Роботизированный станок

 

РОБОТИЗИРОВАННЫЙ СТАНОК, содержащий каркас с имеющими привод входными дверками, устройство фиксации животного, выполненное в виде закрепленных на боковых стенках каркаса эластичных камер, соединенных с устройством подачи в них сжатого воздуха, исполнительный орган предцоильной обработки вымени с приводом вертикального перемещения , установленный в люке с крьщгкой , и кормушку, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен рамой, установленной на выполненной на каркасе направляющей и имеющей привод и автоматический фиксатор, установленным на передней части каркаса датчиком касания, приводом крышки люка, поперечными планками с приводом, которые шарнирно соединены с подпружиненными относительно них направляющими и установленными с возможностью взаимодействия с рамой двумя элементами И, четырьмя триггерами, клапаном, двумя блоками задержки, устройством управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, датчиком обнаружения вымени и тремя датчиками касания, при этом датчик касания соединен с входом первого элемента И и через первый блок задержки - с входом второго элемента И , вторые входы первого и второго элемен (О тов И соединены сдатчиком обнаружения вымени, выход первого элемента И связан с автоматическим фиксатором и устройством подачи сжатого газа, выход второго элемента И соединен с с входом управления первого и второго триггеров и приводами соответст венно вертикального перемещения to и крьшки люка, выход первого триг4i гера подключен к приводу входных СО дверок, выход второго триггера подсо ключен к устройству управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, а через второй блок задержки - с клапано..

„„SU„„11724

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (st)y А 01 J 7/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

Н ABT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3598921/30-15 (22) 07.04.83 (46) 15,08.85 Бюл.N- 30 (72) А.M. Седов, В.Д. Шеповалон, Е.Э. Спроге и А.Е. Самохвалов (71) Всесоюзный научно-исследовательский институт комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства (5 3) 6 3 7. 124 (088. 8) (56) 1.Патент США Ф 4010714, кл, 119-14, 1971. (54) (5 7) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ СТАНОК, содержащий каркас с имеющими привод входными дверками, устройство фиксации животного, выполненное в виде закрепленных на боковых стенках каркаса эластичных камер, соединенных с устройством подачи в них сжатого воздуха, исполнительный.орган преддоильной обработки вымени с приводом вертикального перемещения, установленный в люке с крьппкой, и кормушку, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности работы, он снабжен рамой, установленной на выполненной на каркасе направляющей и имеющей привод и автоматический фиксатор, установленным на передней части каркаса датчиком касания, приводом крьппки люка, поперечными планками с приводом, которые шарнирно соединены с подпружиненными относительно них направляющими и установленными с возможностью взаимодействия с рамой, двумя элементами

И, четырьмя триггерами, клапаном, двумя блоками задержки, устройством управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, датчиком обнаружения вымени и тремя датчиками касания, при этом датчик касания соединен с входом первого элемента И и через первый блок задержки — с входом второго элемента

И

И, вторые входы первого и второго элемен. тов И соединены сдатчиком обнаружения вымени, выход первого элемента И связан с автоматическим фиксатором и устройством подачи сжатого газа, выход второго элемента И соединен

Май с входом управления первого и второ° вам го триггеров и приводами соответственно вертикального перемещения и крьппки люка, выход первого триггера подключен к приводу входных дверок, выход второго триггера подключен к устройству управления исполнительным органом преддоильной обработки вымени, а через второй блок задержки — с клапаноь1.

1172499

Изобретение относится к сельскому хозяйству, н частности к устройствам для преддоильной обработки вымени коровы на животноводческих комплексах. 5

Цель изобретения — поньппение надежности работы.

На чертеже изображена схема роботизированного станка.

