сигнала обратной связи (разность между сигналами синхроимпульсов схемы декодирования и схемы совпадения).

Цель изобретения — повышение надежности и точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство для управления

45 перемещением, содержащее блок сравнения, подключенный выходом через сервоусилитель к информационному входу ключевого элемента, соединенного выходом с входом двигателя, а управляющим входом — с выходом .блока контроля, подключенного входами к соответствующим выходам датчика перемещения, введены первый, второй, третий и четвертый элементы ИЛИ, первый и второй элементы И, первый триггер, первый, второй, третий, четвертый, пятый и шестой селекторы, каждый из которых подключен первым, вторыМ, третьим входами к соответствующим выходам датчика перемещения, четвертым входом — к сбросовому входу блока сравнения импульсов, связанного установочным входом с входом устройства, а информационными входами — с выходами первого и второго элементов ИЛИ, подключенных первыми входами соответственно к единичному и к нулевому входам первого триггера, соединенного инверсным и прямым входами с первыми входами соответственно первого и второго элементов И, связанных вторыми входами с выходами соответственно третьего и четвертого селекторов, а выходами — с вторыми входами соответственно первого и второго элементов ИЛИ, подключенных первыми входами к выходам соответственно третьего и четвертого элементов ИЛИ, соединенных первыми с входами соответственно первого и шестого селекторов, а вторымн входами — с выходами соответственно второго и пятого селекторов.

Каждый селектор содержит первый формирователь импульсов, подключенный входом к входу второго формирователя импульсов и к первому входу селектора, а выходом — к первому входу третьего элемента И и к первому входу четвертого элемента И, соединенного вторым входом с третьим входом селектора и с первыми входами пятого, шестого и седьмого элементов И, а выходом — с единичным входом второго триггера, подключенного нулевым входом к выходу пятого элемента ИЛИ и к первому входу шестого элемента ИЛИ, а прямым выходом — к первому входу восьмого элемента И, связанного вто-рым входом — с вторым входом седьмого элемента И и с входом второго формирователя импульсов, третьим входомс вторым входом селектора и с входом третьего формирователя импульсов, а выходом — с единичным входом третьего триггера, подключенного нулевым входом к.выходу элемента задержки, а прямым выходом — к второму и к третьему входам соответственно третьего и седьмого элементов И и к первому входу девятого элемента И, связанного выходом с выходом селектора, а вторым входом — С выходом шестого элемента И и с первым входом пятого элемента ИЛИ, подключенного вторым входом к четвертому входу селектора, 1091121 а третьим входом — к выходу пятого элемента И, соединенного вторым входом с . выходом второго формирователя . импульсов, причем второй и третий входы шестого элемента ИЛИ подключены.5 к .выходам соответственно третьего и седьмого элементов И, а выход — к входу элемента задержки.

На фиг.1 представлена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг.2— функциональная схема селеКтора; на фиг.3 — диаграмма сигиалоэ датчика; на фиг.4 — диаграмма сигналов работы селектора (а — временная диаграмма работы селектора при последовательнос-15 ти сигналов П1, П2, ПЗ, П1...; бвременная диаграмма работы селектора три последовательности сигналов П1, П2, ПЗ, П1, П2, ПЗ, П2 - реверс П1, П2, П1); на фиг.5 — то же (а - временная диаграмма работы селектора при последовательности сигналов П1, П2,, ПЗ, П1, ПЗ, П2 - реверс Р3, П1, ПЗ; б. - временная диаграмма работЫ селектора при последовательности сигналов П1, П2, ПЗ, П2, П1, ПЗ, реверс П2, ПЗ, П2).

Устройство содержит блок 1 сравнения, сервоусилитель 2, ключевой элемент 3, двигатель 4, объект 5 управ- 30 ления, датчик 6 перемещения, включающий квантующий элемент 7,- источник 8. энергии, чувствительный элемент 9, усилители 10, блок 11 декодирования, включающий первыйф Второйф третийэ 35 четвертый, пятый и шестой селекторы

12-17, третий, четвертый, перВый и второй элементы ИЛИ 18-21, первйй и второй элементы И 22 и 23, первый триггер 24, блок 25 контроля, вклю- 40 чающий десятый и одиннадцатый эпеиенты И 26 и 27, седьмой элемент ИЛИ 2В, три элемента НЕ 29-1, 29-2, 29-3.

