Устройство программного адресования транспортного средства

 

УСТРОЙСТВО ПРОГРА11МНОГО АДРЕСОВАНИЯ ТРАНСПОРТЮГО СРЕДСТВА, содержащее блок усилителей, блок ввода программной информации, блок коммутации, блок формирования команд, последовательно соединенные между собой, блок датчиков с цифраторами, соеди}1е « ый через блок контроля записи информации с блоком управления, к выходу которого подсоединен привод транспортного средства, причем блоки датчиков, контроля и записи информации и управления установлены на транспортном сред.стве, а блоки коммутации, контроля и записи инфор мации , блок формирования команд и усилителей установлены на транспортной линии, прг. этом блок записи и контроля информации содержит триггер, оперативный запоминающий элемент и первый элемент И-НЕ отличающееся там, что, с целью повышения надежности, в блок записи и контроля информации введены первый, второй и третий элементы ИЛИ, первый и второй элемент И, второй н третий элементы H-FIE, элемент задержки, элемент контроля по нечетности, регистр , дешифратор, одновибратор, адресный счетчик, а блок датчиков содержит датчик контроля по нечетности и два датчика обратной связи, при этом формирователь команд выполнен в виде катушек индуктивности и взаимодействузрщий беспроводным каналом связи с цифратором блока датчика и датчиком контроля по нечетности, соединенным соответствующими информационны ,мк входами с блоком записи и контроля информации, в Koi-opOM первый выход триггера соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, а второй - с входами оперативного запоминающего эле . мента и входами первого и третьего элементов И-НЕ, выход оперативного запоминающего элемента соединен с блоком управления непосредственно и через делитель соединен с первым входом триггера и первым входом второго эле«mioi . мента ИЛИ, выход которого соединен Мя/1 с первым входом адресного счетчика, выходы которого подключены к входам ОО оперативного запоминающего элемента, ОС а выходы цифраторОБ блока датчиков со подсоединены к входам оперативного запоминающего элемента, третьего элемента ИЛИ, элемента контроля по нечетности и регистра, выходы которого подсоединены к входам блока управления, выход третьего элемента ИЛИ через элемент задержки подсоединен к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подсоединен к входу оперативного, запоминающего элемента и входу первого элемента И, выход которого через одковибратор подсоединен к второму входу адресного счст

Взамен ранее изданного

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК зш В65 G47 46

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ

К АВТОРСНОЬЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

fl0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3606681/27-05 (22) 16.06.83 (46) 15.09.84. Бюл. № 34 (72) Г.В. Казаринов (71) Научно-производственное объединение по комплексному технологическому проектированию станкостроительных предприятий ".Оргстанкиипром" (53) 621.867(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР № 44734 1, кл. В 65 G 60/00, 1972.

2. Авторское свидетельство СССР № 747789, кл. В 65 G 47/46, 1978 (прототип). (54,(57) УСТРОЙСТВО ПРОГРА?ИНОГО

АДРЕСОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА, содержащее блок усилителей, блок ввода программной информации, блок коммутации, блок формирования команд, последовательно соединенные между собой, блок датчиков с цифраторами, соединенный через блок контроля записи информации с блоком управления, к выходу которого подсоединен привод транспортного средства, причем блоки датчиков, контроля и записи информации и управления установлены на транспортном сре :стве, а блоки коммутации, контроля и записи информации, блок формирования команд и усилителей установлены на транспортной линии при этом блок загиси и контроля информации содержит триггер, оперативный запоминающий элемент и первый элемент И-НЕ, о т л и ч аю щ е е с я там, что, с целью повышения надежности, в блок записи и контроля информации введены первый, второй и третий элементы ИЛИ, первый и второй элемент И, второй и третий

