Манипулятор

 

.МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинематически связанные посредством механизма поступательного перемещения с приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности труда и ЗС С6КШ|| 1 тгхййчвскАя Ш надежности, a также безопасности работы, механизм поступательного перемещения снабжен блоком управления и электромагнитными муфтами и выполнен в виде каретки и подпружиненного относительно корпуса самотормозящего винта, на котором размещена эта каретка, причем блок управления выполнен на каретке в виде упоров управления перемещением исполнительного органа и п виде системы датчиков останова, размещенных на корпусе с зазором относительно самотормозящего винта, при этом самотормозящий винт кинематт1чески свяi зан посредством электромагнитных муфт и дополнительно введенной зуб (Л чатой пары с приводом.

COOS COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) З15ц B 25 3 11/00

Г©СУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ (21) 3509949/25-08 (22) 05.11.82 (46) 23.09.84. Бюл. М 35 (72) О.В.Полухин, Ю.A.Àñòàïîâ, В.А.Привезенцев и Ю.Д.Михайлов (53) 661.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свипетельство СССР

It 679385, кл. В 25 11/00, 1976 (прототип). (54)(57).МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинематически связанные посредством механизма поступательного перемещения с приводом, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения производительности труда и надежности, а также безопасности работы, механизм поступательного перемещения снабжен блоком управления и электромагнитными муфтами и выполнен в виде каретки и подпружиненного относительно корпуса самотормозящего винта, на котором размещена эта каретка, причем блок управления выполнен на каретке в виде упоров управления перемещением исполнительного органа и в виде системы датчиков останова, размещенных на корпусе с зазором относительно самотормозящего винта, при этом самотормозящий винт кинематически связан посредством электромагнитных муфт и дополнительно введенной зубчатой пары с приводом.

1114549

Изобретение относится к станкостроению и может быть использовано для механизации и автоматизации опе, раций загрузки основно о и вспомогательного оборудования крупногабаритными деталями.

Известен манипулятор, содержащий установленную на основании колонну, на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинема- 10 тически связанные посредством механизма поступательного перемещения с приводом t1l, Недостатком известного устройства является неточное ручное позици- 15 онирование стрелы и жесткое сочленение стрелы с корпусом, что повы" шает вероятность манипулятора и утомляет оператора.

Целью изобретения является повышение производительности трчда и надежности, а также безопасности работы.

Цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем установленную на основании колонну, на корпусе которой закреплены исполнительный и задающий органы, кинематически связанные пбсредством механизма посту30 пательного перемещения с приводом, механизм поступательного перемещения снабжен блоком .управления и электромагнитными муфтами и выполнен в виде каретки и подпружиненного относительно корпуса с 1мотормозящего винта, на З5 котором размещена эта каретка, при,чем блок управления выполнен на каретке в виде упоров управления перемещением исполнительного органа и

40 в виде системы датчиков останова, размещенных на корпусе с зазором относительно самотормоэящего винта, при этом самотормозяций винт кинематически связан посредством элект45 ромагнитных муфт и дополнительно введенной зубчатой пары с приводом. !

На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1. 50

Манипулятор содержрит колонну 1, установленную на основании. В верхней части колонны 1 крепится приводное устройство 2 корпусе 3, на котором расположены направляющие 4 подвижной каретки 5, шарнирно связанной с исполнительным органом б, выполненным в виде рычажно-шарнирной системы и на,онце которого расположен задающий орган 7.

На подвижной каретке 5 установлен блок управления, выполненный. в виде упоров 8, взаимодействующих с датчиками 9 останова быстрых и медленных ходов каретки 5, закрепленных на планках 10, устанавливаемых на нужной высоте при помощи регулировочных винтов 11.

Подвижная каретка 5 через гайку

12 кинематически с помощью подпружиненного пружинами 13 и 14 самотормозящего винта 15, являющегося последним звеном кинематической цепи, имеющего возможность осевого перемещения и воздействующего на датчики 16 и 17 позиционирования зубчатых пар 18, электромагнитных муфт быстрых 19 и медленных 20 ходов связана с электродвигателем 21 вертикальных перемещений.

Манипулятор работает следующим образом.

Перемещение груза в горизонтальной плоскости осуществляется вручную за счет поворота манипулятора вокруг оси колонны i и изменения угла наклона плеч рычажно-шарнирной системы исполнительного органа 6. Подъем и опускание исполнительного органа б осуществляется по команде от задающего органа 7 с помощью приводного устройства 2, при этом возможны два режима работы.

Первый режим работы предназначен для работы по двум точкам позиционирования.

При повороте рукоятки задающего органа 7 включаются электродвигатель 21 вертикальных перемещений и муфта 20. Вращение от электродвигателя 21 передается через зубчатые пары 18, электромагнитную муфту 20 на подпружиненный самотормозящий винт 15, действующий на каретку 5 через гайку.12, перемещающуюся по направляющим 4.

При взаимодействии упора 8 с соответствующим датчиком 9 включается муфта 19, а муфта 20 отключается, исполнительный орган 6 перемещается с большей скоростью. В конце хода воздействует упор 8 управления на соответствующий датчик 9, происходит выключение муфты 19 и включение муфты

20. Исполнительный орган 6 перемещается с медленной скоростью, далее

Заказ 6685/10

Подписыое

3НЗПЯБ

Тираж 1032

3 нри взаимодействии упора 8 с очередным датчиком 9 дается команда на отключение электродвигателя 21 и включение муфт 20 и 19 одновременно, и происходит точный останов исполнительного органа 6.

Второй режим работы манипулятора предназначен для работы с большим количеством точек позиционирования по высоте, и работает манипулятор-следующим образом. При повороте рукоятки задающего органа 7 исполнительный орган. 6 перемещается сверху вниз, непосредственно до переносимой детали„ При упоре захватного устройства в деталь происходит останов исполнительного органа 6. Преодолевая усилие пружины 13, начинает движение в осевом направлении подпружиненный самотормозящий винт 15, ко- ур торый воздействует на датчик 16 пози4549 4 ционирования, дающий команду на плавный останов.

Если вес перемещаемого груза превышает номинальную грузоподъемность манипулятора, то при подъеме подпружиненный самотормозящий винт 15 перемещается в осевом направлении, преодолевая усилие пружины 14 и воздействует на датчик 17 перегрузки, манипулятор отключается.

Предлагаемый манипулятор автоматически обеспечивает плавный разгон, быстрое вертикальное перемещение, замедленный останов и фиксирование груза на любом, запрограммированном горизонтальном уровне в пространстве, кроме того, исполнительный орган

6 может перемещаться до непосредственного соприкосновения с переносимой деталью.

Филиал mm. Уфпатентф9 °

r. Ужгород, ул. Проектная, 4