Устройство для определения центров круглых предметов

 

УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ : ЦЕНТРОВ СРУГЛЫХ ПРЕДМЕТОВ, содержащее регистр памяти, п фотодатчиков, выходы Которых соединены с первымш входами п первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, отличающеес я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, упрощения и повышения надежности устройства, оно содержит коммутатор, (п-2) мажоритарных элемента, третий, четвертый и пятые элементы И,, последовательно соединенные датчик положения конвейера , шестой элемент И, первый триггер , элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ, а второй вход - с первым.входом шестого элекюнта И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И и выходу блока пороговых элементов , входы которого соединены с выходг1Ми соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элемен- «g тов И, входы четвертого элемента и сое- (Л динены с выходами (п- 1)и п первых элементов И, входы каждого мажоритарс ного элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выходы третьего,четвертого элементов 2 И и мажоритарных элементов соединены с соответствуюйщми входами коммутатора , соответствующие выходы которогЪ подключены к входам соответствующих ;о сд пятых элементов И, соединенных выходё1ми с входами регистра памяти/ : СП

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111

3(50 G 05 В 15 00 1 Рг " r „-, „., 1l3

ЬИ6, (м(;, р

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3566194/18-24 (22) 15.03. 83 (46) 30.05.84, Бюл. 9 20 (72) И,Л.Ерош, Ю.Д,Жаботинский и Т.Н.Жаботинская (71) Рыбинский авиационный технологический институт (53) 62-50(088.8) (56) 1. Катыс Г.П. Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. М., Машиностроение, 1977, с, 39, 2. Авторское свидетельство СССР

9 455322, кл, G 05 В 15/00, 1972 (прототип).

У (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ

ЦЕНТРОВ 1(РУГЛЫХ ПРЕДМЕТОВ, содержащее регистр памяти, и фотодатчиков, выходы которых соединены с первыми входами и первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей, упрощения и повышения надежности устройства, оно содержит коммутатор, (n-2) мажоритиных элемента, третий, четвертый и пятые элементы И,, последовательно соединенные датчик положения конвейера, шестой элемент:. И, первый триггер, элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ,. а второй вход - с первым, входом шестого элемента И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И н выходу блока пороговых элементов, входы которого соединены с выходами соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элемен- Е

C тов И, входы четвертого элемента И соединены с выходами (и- 1) и п первых элементов И, входы каждого мажоритарного элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выходы третьего, четвертого элементов Я

И и мажоритарных элементов соединены с соответствующими входами коммутат ра соответствующие выходы которого подключены к входам соответствующих пятых элементов И, соединенных выхо дами с входами регистра памяти, 1095135

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в устройствах управления роботами-манипуляторами, предназначенными для обслуживания технологических конвейеров, 5

Известны устройства для определения центров круглых предметов, содержащие телекамеру, блок формирования команд и блоки преобразования сигна-, лов (1) .

Однако данные устройства характеризуются сложностью конструкции, Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащее регистр памяти, и фотодатчиков, выходы кото- 15 рых соединены с первыми входами и первых элементов И, подключенных вто . рыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импуль-2р сов (2) .

Известное устройство не может oII ределять координаты центра тяжести круглых предметов с отверстиями ° Кроме того, оно имеет низкую надежность, 75 так как в случае, если не сработает хотя бы один фотодатчик, то центр предмета не будет определен.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей, упрощение и повышение надежности уст- ройства, На фиг. 2 представлены схемы ком- мутатора 10 при n = 8 для 1 = 3, d 5, d = 7, где п — количество фотодатчиков; d - диаметр предмета, Устройство работает следующим образом, К ак только предмет 3 появляется под -одним иэ фотодатчиков 1, на выходе последнего формируется сигнал 1, который проходит на выход блока 17 пороговых элементов. Импульсы опроса с генератора 6 тактовых импульсов через элемент И 5 начинают поступать на объединенные входы элементов И 4, На выходах элементов И

4, связанных с фотодатчиками 1, под которыми находится предмет 3, появляется 1 . При этом на выходах трехвходовых мажоритарных элементов

9, реализующих функцию два из трех, появляется 1 .. Сигнал 1 может также появиться на выходах элементов

И 7 и 8 записи при подаче 1. на оба входа. Как только центр предмета

3 окажется под фотодатчиками 1, на выходе одного из элементов И ll появится сигнал 1, который запишется в соответствующий разряд регистра 12 памяти, При появлении 1 на выходе блока 17 пороговых элементов через элемент И 14 сигналы с да=чика 13 поЛожения ленты конвейера поступают на вход триггера 15. Каждый второй импульс с датчика 13 подается на вход счетчика 18, При переходе блока 17 в нулевое состояние по заднему фронту сигнала 1 срабатывает триггер 19 и на вход счетчика

18 через второй элемент И 20 проходят импульсы с датчика. Коэффициент счета счетчика 18 установлен соответственно расстоянию от линейки фотодатчиков 1 до места захвата предмета 3 роботом, По сигналу, появляющемуся- с выхода старшего разряда счетчика 18, производится включение схвата робота и предмет 3 захватывается, Расстояние между точкой захПоставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее регистр памяти, и фотодатчиков, выходы кото- 35 рых соединены с первыми входами и первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импуль-4р сов, введены коммутатор, (n-2) мажоритарных элемента, третий, четвертый и пятые элементы И, последовательно соединенные датчик положения конвейера, шестой элемент И, первый триггер,45 элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ,а второй . вход — с первым входом шестого элемента И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И и выходу блока пороговых элементов, входы которого сое)чинены с выходами соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элементов И, входы четвертого элемента И соединены с выходами,(п-1) и и первых элементов И, входы каждого мажоритарного 60 элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выходы третьего, четвертого элементов И и мажоритарных элементов соединены с соответствующими входами коммутатора,65 соответствующие выходы которого подключены к входам соответствующих пятых элементов И, соединенных выходами с входами регистра памяти, На фиг. 1 представлена функциональная схема устройства; на фиг. 2 — варианты выполнения коммутатора, Устройство содержит фотодатчики 1, конвейер 2, предмет 3, первые элементы И 4, второй элемент И 5, генератор.

6 тактовых импульсов, третий и четвертый элементы И 7 и 8 соответственно, мажоритарные элементы 9, коммутатор 10, пятые элементы И ll регистр

12 памяти, датчик 13 положения конвейера, шестой элемент И 14, первый триггер 15, элемент ИЛИ 16, блок 17 пороговых элементов, счетчик 18, это= рой триггер 19, седьмой элемент И 20, вата и линейкой фотодатчиков 1 выбирается достаточным для того, чтобы робот мог вывести схват в точку, соответствующую вычисленной поперечной координате, хранящейся в регистре

12 памяти. 5

Перестройка устройства под новый типоразмер деталей осуществляется человеком-оператором путем смены платы коммутатора 10. Зная скорость кон- 10 вейера 2, можно легко определить положение предмета 3 на ленте конвейера 2 в любой момент, что будет соответствовать продольной координате центра.

Применение изобретения позволит эа счет обеспечения возможности определения центров круглых предметов с отверстиями расширить функциональные воэможности устройства, а также упростить и повысить его надежность.

d=3

Составитель Е,Политов

Редактор М. Бандура Техред Т.Маточка Корректор H. Николайчук

Заказ 3596/29 Тираж 842 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул ° Проектная, 4