ÄÄSUÄÄ 1113337 А элементы И-НЕ, элемент задержки, элемент контроля по нечетноети, регистр, дешифратор, одновибратор, адресный счетчик, а блок датчиков содержит датчик контроля по нечетности и два датчика обратной связи, при этом формирователь команд выполнен в виде катушек индуктивности и взаимодействующий беспроводным каналом связи с цифратором блока датчика и датчиком контроля по нечетности, соединенным соответствующимиинформационны. ми входами с блоком записи и контроля информации, в коз.ором первый выход триггера соединен с первым входом первого элемента ИЛИ, а второй — с входами оперативного запоминающего эле. мента и входами первого и третьего элементов И-НЕ, выход оперативного запоминающего элемента ссединен с блоком управления непосрецственно и через делитель соединен с первым входом триггера и первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом адресного счетчика, выходы которого подключены к входам оперативного запоминающего элемента, а выходы цифраторов блока датчиков подсоединены к входам оперативного запоминающего элемента, третьего элемента ИЛИ, элемента контроля по нечетности и регистра, выходы которого подсоединены к входам блока управления, выход третьего элемента

ИЛИ через элемент задержки подсоединен к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подсоединен к входу оперативного, запоминающего элемента и входу первого элемента И, выход которого через одновнбратор подсоединен к второму входу адресного счет1113337 чика, выход элемента контроля по нечетиости через которой элемент И подключен к Второму входу первого элемента ИЛИ и датчику обратной связи, второй выход блока управления через первый элемент И-НЕ подключен к вто- . рому входу первого элемента И, второй выход элемента контроля по нечетиости подсоединен к входам второго

Изобретение относится к автоматизации транспортных средств и может быть использовано для управления механизмами внутризаводского транспорта, например кранами-штабелерами, автооператорами; гальваноавтоматами, каретками для межоперационных передач.

Известна позиционная система програМмного управления транспортными 10 средствами, соцержащая блок ввода программй, соединенный с входом бло" а сравнения, блок управления привоцом механизма и установленный на транспортном средстве датчик переме- t5 щения — цифратор, соединенный с другим входом блоха сравнения, а также дополиительчые цифратары и дополнительньп«блок сравнения t,11.

Недостатком данного устройства является непосредственная (кабельная) связь между блоками, установленными на транспортном механизме, и между блоками, установленными на транспорт-2> ной линии, что приводит к снижению надежности и повышению себестоимости устройства.

Наиболее близким по технической сущности и достигаемой цели к изоб30 ретению является устройство для точного адресования транспортного средства, состоящее из установленного на тележке блока реализации останова, который включает в себя датчик отключения, датчики реверса и элемен-З5 ты памяти, коммутатор каналов, усилители мощности, блок программного пуска, связанного с электродвигателем тележки, датчик отправки., триггер, блок задержки и размещенные на позициях адресования пассивные и третьего элементов И-HE выход третьего элемента И-HE подсоединен к входу регистра, выход триггера через усилитель соединен с датчиком обратной связи, выход которого соединен с другим входом триггера, а выход первого элем нта ИЛИ подключен к входу блока управления. формирователи команд на останов, фор мирователь команд на отправку„ активные формирователи команд на останов, соединеннь .е беспроводным каналом связи с датч. ком отключения и реверса, а также размещенный на позициях адресования блок набора программ и установленный на тележке элемент

Vi-HE t23.

Недостатком известного устройства является большое количество активных датчиков и линий связи к ним, т.е. число датчиков равно числу мест адресования„ что снижает надежность и повышает стоимость подобных устройств. Кроме того, по известному устройству после выполнения операции адресования в каждую зону транспорт:«ог= средство должно возвратиться в исходное положение, что при сложном технологическом маршруте приводит к большим потерям времени на выполнение операции по загрузке-выгрузке. Кроме то;o., вышеуказанное устройство не имеет элементов кон роля ввода программной информации и контроля работы датчиков, определяюших местоположение транспортного средства на линии, что может принести к аварийному состоянию транспортного средства.

Цель изобретения - повышение надежности работы яри одновременном упрощении устройства за счет уменьшения количества датчиков и кабельных связей.

