Модуль движения робота

 

1. МОДУЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА , содержащий силовой цилиндр с крышками , на штоке которого закреплен рабочий орган и распределительные золотники управления , отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрошения конструкции , он снабжен фиксатором, лопастью и разделительной перегородкой, поршень силового цилиндра выполнен составным, одна часть которого жестко закреплена на штоке, а другая выполнена в виде стакана и установлена на штоке с возможностью поворота вокруг его оси, при этом поворотная лопасть и разделительная перегородка установлены внутри стакана, на внешней стороне дниша стакана выполнено отверстие, а на внутренней стороне крышки установлен фиксатор, соосный отверстию в стакане. 2. Модуль по п. 1, отличающийся тем, что, с целью упрошения управления, распределительные золотники смонтированы в разделительной перегородке. (Л О5 СХ) 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3651667/25-08 (22) 11. 10.83 (46) 23.07.85. Бюл. № 2? (72) А. И. Сутин (71) Волгоградский ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 576211, кл. В 25 J 9/00, 1976. (54) (57) 1. МОДУЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА, содержащий силовой цилиндр с крышками, на штоке которого закреплен рабочий орган и распределительные золотники управления, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструк„„ „„1168401 А @g В 25 J 9/00 ции, он снабжен фиксатором, лопастью и разделительной перегородкой, поршень силового цилиндра выполнен составным, одна часть которого жестко закреплена на штоке, а другая выполнена в виде стакана и установлена на штоке с возможностью поворота вокруг его оси, при этом поворотная лопасть и разделительная перегородка установлены внутри стакана, на внешней стороне днища стакана выполнено отверстие, а на внутренней стороне крышки установлен фиксатор, соосный отверстию в стакане.

2. Модуль по п. 1, отличающийся тем, что, с целью упрощения управления, распределительные золотники смонтированы в разделительной перегородке.

1168401

Изобретение относится к промышленным роботам.

Целью изобретения является повышение надежности и упрощение конструкции.

На фиг. 1 изображен модуль движения ротора, общий вид; на фиг. 2 — разрез

А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 — разрез В-В на фиг. 2.

Модуль движения робота содержит силовой цилиндр 1, в котором может совершать возвратно-поступательное движение составной поршень, состоящий из неподвижно закрепленного на штоке 2 с помощью гайки 3 поршня 4 и стакана 5. Стакан 5 и меет возможность поворачиваться вокруг оси штока 2. На днище стакана выполнены отверстия 6 для взаимодействия с фиксатором 7. Внутри стакана 5 к его днищу прикреплен разделитель 8 (разделительная перегородка). На штоке 2 внутри стакана жестко закреплена поворбтная лопасть 9.

На верхнем конце штока 2 закреплен рабочий орган 10 робота, имеющий отверстия

11 под фиксатор 7. В разделителе 8 размещены золотники: для поворота штока 2 с рабочим органом 10 — золотник 12, для поворота разделителя 8 со стаканом 5 золотник 13. Каналы 14 и 15 служат для подачи рабочего тела (сжатый воздух, жидкость) в рабочие полости 16 и 17 стакана. Канал 18 служит для подвода рабочего тела из нижней полости цилиндра 1 в полость 16 стакана. Канал 19 и обратный клапан 20 служат для отвода рабочего тела из полости 16. Канал 21 в теле поршня

4 и полукольцевая канавка 22 на торце поршня 4 обеспечивают сообщение нижней полости цилиндра 1 с полостью 16 стакана, как при повороте лопасти 9, так и при повороте разделителя 8. Канал 23 служит для подвода рабочего тела из верхней полости цилиндра 1 в полость 17 стакана 5.

Канал 24 и обратный клапан 25 служат для отвода рабочего тела из полости 17.

Модуль движения робота работает следую щи м о бр азо м.

Исходным является положение, когда поршень 4 и рабочий орган 10 находятся в нижнем положении. При этом фиксатор

7 находится в отверстии 11 рабочего органа

10 и удерживает последний от проворота.

При подаче рабочего тела в нижнюю полость цилиндра 1 происходит перемещение

5 t0

45 поршня вверх. При подходе к верхнему край. нему положению фиксатор 7 входит в отверстие 6 и фиксирует стакан 5. Одновременно происходит расфиксация рабочего органа 10. В конце хода штоки золотников

12 и 13 упираются в верхнюю крышку цилиндра 1 и золотники переключаются. При этом рабочее тело из нижней полости цилиндра 1 по каналу 21, канавке 22 и каналам 18 и 14 поступает в полость 16 стакана 5. Между разделителем 8 и лопастью 9 повышается давление и происходит поворот лопасти 9 вместе с штоком 2 и рабочим органом 10 вокруг оси. Воздух или жидкость, находящиеся в полости 17, вытесняются через каналы 15 и 24 и обратный клапан 25 в верхнюю полость цилиндра 1 и через распределитель (не показан) на слив. Поворот происходит до упора в стенку разделителя

8 или в выдвижный упор (не показан) если необходимо повернуть на меньший угол.

При подаче рабочего тела в верхнюю полость цилиндра 1 происходит перемещение составного поршня вниз. После того, как произойдет расфиксация стакана 5 и одновременно введение фиксатора 7 в отверстие 11 рабочего органа 10, начнется поворот стакана 5 с разделителем 8 в ту же сторону, в которую перед этим повернулась лопасть 9 с рабочим органом 10. Поворот происходит под давлением рабочего тела, которое поступает через каналы 23 и 15 в полость 17 после того, как золотник

13 под действием пружины переместится вверх. Так как рабочий орган 10 удерживается от проворота фиксатором 7, то под давлением происходит поворот разделителя

8 со стаканом 5 до упора второй стенки раз. делителя 8 в лопасть 9. Воздух или жидкость из полости 16 вытесняется при этом через каналы 14 и 19 и обратный клапан

20 в канавку 22 и далее через канал 21 в нижнюю полость цилиндра 1.

В конце следующего хода поршня вверх произойдет снова поворот рабочего органа

10 на заданный угол и далее цикл повторяется. Максимальный шаг поворота определяется размерами разделителя 8. При необходимости изменения шага в днище стакана 5 устанавливается упор.

Модуль движения робота обеспечивает поступательное перемещение рабочего органа и его поворот на заданный угол.

1168401

12 б-б юг.5

Редактор В. Иванова

Заказ 4547/15

И

18

Составитель Д. Ярков

Техред И. Верес Корректор С. Черни

Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4