Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий эластичный рукав, внутренняя полость которого заполнена электрореологической суспензией, и источник высокого напряжения, соединенный с электродами , расположенными в полости. отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, он снабжен источником электрореологической суспензии, под давлением сообщающейся с внутренней полостью эластичного рукава, а рукав выполнен в виде сильфона с тремя чередующимися слоями гофр, в одном из которых гофры расположены перпендикулярно оси сильфона, а в двух других - по винтовой линии соответственно с правым и левым направлениями , при этом электроды имеют форму секторов и расположены на внутренних , обращенных одна к другой поверхностях гофр. а ( 1яаЛ 4j to а а tN3

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 1 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3700601/25-08 (22) 16. 02,84 (46) 15.08.85,Бюл.№ 30 (72) В.В.Березовик, А.В.Лукьянович, Д.В.Лукьянович и А.А,Спектор (71) Институт технической кибернетики АН БССР (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 617254, кл. В 25 J I/02, 1978. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий эластичный рукав, внутренняя полость которого заполнена электрореологической суспензией, и источник высо. кого напряжения, соединенный с элект-. родами, расположенными в полости, „„Я0„„1172662 А о т л и ч а ю m; и и с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, on снабжен источником электрореологической суспензии, под давлением сообщающейся с внутренней полостью эластичного рукава, а рукав выполнен в виде сильфона с тремя чередующимися слоями гофр, в одном из которых гофры расположены перпендикулярно оси сильфона, а в двух других — по винтовой линии соответственно с правым и левым направлениями, при этом электроды имеют форму секторов .и расположены на внутренних, обращенных одна к другой поверхностях гофр.

1172662

Составитель И. Бакулина

Редактор Т,Иитейко Техред С.Мигунова Корректор В,Синицкая

Заказ 4948/11 Тираж 1050 Подписное

BIIHHIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãîðîä, ул.Проектная, 4

Изобретение относится к приборостроению, в частности к автоматическим манипуляторам небольшой гру 3o подъемности, применяемым для выполнения монтажно-сборочных операций, и может быть использовано также в дистанционных манипуляторах, работающих в экстремальных условиях.

;. -. аг, Целью и зобре гейия является расширЬциа Функциональных возможностей 10 ман(лЬулятора за счет . увеличения его степеней свободы: путем выполнения его рукава гоффйфованным с различным направлением спиралей гофра, На фиг,1 изображен манипулятор, 15 общий вид; на фиг. 2 — разрез Л-А на фиг.1;

Манипулятор содержит основание 1, соединенное через патрубок 2 с источником находящейся под давлением 20 электрореологической суспензии (не показан), электрический разъем 3.

На последнем расположен эластичный рукав, выполненный в виде сильфона 4, на котором установлен схват 5 2S с яриводом 6. Сильфон 4 состоит из трех чередующихся слоев гофр, один из которых 7 имеет гофры, расположенные перпендикулярно оси сильфоI на 4, а два других 8 и 9 — тофры, gp расположенные по винтовой линии с левым и правым направлениями соответственно. На внутренних, обращенных друг к другу, поверхностях гофр расположены сопряженно разделенные на сектора и подключенные через электрический разъем 3 к источнику высокого напряжения (не показан ) электроды 10, Манипулятор работает следующим образом.

Система управления подает на некоторые пары сопряженных электродов 10 высокое напряжение, в результате чего электрореологическая суспензия, находящаяся между ними, склеивает их, затем в сильфон через патрубки 2 подается под давлением электрореологическая суспензия, при этом "не склеенные гофры

7,8 и 9 деформируются, и сильфон изгибается. Деформирование слоев 8 и 9 сопровождается, кроме того, поворотом части сильфона вокруг его оси.

Гофры, расположенные по винтовой линии с левым направлением, разворачиваются вправо, с правым направлением — влево, . Деформация каждого гофра полностью определяется комбинацией коммутации его электродов 10, Управление каждым гофром в отдельности дает возможность придавать манипулятору сложные зигзагообразные формы, огибать определенные препятствия при работе,