Поставленная цель достигается тем, что в устройство программного адресо1 вания транспортного средства, содержащее блок усилителей„ блек ввода программной информации, блек комкуга3 111 ции, блок формирования .команд, последовательно соединенные между собой, блок датчиков с цифраторами, соединенный через блок контроля записи информации с блоком управления, к выходу которого подсоединен привод транспортного средства, причем блок датчиков, контроля и записи информации и управления установлены на транспортном средстве, а блоки коммутации, контроля и записи информации, блок формирования команд и усилителей установлены на транспортной линии, при этом блок записи и контроля информации содержит триггер, оперативный запоминающий элемент и первый элемент

И-НЕ, в блок записи и контроля информации введены первый,. второй и третий элементы ИЛИ, первый и второй элемент

И, второй и третий элементы И-НЕ эле20 мент задержки, элемент контроля по нечетности, регистр, дешифратор, одновибратор, адресный счетчик, а блок датчиков содержит датчик контроля по нечетности и два датчика обратной

25 связи, при этом формирователь команд выполнен в виде катушек индуктивности и взаимодействующий беспроводным каналом связи с цифратором блока датчиков и датчиком контроля по нечетности, соединенным соответствую30 щими входами с блоком записи и контроля информации, в котором первый выход триггера соединен с перв,м входом первого элемента ИЛИ, а второй— с входами оперативного запоминающего элемента и входами первого и третьего элементов И-НЕ,, выход оперативного запоминающего элемента соединен с блоком управления непосредственно и через делитель с первым входом триггера и первым входом второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом адресного счетчика, выходы которого подключены к входам оперативного запоминающего элемента, а выходы цифраторов блока датчиков подсоединены к входам оперативного запоминающего элемента, третьего элемента ИЛИ, элемента контроля по нечетности и регистра, выходы -;оторого подсоединены к входам блока управления, выход третьего элемента ИЛИ через элемент задержки подсоединен к входу второго элемента И-НЕ, выход которого подсоединен к входу, оперативного запоминающего элемента и входу первого элемента И, выход которого через одновибратор подсоединен

3337 ф к второму входу адресного счетчика, выход элемента контроля по нечетности через второй элемент И подключен к второму входу первого элемента ИЛИ

5 и датчику обратной связи, второй вы" ход блока управления через первый элемент И-НЕ подключен к второму входу первого элемента И, второй выход элемента контроля по нечетности подсоединен к входам второго и третьего элементов И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ подсоединен к входу регистра, выход триггера через усилитель соединен с датчиком обратной связи, выход которого соединен с другим входом триггера, а выход первого элемента ИЛИ подключен к входу блока управления.

На фиг. 1 и 2 изображено устройство программного адресования транспортного средства.

На транспортном средстве 1 установлены блок датчиков 2, содержащий датчики 3 цифратора, датчик контроля по нечетности 4 и датчики обратной связи 5, которые представляют собой бесконтактные индуктивные датчики генераторного типа. Работа датчиков основана на срыве колебаний генератора при введении в рабочий зазор металлических пластин. Блок датчиков 2 соединен с блоком записи и контроля информации о, входы и выходы которого подключены к блоку управления Z, связанного с исполнительным приводом 8 транспортного средства 1, перемещающегося по транспортной линии 9. На линии 9 обозначены участки останова (эоны адресования) Ч,,..., 0„ на которых установлены копиры, выполненные в виде металлических пластин 10 и образующих код каждой эоны, например двоичный.

Копиры взаимодейств ют с блоком датчиков 2 транспортного средства 1. В зонах с четным количеством пластин

10 копиров установлена по одной дополнительной металлической пластине

1-1 таким образом, что число металлических пластин 10 копиров, образующих код каждой эоны (О,..., ), было нечетно.

В одной из зон, например с, (или в любом другом месте транспортной линии 9), установлен блок индуктивной связи 12, выполненный в виде плоских катушек индуктивности 13, замкнутое состояние которых соответствует введению в рабочий зазор датчиков 3 и 4

37 8

7 11133 программируемого адреса. При четном количестве замкнутых контактов

38.2„...,38п замыкается дополнительный контакт 38. 1 (например, за счет введения в переключатели дополнительного разряда). Таким, образом, количество одновременно замкнутых катушек индуктивности 13, взаимодействующих с датчиками цифратора 3 и датчика контроля по нечетности 4, 1О будет нечетным. При включении одного или нескольких датчиков 3. 1,.. °,3„ на элемент ИЛИ 27 поступит "1", которая через элемент задержки 28 поступает на первые входы элементов 15