Каждый селектор содержит первый, второй, третий формирователи 30-32 импульсов, четвертый, восьмой, третий, девятый, пятый, шестой, седьмой элементы И 33-39, второй и третий триггеры 40 и 41, пятый и шестой элементы ИПИ 42 и 43, элемент 44 задержки.

Устройство работает следующим образом.

При включении устройства происходит начальная установка в исходное состояние регистров блока 1 сравнения и триггеров селекторов блока 11 деко-. дирования,. сигнал начальной установки поступает на сбросовый вход блока

1 сравнения и на четвертый вход блока 11 декодирования На установочный вход блока 1 сравнения поступает информация о необходимой величине перемещения или заданной позиции (координате) исполнительного органа. Информация может подаваться в виде кода или числа импульсов. Блок 1 сравнения реализован на двойно-десятичном реверсивном счетчике. Введенная в блок 1 указанная. информация сравнивается с хранящейся в нем информацией о действительном положении (координате) исполнительного органа. В соответствии с величиной и знаком разности между заданной и действительной координатами блок 1 сравнения вырабатывает на своем выходе соответствующий сигнал, поступающий на вход сервоусилителя 2. Сервоусилитель 2 преобразует и усиливает этот сигнал, который с его выхода поступает на йнфорщацяоиный вход ключевого элемента 3. При отсутствии запрещающего уровня сигнала на управляющем входе элемент 3 передает сигналы, поступакнщие Ма его информационный вход, на двигатель 4. Двигатель 4 начинает перемещать объект 5 управления рабочего органа с соответствующей скоростью в необходиМом направлении. В качестве двигателя могут быть использованы гидромотор или электродвигатель поступателького или вращательного действия. В предлагаемом устройстве используется элек+уа дйМгатель постояиNof о тока. йеуемещеяие объекта 5 управФения.передается механически с ним связанному квантующему элементу 7 датчика 6 перемещения. Перемещение квантующего. элемента 7 вызывает попеременное прохевдеине и запрещение энергии от источнцков В энергии к чувствительным элементам 9, которые в соотеетствки с этим вырабатывают попереиецйые сигналы, поступающие на входа усилителей 10. В качестве датЧика. могут быть использованы любые тиий датчиков, линейные, круговые, использующие различные. виды энергии, и„ сЛедовательно, различные принципы работы, фотоэлектрические, индукционные, контактные и т.д. В предлагаемом устройстве датчик б вырабатывает три серии прямоугольных сигналов П П э р»

П (сигналы перемещения) с одинаковым периодом повторения и скважностью два, смещенных относительно друг друга на 1/3 периода повторения (фиг.3), 7 109112 при этом сигналы П„ и П используются в качестве информационнйх о перемещении исполнительного органа, а П2— опорные сигналы. Формирование на выходе усилителей 6-4 каждого следую- 5 щего сигнала в последовательности

П„,II» П„ и т.д. интерпретируется в устройстве как перемещение исполнительного органа на предопределенный инкремент расстояния. Сигналы П„, П, П3 подаются на входы блока 11 де- кодирования и блока 25 контроля.

Блок 25 контроля выделяет сигнал ошибки на своем выходе при неисправности в датчике. Принцип выделения 15 сигнала ошибки блоком 8 основан на том, что при указанном вьнпе фазовом смещении сигналов П1, П, II> и нормальном функционирований датчика 6, исключается ситуация, когда все три 20 сигнала имеют одинаковый уровень и1и или и0", такая ситуация может возникнуть только при неисправности в датчике. В случае возникновения ее, т.е. совпадения уровней всех 3-х сигналов

П„,, П, П на выходе элемента И 26, при уровнях сигналов, равных и1", или элемента И 27 при уровнях сигналов, равных и0", вырабатывается сигнал ошибки; который через элемент ИЛИ 30

