Механическая рука

 

МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая поворотную платформу, на кот рой установлены звенья, расположен ные последовательно и шарнирно свя занные между собой, а первое звено шарнирно связано с платформой, а также индивидуальные приводы звеньев, закрепленные попарно на звеньях, при этом оси шарниров расположены горизонтально, отличающаяся тем, что, с целью обеспечения быстродействия и повышения точности позиционирования, шарниры снабжены корпусами,, свободно установленными на оси и кинематически связанными между собой, при этом корпус первого шарнира жестко связан с платформой, а один из пpивo yэв каждой пары кинематически связан с корпусом .

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

t I91 SU II II

4(з ) В 25 J 1/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР110 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3642588/25-08 (22) 12. 09.83 (46) 30.05.85. Бюл. Р 20 (72) Л.М. Болотин, А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра и Л.И. Тывес (71) Институт машиноведения им. А.А. Благонравова .(53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР по заявке N- 3483258/25-08, кл. В 25 J 1/00, 1982. (54)(57) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА, содержащая поворотную платформу, на которой установлены звенья, располсженные последовательно и шарнирно сняв занные между собой, а первое звено шарнирно связано с платформой, а также индивидуальные приводы звеньев, закрепленные попарно на звеньях, при этом оси шарниров расположены горизонтально, о т л и ч а ю щ а— я с я тем, что, с целью обеспечения быстродействия и повышения точности позиционирования, шарниры снабжены корпусами, свободно установленными на оси и кинематически связанными между собой, при этом корпус первого шарнира жестко связан с платформой, а один из приводов каждой пары кинематически связан с кор343

1158

Составитель Ф.Майоров

Редактор Л.Авраменко Техред Л.Микеш Корректор Л.Пилипенко

Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская ыаб., д. 4/5

Заказ 3455/15

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторостроению, и может быть использовано в конструкциях манипуляторов для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.

Целью изобретения является обеспечение быстродействия и повышения точности позиционирования за счет уменьшения динамического взаимного 1п влияния звеньев и исключения пересчета в обобщенные координаты положения мехайической руки.

На чертеже изображена механическая рука. 15

Механическая рука содержит основание 1, поворотную платформу 2 с вертикальной осью вращения, привод

3 платформы, закрепленные на платформе, расположенные последователь- 2О но и шарнирно соединенные между собой звенья — 4-7. Последнее звено 7 соединено со схватом, а первое шарнирно связано с платформой.

Шарниры, соединяющие звенья, имеют 25 параллельные оси, сохраняющие горизонтальное положение при любых конфигурациях руки. Индивидуальные приводы 8-11 звеньев 4-7 соответственно установлены попарно на звеньях 4 и 5 руки соответственно.

Шарниры, соединяющие звено 4 и платформу 2 и звенья 4, 5 и 6 снабжены корпусами 12 13 и 14, установленными с возможностью вращения относительно смежных звеньев. Корпус 12 в первом шарнире жестко связан с платформой 2. Звенья 4 и 5 руки снабжены кинематической передачей 15, свя— зывающей корпуса 12, 13 и 14 между собой с передаточным отношением, равным единице. При этом ориентация корпусов l2 13 и 14 относительно горизонтали при перемещении звеньев руки не меняется. Датчики положения

16, 17 и 18 установлены в шарнирах между корпусами 12, 13 и 14 и звенья— ми 4, 5 и 6 руки соответственно (датчики положения других звеньев на чертеже не показаны). Индивидуальные приводы 8 и 9 звеньев 4 и 5 кинематически связаны с корпусами 12 и 13.

Механическая рука работает следующим образом.

При вращении выходных валов индивидуальных приводов 8-11 перемещаются звенья 4-7. Так как индивидуальные приводы 8 и 9 кинематически связаны с корпусами 12 и 13,положение которых относительно горизонтали при любых конфигурациях руки неизменное, то при одиночной работе приводов 8 и 9 ориентация звеньев 4 и 5 также сохраняется. Датчики положения

16, 17 и 18, установленные на конечных звеньях, определяют абсолютное положение звеньев 3, 5 и 6 соответственно.