И-НЕ 28 и 33 и на первый вход элемента И 3!. Элемент задержки 28 необходим для устранения неправильной записи программной информации из-за дребезга контактов реле 34 и неод- 20 нозначности считывания текущего адреса с копиров. Время задержки

50 мс. Одновременно информация с датчиков 3 и 4 поступает на элемент контроля по нечетности 30, на пря- 25 мом выходе которого появляется "1" (при нечетном количестве включенных датчиков 3 и 4), поступающая на вторые входы элементов И-НЕ 29 и 33.

На третий вход элемента И-HE 29 3п поступает "1 " с прямого выхода триггера 18. При этом на выходе элемента И-НЕ 29 появляется "О", поступающий на вход сикхрониэации ОЗУ 22 и на первый вход элемента И 25, на втором входе которого имеется "1", поступающая с выхода элемента И-НЕ

26, так как на его первый вход с инверсного выхода триггера 18 поступает "0", а на втором входе — "1", поступающая с выхоца "Конец цикла" блока управления 7. Сигнал "Конец цикла" формируется блоком управления 7 при каждом завершении выполнения технологической операции транспортным средством 1, например при возврате в исходное состояние грузозахвата 7. При этом на выходе элемента И 25 появляется О", который поступает на вход одновибратора 24, формирующего импульс переключения адресного счетчика 23, срабатывающего при поступлекии.на его вход "i", т.е. при появлении на первом или втором входе элемента И 25. "0". Одновибратор 24 подготавливается к формированию переключающего импульса, а в

033 22 происходит запись информации с датчиков 3, сигналы с которых поступают на информационные входы

033 22. В случае четного количества включенных датчиков 3 и 4 на прямом выходе элемента контроля по нечеткости 30 будет "0", на инверсном — 1.

При этом "1" на одновибратор 24 и вход синхронизации 033 22 не поступает, так как на втором входе элемента И 31 в данном случае имеется "1" с элемента контроля по нечеткости 30.

При появлении "1" с элемента задержки 28 на первом входе элемента И 31 .на выходе последнего появляется "1", которая поступает на второй вход элемента ИЛИ 19 и на шину питания датчика 5.2. Датчик наводит ЭДС взаимоиндукции в катушке индуктивности

13.2 и через усилитель 37 включает лампу 44 "Неисправность", и реле 39 через контакт 39.1 встает на самопитание. Размыкающий контакт 39.2 разорвет цепь питания реле 34, размыкая катушки.индуктивности 13.3,...

13<. После устранения неисправностей в канале передачи программной информации нажимается кнопка 41 "Сброс".

В случае правильной передачи информации и выключения кнопки 42 "Запись", выключается реле 34, размыкая своими контактами 34.1,...,34 все катушки индуктивности 13.3,...,13 т,На всех входах элемента ИЛИ 27-"0", который через элемент задержки 28 поступает на первый вход элемента И-НЕ 29, на выходе которого будет "1". Так.как на обоих входах элемента И 25 появится "1", то на его выходе такте будет "1", что приведет к срабатыванию одновибратора 24 и переключению адресного счетчика 23, подключенного своими выходами к адресным шинам

033 22 для записи программной информации в следующие ячейки памяти.

При наборе новой информации и нажиме на кнопку 42 "Запись" производится поочередное заполнение ячеек памяти

033 22. В последнем наборе оператор вводит адрес зокы с для ввода но,вой программной информации и код. "Конец ввода программы" — код, отличный от других кодовых комбинаций.

После записи программы оператор кажимает кнопку 40 "Пуск". При этом закорачивается катушка индуктивностп

13.1, приводя к срыву колебаний генератора датчика 5. 1 и выключению сигнальной лампы 43 "Готовность" и реле

35 блока коммутации 14. Датчик 5. 1 включается, так как на его выходе

9 111333 и первом входе триггера 18 появляется "1", что приводит к его переключению и появлению на его инверсном выходе ."1", а на прямом — "0".