28 подается на управляющий вход ключевого элемента 3, который отключает питание от двигателя 4, производит электрическое и механическое торможение двигателя 4, а также производит электрическое и механическое торможение двигателя 4 и объекта 5 управления. В случае применения гидросистемы элемент 3 содержит гидроклапан, при примеяении электродвигателя элемент 4О

3 осуществляет отключение электрической энергии или электрическое торможение двигателя 4 и, при необходимости, механическое торможение с помощью электромагнитной муфты. 45

В предлагаемом устройстве при отключении энергии от двигателей осуществляется электрическое торможение и механическое торможение с помощью электромагнитной муфты. При указанном

50 выше фазовом смещении сигналов П .1

II>, П схема блока 25 контроля проста, вьдает сигнал ошибки без запаздывания. Однако возможны любые другие

) фазовые смещения между сигналами П

1Ф

П, II» главным образом, удовлетворяющие условиям работы блока 11 декодирования. В этих случаях, используя фазовое смещение, всегда возможно построить блок контроля, немедленно обнаруживающий ошибку. Блок 1 декоди рования предназначен для формирования информационных сигналов о перемещении объекта управления в соответствии с направлением перемещения. Сигналы П„, ..П2, П, вырабатываемые датчиком 6, подаются на входы селекторов 12-17.

Все селекторы идентичны по построению и составу и каждый из них вырабатывает на своем выходе импульс при условии подачи на его первый, второй и третий входы 1-3 трех сигналов из се рий П„, II,,П только в определенной

)последовательйости. Селекторы 12-14 вырабатывают сигнал на своих выходах при условии поступления на их первый

Ф второй, и третий входы трех сигналов серий П„, П, П в последовательности соответственно П, П, П ; П, П и

П П П .Э .1 . 2

Легко видеть, что эти последовательности соответствуют какому-то одному направлению перемещения объекта управления, например прямому направлению (ПН) ° Аналогично селекторы 1517 выделяют последовательности сигналов, соответственно П П П П

П

11 Ь) 2»»

ПЗ и П, П, . П 1 обратного направления перемещения (ОН).

Работу селектора рассмотрим на примере селектора 12 (фиг.2), вьделяющего последовательность П П

1У 2У

II>. По приходу сигнала П (переход с

)) и и и

0 на 1 ) формирователь 3 вырабатывает импульс, который поступает на элемент И 33 и при наличии на втором его входе сигнала П формируется з сигнал, устанавливающий триггер

40 в единичное состояние. Высокий уровень единичного вьщода триггера

40 подается на первый вход элемента

34. В случае последующего прихода сигнала П> на второй вход селектора 4 далее на третий вход элемента И 34 на выходе этого элемента формируется сигнал, устанавливающий триггер 41 в единичное состояние. При этом высокий .уровень выхода триггера 41 выдает сигнал, разрешения, элементы И 35, 36 и 39. В случае последующего прихода сигнала П на третий вход 3, селектора и далее на вход элемента И 38 на выходе этого элемента, при выработке формирователем 32 сигнала (пе реход с и1и на иОи сигнала П ) фор2 мируется сигнал, который подается на

109112 элемент И 33 и на элемент ИЛИ 42. С выхода элемента ИЛИ 42 сигнал одновременно поступает на первый вход элемента ИЛИ 7-1-14 и на нулевой вход триггера 40, устанавливая его в нуле- 5 вое состояние. С выхода элемента ИЛИ

43 сигнал поступает на элемент 44 задержки с выхода которого он поступает на нулевой вход триггера -24, устанавливая .его в нулевое состояние тем самым формйруя задний фронт сигнала на выходе элемента И 36, который поступает на выход селектора. Таким образом, после прохождения последовательности сигналов П„, П, П З селектор 12 вырабатывает импульс йа своем выходе н устанавливается в исходное состояние. Легко видеть, что никакая любая другая комбинация на входе селектора, например, П.„П,„П,..., П

20 »"!» "»» "3» » 1» с» П » е »

П ; II> П4, П ... » не могут вызвать формирование сигналов на выходе селектора. При реверсе (последовательность сиг,налов П.„ П, П, П. ) элемент И 35 ус- 5 тайавливает триггер 11 в нулевое состояние после поступления последовательности П„, П, П, триггер 40 устанавливается в йулевое состояние последовательности П„, П, П, П, ко° » торая формирует сигнал сброса йа выходе элемента И 37. формирователь 31 формирует сигнал на выходе по оконча-. нии сигнала П. (переход с "1" на "0").

