Рука промышленного робота

 

РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА , содержаш,ая раму, исполнительный механизм вращения и качания кисти с приводами , отличающаяся тем, что, с целью улучшения динамической характеристики и упрощения конструкции, каждый привод исполнительного механизма содержит два соединенных последовательно и разнесенных относительно рамы гидродвигателя и следящий золотник, причем вал одного гидродвигателя соединен с исполнительным механизмом, а вал другого - с корпусом следящего золотника. 4 to СП СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„1174255 A (51)4 В 25 J 900

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ "

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3573500/25-08 (22) 05.04.83 (46) 23.08.85. Бюл. № 31

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (72) Л. Ф. Камсков, В. М. Чапинский, С. В. Худяков и В. К. Аксенов (71) Харьковский ордена Ленина авиационный институт им. Н. Е. Жуковского (53) 621.229.72 (088.8) (56) Бабич А. В. и др. Промышленная робототехника, М.: Машиностроение, 1982, с. 28, рис. 112. (54) (57) РУКА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая раму, исполнительный механизм вращения и качания кисти с приводами, отличающаяся тем, что, с целью улучшения динамической характеристики и упрощения конструкции, каждый привод исполнительного механизма содержит два соединенных последовательно и разнесенных относительно рамы гидродвигателя и следящий золотник, причем вал одного гидродвигателя соединен с исполнительным механизмом, а вал другого — с корпусом следящего золотника.

1174255

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и предназначено для механизации и автоматизации производственных процессов.

Цель изобретения — улучшение динами5 ческой характеристики и упрощение конструкции за счет уменьшения количества веса подвижных частей устройства.

На фиг. 1 дана компоновка механической руки промышленного робота; на фиг. 2— принципиальная гидравлическая схема приводов.

Рука промышленного робота выполнена в виде несущей рамы 1, в заднем отсеке которой размещены блок 2 управления привода качания и блок 3 управления привода вращения кисти, представляющие собой электрогидравлические шаговые приводы. Модуль 4 ориентирующих движений, содержащий исполнительный механизм 5 качания кисти и механизм вращения кисти, выполненные в виде гидромотора 6 с редуктором 7, установлен дистанционно относительно блоков 2 и 3 управления в передней части несущей рамы 1 и связан с блоками управления трубопроводами.

Гидромотор 6 с редуктором 7 установлен на валу 8, жестко связанном с выходным валом исполнительного механизма качания кисти так, что обеспечено уравновешивание полезной нагрузки за счет компенсирующего момента, создаваемого весом гидромото- 30 ра 6. Трубопроводы от блока управления привода вращения кисти и распределителя 9, управляющего схватом 10, подведены к установленной на уплотнениях маслоразводящей муфте 11, а в валу. 8 выполнены каналы, связанные с гидроцилиндром схвата 12 и с гидромотором 6.

Гидравлическая схема приводов ориентирующих движений кисти выполнена по принципу дистанционной передачи силового потока. 40

Приводы качания и вращения кисти содержат однотипные блоки управления движением качания и движением вращения.

Блоки 2 и 3 управления, представляющие собой электрогидравлические шаговые приводы,содержат задающий шаговый двигатель

13, связанный через винтовую передачу 14 с распределителем 15, задающий гидромотор 16, связанный с распределителем 15 механической обратной связью по углу поворота. Однако, например правая, рабочая полость задающего гидромотора 16 подключена посредством магистрали 17 к одному выходному каналу распределителя 15, другая, левая, полость задающего гидромотора 16 и другой выходной канал распределителя 15 подключены магистралями 18 и 19 к исполнительному механизму 5 качания и исполнительному механизму 6 вращения.

Гидромотор 16 является, в данном случае, задающим двигателем, осуществляющим только функции обратной связи.

Исполнительный механизм качания кисти выполнен в виде двух спаренных гидроцилиндров 20 и 21, поршни 22 и 23 которых связаны между собой через звездочку 24 цепью 25 одностороннего изгиба. Звездочка 24 установлена на валу 8, с которым жестко связан исполнительный механизм вращения кисти в виде гидромотора 6 с редуктором 7.

На валу редуктора 7 установлены схват

10 и гидроцилиндр 12 схвата.

Рука промышленного робота работает следующим образом.

При подаче задающего воздействия с шагового двигателя 13 через винтовую передачу 14 на дросселирующий золотник блока 2 управления привода качания кисти, правая рабочая полость задающего гидромотора 16 сообщается через распределитель

15 и магистраль 17 со сливом масла, а рабочая полость гидроцилиндра 21 сообщается через магистраль 19 с подводом м асла.

Внешняя нагрузка приложена на валу 8, создавая перепад давлений в рабочих полостях гидроцилиндров 20 и 21. Задающий гидромотор 16 при этом не нагружен, в обеих рабочих полостях его давления практически одинаковы, что значительно уменьшает внутренние перетечки.

При этом поршень 23 движется вверх, а поршень 22 — вниз и цепь 25 одностороннего изгиба передает движение поршней на звездочку 24 и вал 8 с установленным на нем исполнительным механизмом вращения кисти — гидромотором 6 с редуктором 7 и схватом 10.

При этом поворачивается и вал задающего гидромотора 16, к которому последовательно присоединен исполнительный механизм качания кисти. Поскольку вал задающего гидромотора 16 связан механической обратной связью с дросселирующим распределителем 15, гидравлический привод является следящим. Аналогичным образом работает привод вращения кисти.

ГЕ

Фиг.2

Составитель Д. Ярков

Редактор С. Патрушева Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи

Заказ 5! 12/16 Тираж 1050 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий ! !3035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4