ОЗЭ 22 устанавливается в режим чтения. 5

Так как на первом входе элемента

ИЛИ 20 появляется "1" с датчика 5.1, то на его выходе также появится "1", что приведет к установке адресного счетчика 23 в исходное состояние, 10 так как последний, подключен входом установки . "0",к выходу элемента

ИЛИ, 20. На выходе ОЗЭ 22 появится первый запрограммированный адрес останова транспортного средства 1, посту- 15 пающий на первые информационные входы блока управления 7, на вторые информационные входы которого поступает код адреса зоны с ь с регистра 32.

Блок управления 7, сравнивая значе- 20 ния кодов, поступающих на его информационные входы, формирует сигнал воздействия на исполнительный привод

8, перемещающий транспортное средстЬо 1 в запрограммированную зону 25 о,,,... „ . При перемещении транспортного средства 1 из зоны с з датчики 3 цифратора и датчик контроля по нечеткости 4 взаимодействуют с металлическими пластинами 10 копиров.щ

При этом на выходе датчиков 3 и 4 появляемся кодовая комбинация зоны, соответствующей. фактическому местоположечию транспортного средства 1 на линии 9. При нечетном количестве включаeìûõ датчиков 3 и 4 на прямом выходе элемента контроля по нечетности 30 появляется "1". Так как на третьем входе элемента И-HE 33 имеется 1 с инверсного выхода триггера 40

18, на втором и первом входе тоже

" 1",-поступающая с прямого выхода элемента контроля.по нечетности 30 и с элемента задержки 28 соответственно, то на выходе элемента И-HE 33 появляется "0", который поступает на вход синхронизации регистра 32, что приводит к перезаписи текущей информации и запоминанию ее на время прсхожденкя транспортного средства

1 из одной эоны в другую. При достижении запрограммированной зоны адресонання транспортное средство останавливается и. совершает технологическую операцию, по завершению ко7 10 торой блок управления 7 формирует сигнал "Конец цикла". По аналогии с записью программной информации в

ОЗЭ 22 происходит переключение адресного счетчика 23 и дальнейшее выпол-. нение всей программы. При четном количестве включаемых датчиков 3 и

4 (по аналогии с ситуацией, когда имеется неисправность в канале ввода программной информации) на выходе элемента И 31 появится "1", которая через второй вход элемента ИЛИ 19 поступит на вход запрета блока управления 7, что приведет к останову транспортного средства 1 на линии

9 до выявления и устранения неисправностей. По окончании отработки адресов позиционирования на выходе

ОЗЭ 22 появляется код адреса зоны

Ot и транспортное средство 1 возвращается в зону ввода программной информации С1 . Реле 35 блока коммутации выключено и его раэмыкающие контакты 35. 1,...,35.3 закорачивают

,катушки индуктивности 13.3. ..„13.5, 1 имитируя наличие копира с пластинами 10 в данной зоне аэ . Останов ос.ущестнляется по аналогии с остановом в любой другой зоне. При появлении на выходе ОЗЭ 22 кодовой комбинации "Конец программы" на выходе дешифратора 21 появляется "1", которая поступает на триггер 18, переключая его в состояние, соответствующее режиму записи, программной информации, и через элемент ИЛИ 20— на вход установки "0" адресного счетчика 23, устанавливая его в исходное состояние. При этом на выходе ОЗЭ 22 код "Конец программы" снимается, и на выходе дешифратора 21 вновь появляется "0". Через усилитель 22 будет подано напряжение питания на датчик 5.1, включится реле 35 и лампа 43 "Готовность".

Таким образом, предлагаемое устройство адресования при неб:льном количестве датчиков позволяет вводить бесконтактныМ способом программную и текущую информацию. Устройство надежно н работе, -,ак как имеет элементы контроля, позволяющие ныявлять неисправность в каналах передачи информации.

1113337

Риз.!

И Заказ 6511/17 Тираж 842 По писное

ИПЙШ 8

Филиал ППП Патент", r.Óèrîðîä, ул.Проектная, 4 и

gO в