При реверсе системы внутри сигнала з5

П„ селектор 12 устанавливается в исходное состояние сигналами, выработанными элементами И 39 и 37. По включении устройства селектор 12 устанавливается в исходное состояние по сигнал-. 40 лу начальной установки, поступающему с четвертого входа селектора на второй вход . элемента

ИЛИ 14.

Сигналы с выходов. селекторов 12 и

13 поступают на вход элемента ИЛИ 18 и далее через элемент ИЛИ 20 на соответствующий выход блока 11 декодирования. Как видно из схемы и последовательностей, выделяемых указанными

50 селекторами, на первом выходе блока

11 декодирования формируются.-информационные сигналы в моменты прихода сиг,налов серий П и П при перемещении исполнительного органа в прямом направлении, t.е. при перемещении исполнительного органа на предопределенный инкремент расстояния.

Аналогично на выходе элемента

ИЛИ 21, и, следовательно, на другом выходе блока 11 декодирования информационные сигналы формируются в мо/менты прихода сигналов серий П„ и П

3 при перемещении в.обратном направлении. Для исключения потери информационного сигнала перемещения при реверсах двух видов. П., П, П, П, П, П,П. и П., П, П, П»,, П, П,, П, сигналы с выхода элемейта ИЛИ 18 на единичный входы триггера 24,.который, такйи образом, запоминает пред- . шествующее направление перемещения ,по приходу кщщого .информационного сигнала П или П . Нулевой выход триггера 24 подключен к входу элемента И 22, а единичный выхрд — к входу элемента И 23. На вторые входы этих элементов .посту11ают сигналы с выходов .селекторов 14 и 15 соответственно.

Таким образом, в случае предшествующего прямого направления триггер 24 разрешит прохождение последующего сигнала с выхода селектора l5 — последовательность П, П, П через элемент И 29 и-далее через элемент

ИЛИ 21 на выход блока 1 декодирования и, наоборот, при предшествующем обратном направлении триггер 24 разре шит прохождение последующего сигнала с выхода селектора 14 последователь.ность П, П, П» через элемент И 22, элемент ИЛИ 20 на первый выход блока 7 декодирования,тем самым исключая потерю информационных импульсов при указанных видах реверса.

Информационные сигналы, выработацные с учетом направления перемещения с первого и второго выходов блока 11 декодирования поступают на информационные входы блока 1 сравнения. В соответствии с этим в блоке I сравнения изменяется информация о действительном положении (координате исполнительного органа и разность между заданным и действительным положением (координатах). В зависимости от величины и знаша этой разности на выходе блока 1 сравнения меняется сиг- нал, управляющий сервоуснлителем и т.д. до тех пор, пока эта разность не станет равной нулю или будет находиться в заранее заданных пределах.

Применение предлагаемого устройства позволило увеличить надежность и точность позиционирования в системе с числовым программным управлени11 1091 ем, исключать ошибки, возникающие при произвольной частоте колебаний исполнительного органа, снять ограничения

121

12 на величины скорости перемещения и частоты реверса исполнительного органа, упростить конструкцию устройства.

1091121

1091121

1091121

1091121 к е К К l ti а к а е g. к

° ц м, ч з + к у, ° ° чв л с

° с ю М Ф

В ° ъ

h к

° в t Ф

Ъ \,ф

Ф

° ° с

° Ф к à е ф

Ф ь к

1091121 и...,, Ф Ф

4 ""44 444 а44

° ° ° ° с

° с Вс к к

° ь л

° ° ° ° y

4444

Ищщ Закаа 3081/43 Тирам 842 Gogwcsoe