Промышленный робот (его варианты)

 

1. ПРОМЬШШЕННЫЙ РОБОТ (ЕГО ВАРИАНТЫ), содержащий основание, приводы и руку с исполнительным орj-aHoM , связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного тшанетарного механизма, о и ч а ющ и и с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и з еньшения габаритов, гоханетарный механизм снабжен вторым сателлитом с кривошипом, а рука шарнирно связана с кривошипами этих сателлитов о 2. Промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного шсанетарного механизм ;, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и уменьшения габаритов, он снабжен дополнительным планетарным механизмом , а сателлит этого механизма кривошипом , при этом рука шарнирно связана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУВЛИН

ÄÄSUÄÄ 1120586 А1 (51)5 В 2 J 11 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИИМ

ПРИ ГКНТ СССР

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

2 габаритов, планетарный механизм снабжен вторым сателлитом с кривошипам, а рука шарнирно связана с кривошипами этих сателлитов. (21) 3621109/08 (22) 11.07.83 (46) 30.04.92. Бюл. У 16 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Сиечкуса (72) Ю.П.Рудзянскас, А.A.Øêîëÿðåíêî, Г.9).Рудэянскайте и Д.К, Ловилионене (53) 62-229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 847617, кл. В 25 J 11/00, 1978. (54) (57) 1. ПРОИЬБЧЛЕННЫЙ РОБОТ (ЕГО

ВАРИАНТЫ), содержащий основание, приводы и руку с исполнительным ор "аном, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно иэ которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, о т л и ч а юшийся тем, что, с цюанью расширения зоны обслуживания и уменьшения

2. Промьшшенный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и уменьшения габаритов, он снабжен дополнительным планетарным механизмом, а сателлит этого механизма— кривошипам, при этом рука шарнирно связана с кривошипами сателлитов этих . планетарных механизмов.

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям манипуляторов и промышлен ных роботов.

Известен промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, Недостатком известного промышленного робота является то, что для

Фиксации руки в заданном положении необходим пантографный механизм, применение которого ограничивает зону обслулявания и увеличивает габариты промышленного робота.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания и уменьшение габаритов промышленного робота.

Цель достигается двумя вариантами.

Согласна первому варианту в известном пфомьппленном роботе, содержащем основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно иэ которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, последний снабжен вторым сате шитом

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 с кривошипом, а рука шарнирно связана с. кривошипами этих сателлитов.

Согласно второму варианту известный промьппленный робот, содержащий

Основание, приводы и руку с испОлнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых предста лнет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, снабжен вторым планетарным механизмом, а сателлит этого механизма — кривошипом, при этом рука шарнирно связана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов.

На фиг. 1 показана кинематическая схема планетарного механизма с одним водилом и двумя сателлитами; на фиг. 2 — вид сверху на фиг. 1; на фиг. 3 показана кинематическая схема двух планетарных механизмов; на фиш, 4 - вид сверху на фиг. 3; на фиг. 5 — кинематическая схема промьппленного робота, выполненного по первому варианту; на фиг. 6 — кинематическая схема промышленного робота, выполненного по второму варианту; на фиг. 7 — разрез А-А на фиг.5; на фиг. 8 - разрез по Б-Б на фиг. 6; на фиг. 9 — разрез по В-В на фиг.8.

Промышленный робот согласно первому варианту состоит из рамного корпуса 1, имеющего возможность вращаться вокруг оси 2, на котором смонтирован планетарный механизм с одним водилом, выполненным в виде дисков 3 и 4 и двух сателлитов S и 6.

Кривошипы оси 7 и 8 эксцентрично укреплены на вращающихся осях сателлитов 5 и 6 на радиусе r. Оси сателлитов 5 и 6 смонтированы в подшипниках на водиле. Водило укреплено на оси 9

10, а последняя через подшипники укреплена в рамном корпусе 1. Исполнительный орган — рука 11 в виде плоского стержня через подшипники насажена на кривошипы 7 и 8 и может перемещаться с ними. Оси 2, 7, 8, 9 и 10 снабжены индивидуальными приводами 12 и преобразователями 13 для определения углового поворота осей

2, 7, 8, 9 и 10. Приводами 12 здесь служат регулируемые двигатели постоянного тока типа ДК-1 или ДП, либо шаговые двигатели, которые через одну пару шестерен вращают соответственно оси 2, 7, 8, 9 и 10. Ось 2 рамного корпуса 1.через подшипники

120586

4 укреплена в неподвижной станине 14 °

На левом конце руки 11 установлен механический захват 15, движение которому сообщается через коленчатые оси 16, 17, 18, 19, тяги 20 от привода 2„1. Ось 16 снабжена круговым преобразователем 22, который здесь в- вь1полянет функции обратной связи.

Конструктивное отличие промьппленного робота согласно второму варианту состоит в том, что в нем два разделительных водила 3 и 4, каждое из которых может независимо вращаться вокруг своей оси 9 и 10, в то время как в первом варианте водило одно, Поскольку размеры дисков 3 и 4 ограничены, расстояние между кривошипами 7 и 8 меньше, чем во втором

2О варианте, где крепление исполнительного органа — руки 11 - является 6олее жестким из-эа возможности увеличить расстояние между кривошипами

7 и 8, соответствующими самостоятельZS ным водилам 3 и 4. Тем самым повышается грузоподъемность руки 11.

Функциональное отличие промышленного робота согласно второму варианту от первого варианта состоит в увеличении зоны сервиса промьпплвнного робота.

Промышленный робот согласно первому и второму вариантам работает следующим образом. Во время установления левого конца исполнительного органа35 руки 11 в заданную точку приводы 12 вращают оси 2, 7, 8 9 и 10 по соответствующим величинам углового поворотау преобразованным по введенным координатам заданной точки. После

40 отработки заданных углов поворотов осей 2, 7, 8, 9 и 10 по данным преобразователей 13, привода 12 путем торможения останавливают вращения осей 2,, 7, 8, 9 и 10 в нужном поло« женин. В случае еобходимости получить заданную траекторию перемещения ру-, ки 11 промьппленного робота скорость вращения осей 2, 7, 8, 9 и 10 программируется, а регулирование во вреЯ мя отработки осуществляется по частоте информации, получаемой от преобразователей 13, которые выполняют функции обратной связи. Движение захвата 15 для зажима и разжима пред метов, а также ориентирование предметов в пространстве осуществляется аналогично, как s прототипе, от привода 2.1, смонтированного на рамном корпусе 1 поворотом осей 16, 17, 3 1120586 б 19 на нужную величину, контроль осу- промышленного робота, а также увешествляет круговой преобразователь личить зону обслуживания.

22. I

Применение предложенного устрой- Промышленный робот выполненный

S ства по первому и второму варианту по второму варианту, конструктивно .позволит исключить необходимость ис- . отличается большими габаритами и пользования для ориентирования и фик- массой, но крепление руки является сации руки специального механизма, более жестким, а грузоподъемность

-.что уменьшает габариты конструкции 1 повышается.

Ю

Ф Н

Фиг. 7

1120586

Фиг. 5

1120586

1120586

112058б

/Р

1120586

4 Ф

Редактор О.Юркова Текред М.Моргеитал. Корректор C. П1екмар . юееееееее

Заказ 2313 Тираж Подписное

ВЯИИПИ Государственного комитета ао изобретениям и открытиям при ГКНТ CCCP

113035, Москва, Ж- 35, Раувская наб., д. 4/5

Производственно-кздателъский комбинат "Патент" ° r. ужгород, ул, Гагарина, 101