Роботизированный станок содержит каркас 1 с имеющими привод 2 входными дверками 3, устройство фиксации животного, выполненное в виде закрепленных на боковых стенках каркаса эластичных камер 4, соединен-15 ных с устройством 5 подачи в них сжатого воздуха, исполнительный, орган 6 преддоильной обработки вымени с приводом 7 вертикального перемещения, установленный и люке 8 с крьппкой, и кормушкой 9, раму 10 установленную на выполненной па каркасе 1 направляющей )3, и имеющей привод ll и автоматический фиксатор 12, установленным на передней части каркаса 1 датчиком 14 касания, принодом 15 крьппки люка 8, поперечными планками 16 с приводом 17, которые шарнирно соединены. с подпружиненными относительно них З0 направляющими 18 и установленными с возможностью взаимодействия с рамой 10, два элемента И 19 и 20, четыре триггера 21 — 24, клапан 25, дна блока 26 и 27 задержки, уст- з ройстно 28 управления исполнительным органом 6 преддоильной обработки вымени, датчик 29 обнаружения вымени и три датчика касания, при этом датчик касания соединен с 40 входом первого элемента И и через первый блок 26 задержки — с входом второго элемента И 20, вторые входы первого и второго элементов И 19 и 20 соединены с.датчиком 29 обна- 45 ружения вымени, выход первого элемента И 19 связан с автоматическим фиксатором 12 и устройством 5 подачи сжатого газа, выход второго элемента И 20 соединен с входом управ- 50 ления первого 21 и второго 22 триггеров, и приводами 7 и 15 соответственно вертикального перемещения и крышки люка, выход первого триггера 21 подключен к приводу 2 вход- .55 ных дверок 3, выход второго триггера 22 подключен к устройству 28 управления исполнительным органом 6 преддоильной обработки вымени, а через второй блок 27 задержки " с клапаном 25. На раме 10 установлен датчик 30 касания.

Роботизированный станок работает следующим образом.

Животное входит в станок, касается датчика 30 касания, расположенного на раме 10. Сигнал с датчика 30 касания поступает на вход элемента

И 19 и через блок 26 задержки — на вход элемента и 20. Животное движется вперед, следуя за кормушкой 9, и касается выменем датчика 29 обнаружения вымени, сигнал от которого поступает на вторые входы управления элементов И 19 и 20. Элемент И 19 срабатывает и его выходной сигнал проходит на устройство 5 подачи сжатого воздуха и привод 11 фиксирует раму !О, автоматическим фиксатором 12, при этом подпружиненные направляющие 18 позволяют корове спокойно дотянуться до кормушки 9. Одновременно под давлением подают воздух н камере 4, которые надуваясь, ориентируют животное по центру станка.

Таким образом, происходит совмещение координат вымени и люка 8, в котором располагается исполнител1ный орган 6. Через время, определенное настройкой регулируемого пневмосопротивления, входящего в блок задержки 26, срабатывает элемент И 20, Его выходной сигнал поступает на вход взвода триггера 21, привод 15 крышки люка 8, привод 7 вертикального перемещения и на вход взвода триггера 22, Триггер 21 взводится, его выходной сигнал поступает на при-. вод 2. Дверки 3 закрываются. Открывается крьппка и из люка 8 поднимается исполнительный орган 6. Одновременно взводится триггер 22, выходной сигнал которого поступает на вход устройства 28 управления исполнительным органом и исполнительный орган 6 начинает работу. Одновремено выходной сигнал триггера 22 проходит на блок 27 задержки и через время, определяемое настройкой входящего н него регулируемого пненмосопротивления, поступает на свой вход сброса и вход триггера 23.

Триггер 23 сбрасывается и включается привод 1!, который притягивает поСоставитель Е. Разумовская

ТехредM Надь Корректор E.Сирохман

Редактор А. Ревин

Тираж 743 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 4928/3

Филиал ППП "Патент" г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 перечные планки 16 к раме 10, кормушка 9 уходит за пределы станка из зоны видимости животного. Сигнал с датчика 30 касания становится равным нулю. Элементы И 20 и 19 срабатывают и их выходные сигналы становятся равными нулю. Камеры 4 сдуваются, исполнительный орган 6 опускается в люк 8,крышка закрывается. Одновременно автоматический фиксатор 12 освобождает раму 10, Животное выходит из станка, срабатывает датчик 31 касания. Его сиг1172499 4 нал поступает на вход управления триггеров 21 и 24. Триггер 24 взво- дится и его выходной сигнал поступает на привод 2. Рама 10возвращаетса

5 в первоначальное положение. Срабатывает датчик 14 касания, его сигнал проходит на вход управления триггера 24. Триггер 24 срабатывает, привод 11 сообщается с ат= мосферой. Триггер 21 сбрасывается.

Дверки 3 открываются. Система приходит в исходное состояние и готова к принятию нового животного.