Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержапшй основание , привод в виде силовогоцилиндра , шток которого связан с барабаном , корпус и схваты, смонтированные на подвижной траверсе, закрепленной на барабане, отличающийся тем, что, с целью повьппения надежности в работе, он снабжен двумя плитами, неподвижной траверсой с центральной втулкой и штоком, закрепленным на подвижной траверсе и размещенным в центральной втулке неподвижной траверсы, при этом плиты размещены на подвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностью возвратно-поступательного перемещения, причем схваты закреплены на одной из плит, а в другой плите выполнены отверстия оси которых совпадают с осями схватов, и величина перемещения этой плиты больше величины перемещения первой плиты, кроме того, на неподвижной траверсе и корпусе закреплены дополни (Л тельно введенкые пальща, взаимодействующие с подвижной траверсой.

„„SU „„1151450

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

4(5l) В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

6, »

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3667372/25-08 (22) 29. 11.83 (46) 23.04.85. Бюл. В 15 (72) Б.В.Гусаков (71) Научно-исследовательский институт технологии автомобильной промышленности (53) 62 729 72 (088,8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР

К 1016155, кл. В 25 J 11/00, 1981 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, привод в виде силового цилиндра, шток которого связан с барабаном, корпус и схваты, смонтированные на подвижной траверсе, закрепленной на барабане, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повыше-. ния надежности в работе, он снабжен двумя плитами, неподвижной траверсой с центральной втулкой и штоком, закрепленным на подвижной траверсе и размещенным в центральной втулке неподвижной траверсы, при этом плиты размещены на подвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностью возвратно-поступательного перемещения, причем схвати закреплены на одной из пЛит, а в другой плите выполнены отверстия, оси которых совпадают с осями схватов, и величина перемещения этой плиты больше величины перемещения первой плиты, кроме того, на неподвижной траверсе и корпусе закрепленыдополнительно введенные пальцц, взаииодействующие с подвижной траверсой.

1151450

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для транспортировки деталей.

Известен манипулятор, содержащий основание, привод, выполненный в ни- 3 де силового цилиндра, шток которого связан с барабаном, перемещающимся в неподвижном корпусе, и схвати, смонтированные на подвижной траверсе, закрепленной на барабане (1).

Недостатком известного манипулятора является низкая надежность работы.

Цель изобретения - повышение надежности н работе манипулятора. f5

Цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание, привод, ниполненний н виде силового цилиндра, шток которого связан с барабаном, перемещающимся в неподвижном 20 корпусе, и схнаты, смонтированные ня подвижной траверсе, закрепленной на барабане, снабжен двумя плитами, неподвижной трянерсой с центральной втулкой и штоком, зякрепленннм на 25 подвижной траверсе и размещенным н центральной втулке неподвижной траверсы, при этом плиты размещены ня подвижной траверсе посредством подпружиненных скалок с возможностью возвратно-поступательного перемещения, причем схвати закреплены на одной иэ плит, я н другой плите выполнены отверстия, оси которых совпадают с осями схватов, и величина перемещения этой плиты больше величины перемещения первой плиты, кроме того, ня неподвижной траверсе и корпусе закреплены дополнительно введенные пальцы, взаимодействующие с подвижной траверсой.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг,2 - то же,вид сверху; на фиг. 3 — сечение Л-А на фиг. 2; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 3; на фиг. 5 - сечение В-В на фиг. 2; ыя фиг. 6 - сечение Г-Г на фиг. 3; на фиг. 7 — барабан, вид сверху;на фиг.8сечение Д-Д на фиг. 7; на фиг. 9развертка по наружному диаметру барабана.

Манипулятор состоит из основания

1, привода 2, подвижной траверсы 3, выполненной многорукой (в конкретном примере, приведенном на фиг. 2 — в виде крестовины), на каждой руке которой установлены пружинно-рычажные схняты 4. На основании 1 при ломощи трех скалок 5 закреплена жесткая неподвижная траверса 6. Привод 2 состоит из силового цилиндра 7,шток которого связан с барабаном 8, снабженным фигурными пазами 9. Барабан может перемещаться внутри неподвижного корпуса 10, которий снабжен роликом 11. При сообщении барабану возвратно-поступательного перемещения ролик 11 занимает н пазу ряд последонательних положений,.н результате чего при подъеме барабана до верхнего положения он поворачивается на

