Манипулятор
МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа со схватом, а также вертикальный и горизонтальный приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен передачей, образованной из двух звездочек равного диаметра, соединенных между собой замкнутой гибкой связью, а рука выполнена в виде трех последовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного шарнира промежуточного стержня, делящего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней , причем звездочки передачи установлены в шарнирах сочленения стержней и соединены соответственно с входным и выходным стержнями.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (19) 1111
3151) В 25 Л 11/00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ABTOPCHOMV. СВИДЕП=ЛЬСТИЪ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3540453/25-08 (22) 11.01.83 (46) 07.06.84. Бюл. Р 21 (72) М .В. Попов, В.Н. Тюрин и Б.A. Друянов (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (53) 621-229.72(088,8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР
9 515635, кл, В 25 J 11/00, 1976 (прототип). (54)(57)МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на о=новании колонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа со схватом, а также вертикальный и гориэонтальный приводы, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен передачей, образованной иэ двух звездочек равного диаметра, соединенных между собой замкнутой гибкой связью, а рука выполнена в виде трех последовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного шарнира промежуточного стержня, делящего
его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочки передачи установлены в шарнирах сочленения стержней и соединены соответственно с входным и выходным стержнями. Ж
1096096
Составитель В. Савельев
Редактор (0. Ковач Техред С.Мигунова Корректор Г. Orap
Заказ 3713/9 Тираж 1033 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП "Патент", r.
Ужгород, ул, Проектная, 4
Изобретение относится к манипуляторостроению, в частности к роботам и манипуляторам с сочленениями механической руки в виде шарнирно-стерж- . невой кинематической цепи.
Известны промышленные роботы, рука 5 которых выполнена в виде замкнутой шарнирно-стержневой кинематической цепи, являющейся параллелограммным механизмом или пантографом, кинематически связанной зубчатыми секторами (.13.
Однако данные роботы имеют ограниченную зону обслуживания вследствие ограниченного изменения внутренних углов пантографа.
Цель изобретения — расширение зоны обслуживания.
Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий установленную на основании поворотную колонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа со схватом, а также вертикальный и горизонтальный приводы, снабжен передачей, образованной из двух звездочек равного диаметра, соединен-25 ных между собой замкнутой гибкой связью, а рука выполнена в виде трех последовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного 30 шарнира промежуточного стержня, делящего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочки передачи установлены в шарнирах со- 35 членения стержней и соединены соответственно с входным и выходным стерж нями.
На чертеже представлена схема предлагаемого пРомышленного Робота. 4О
Промышленный робот включает в себя основание 1, поворотную колонну 2 с корпусом 3, каретку 4 привода вертикального перемещения, вертикальные направляющие 5, карет- ки 6 привода горизонтального перемещения, горизонтальные направляющие
7, входной стержень 8 руки, промежуточный стержень 9, выходной стержень
10, охват 11, звездочки 12 и 13 и гибкую связь 14 (привод не показан).
Входной 8, промежуточный 9 и выходной 10 стержни соединены друг с другом последовательно с помощью шарниров. Также шарнирно они соединены с каретками и схватом. На входном стержне 8 жестко укреплена звездочка 12, а на выходном стержне 10 звездочка 13. Звездочки имеют равный диаметр и соединены одна с другой замкнутой гибкой связью 14. Иарнир соединения промежуточного стержня 9 с кареткой 6 делит длину стержня 9 так, что соблюдается пропорция
СВ/АВ = CD/DE.
Промышленный робот работает следующим образом.
По сигналу от системы программного управления (не показана (привод перемещает каретку 4, При этом вся рука, как единая жесткая система, вращается относительно оси каретки горизонтального перемещения, тем самым обеспечивается подъем или опускание груза. Если же привод перемещает каретку 6, то обеспечивается горизонтальное перемещение,,так как благодаря звездочкам 12 и 13 равного диаметра, охватываемым замкнутой гибкой связью 14, и соответствующему соотношению длин звеньев звенья (стержни1 8 и 10 остаются параллельными друг другу и в предельном положении могут вместе со звеном (стержнем ) 9 вытянуться в одну линию.
Таким образом, рука предлагаемого промышленного робота обеспечивает максимальную зону обслуживания.