1/2 деления (45 ), при опускании еще на 1/? деления. Поворот барабана относительно штока цилиндра 7 обеспечивается наличием упорных подшипников 12

На подвижной траверсе 3, которая закреплена на барабане 8 и может перемещаться вместе с ним, закреплены схваты 4, выполненные н виде двух подпружиненных рычагов 13, установленных с возможностью углового поворота н оправке 14, имеющей конический конец. Схвати служат для удержания де— талей типа втулок ня внутренний диаметр. Схнаты (блок из восьми штук) закреплены на плите 15, которая установлена на двух скалках 16 н расточках транерси 3. Скалки 16 под действием пружин 17 стремятся занять положение, показанное на фиг.3.

На двух других скалках 18 установлена плита 19, н которой имеются отверстия, расположенные конпентрично относительно посадочных поверхностей схватов 4. Плита 19 стремится занять положение, показанное на фиг. 3, под действием пружин 20. На неподвижной траверсе б имеются пара жестких упоров 21, расположенных таким образом, что они могут взаимодействовать со . скалками 16 в верхнем положении траверси 3, и пара жестких упоров 22, которые могут взаимодействовать со скалками 18 н верхнем положении траверсы 3.

На траверсе 3 имеются четыре направляющих втулки 23, одна из которых после очередного перемещения транерсы одевается на неподвижный палец 24, закрепленный на корпусе 10 (н нижнем положении транерсы 3), или на лжец 25, зякрепленньп» на траверсе б (н верхнем положении траверсы 3)

Пальцы 24 и 25 смещены относительно друг друга на половину угла поноро3 1 та траверсы. Подвижная траверса 3 снабжена штоком 26, который перемещается во втулке 27 траверсы 6. .Манипулятор предназначен для захвата изделий со спутника 28 транспортера, переноса их на позицию 29, на которой производится операция механической обработки с помощью многошпиндельной силовой головки 30, переноса их на следующую позицию и сброса в тару 31.

Манипулятор работает следующим образом.

Спутник 28, на котором установлены восемь деталей, поступает в зону загрузки манипулятора. !Чток цилиндра

7 опускается, увлекая за собой траверсу 3, которая опускаясь, поворачивается, фиксируется втулкой 23 по пальцу 24 и подводит схваты 4 к изделиям. В конце хода корпусные оправки 14, центрируя изделие, входят внутрь деталей, которые удерживаются подпружиненными рычагами 13.

Затем силовой цилиндр перемещает траверсу .3 из нижнего положения в верхнее. Траверса 3 фиксируется в верхнем положении одной из втулок

23 по пальцу ?5, и в конце хода верхние торцы скалок 16 очередной группы схватов упираются в упоры 21

151450 4 траверсы 6. Плита 15, в которой установлены схваты, несущие детали, под действием упоров отводится от траверсы 3, увлекая за собой и плиту 19. Силовая головка 30 совершает рабочее перемещение, включается вращение шпинделей и проиэводится операция механической обработки — подреэка торцов и снятие фасок. Осевые

tp усилия, возникающие при групповой механической обработке, не воспринимаются подвижной траверсой 3 и не передаются на силовой привод, а замыкаются на жестких упорах 21 неподвиж— ной траверсы 6.

Точность позиционирования иэделий обеспечивается благодаря наличию центрального штока 26 и периферийных пальцев 24 и 25, взаимодействующих с

2б втулками 23 траверсы 3. При очередном повороте траверсы 3 изделия переносятся в зону выгрузки, в которой находится тара 3 1. В конце подъема траверсы верхние торцы скалок 18 дохо25 дят до упоров 22, пружины 20 сжимаются, плита 19 опускается, отводится от плиты 15 и, перемещаясь на величину несущего участка схвата, сбрасывает изделия с рычагов 13 в тару 31.

Использование изобретения позволит повысить надежность работы.

1151450

Ось транспортера

18

1151450

ll5t450

Составитель А.Алексеев

Редактор О.Еугир Техред О.Неце Корректор Г.Решетняк

Заказ 2229/12 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб;, д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,в

Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами

Изобретение относится к орбитальным электроприводам промышленных роботов, работающим преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движений нижней челюсти

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами

Манипулятор

Наверх