Устройство для оценки качества автовождения сельскохозяйственного агрегата

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА АВТОВОВДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА, снабженного электронным блоком и исполнительными механизмами автовождения,Содержащее датчик, измерительный блок с усилителем и аналоговый регистр, отличающееся тем, что, с целью расширения области применения за счет непрерывной регистрации параметров движения на рабочем гоне и поворотной полосе и накопления статистического материала, устройство снабжено датчиками траекторной ошибки, бокового крена, скорости движения, положения управляющих колес, расходомером топлива и блоком отметки характерных точек поворота , а измерительный блок содержит восемь запоминающих регистров, тактовый генератор, четыре блока логики, блок компараторов, схему формирования сигнала траекторного рассогласования, гирокомпас, переключатель режимов функционирования, схему сопряжения , схемы формирования сигналов пути и расхода топлива , схему формирования адресов, основной и служебный индикаторы, при этом первые пять запоминающих регистров первыми входами связаны между собой и с тактовым генератором , остальные три входами связаны между собой, с вторыми входами четвертого и пятого, с первым входом усилителя и с выходом первого блока логики, вторые входы первого и второго запоминающих регистров связаны через второй и третий блоки логики с блоком компаратора, второй вход третьего запоминающего регистра § связан со схемой формирования сигнала траекторного рассогласования, механически связанной с гирокомпасом и с входом первого блока логики, другой вход которого связан с переключателем режимов функционирования, схема сопряжения связана с первым блоком логики и через переключатель режимов функционирования с тактовым 00 генератором, причем вторые входы седьмого и восьмого запоминающих регистров связаны со схемами формирования сигналов пути и расхода топлива, выходы всех запоминаюЕЩх регистров связаны через четвертый блок логики, имеющий связи с вторым выходом тактового генератора и со схемой формирования адреса, с основным индикатором, два других входа усилителя связаны с вторыми выходами второго и третьего блоков логики, а его;выход - с блоком отметки характерных точек траектории поворота, второй выход схемы формирования адреса связан со служебным индикатором, вход

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТ ИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (I)) 1 1 (0))4АО В 6 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К ABTOPCHOIVIY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3726545/30-15 (22) 16.04.84 (46) 23. 10. 85, Бюл. N 39 (72) В.З.Бубнов и В.M.Òàðàòoðêèí (71) Всесоюзный сельскохозяйственный институт заочного образования (53) 631.364.(088.8) (56) Анфалов В.А., Гультяев В.В.

Прибор для сравнительной оценки устойчивости хода сельскохозяйственных машин. В сб.: Анализ и оценка эффективности конструкций сельскохозяйственных машин. РИСХИ, Ростовна-Дону, 1980, с. 75-77. (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОЦЕНКИ

КАЧЕСТВА АВТОВОЖДЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОГО АГРЕГАТА, снабженного электронным блоком и исполнительными механизмами автовождения, содержащее датчик, измерительный блок с усилителем и аналоговый регистр, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения за счет непрерывной регистрации параметров движения на рабочем гоне и поворотной полосе и накопления статистического материала, устройство снабжено датчиками траекторной ошибки, бокового крена, скорости движения, положения управляющих колес, расходомером топлива и блоком отметки характерных точек поворота, а измерительный блок содержит восемь запоминающих регистров, тактовый генератор, четыре блока логики, блок компараторов, схему формирования сигнала траекторного рассогласования, гирокомпас, переключатель режимов функционирования, схему сопряжения, схемы формирования сигналов пути и расхода топлива, схему формирования адресов, основной и служебный индикаторы, при этом первые пять запоминающих регистров первыми входами связаны между собой и с тактовым генератором, остальные три входами связаны между собой, с вторыми входами четвертого и пятого, с первым входом усилителя и с выходом первого блока логики, вторые входы первого и второго запоминающих регистров связаны через второй и третий блоки логики с блоком компаратора, второй вход третьего запоминающего регистра Q связан со схемой формирования сигнала траекторного рассогласования, механически связанной с гирокомпасом и с входом первого блока логики, другой вход. которого связан с пере- Я ключателем режимов функционирования, схема сопряжения связана с первым блоком логики и через переключатель режимов функционирования с тактовым генератором, причем вторые входы седьмого и восьмого запоминающих регистров связаны со схемами формирования сигналов пути и расхода топлива, выходы всех запоминающих регистров связаны через четвертый блок логики, имеющий связи с вторым выходом тактового генератора и со схемой формирования адреса, с основным индикатором, два других входа усилителя связаны с вторыми выходами второго и третьего блоков логики, а его;выход — с блоком отметки характерных точек траектории поворота, второй выход схемы формирования адреса связан со служебным индикатором, вход

1186101

1О

20

30 блока компараторов связан с выходом датчика положения направляющих колес трактора и с входом аналогового регистратора, другие входы которого связаны с исполнительными механизмами; системы автовождения, датчиками траекторной ошибки, бокового крена трактора, со схемой формирования сигналов траекторного рассогласования и с выходом переключателя режимов функционирования схема сопряжения связана с электронным блоком системы автовождения, схема формирования сигнала пути связана с датчиком скорости, а схема формирования расхода топлива— с расходомером.

2. Устройство по п.1, о т л и— ч а ю щ е е с я тем, что эапоминаИзобретение относится к механизации сельского хозяйства и может быть использовано преимущественно для сбора статистического материала о кинематических режимах движения сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов и специализированных самоходных машин с автовождением на рабочем гоне и поворотной полосе, а также для определения кинематических режимов движения на поворотной полосе и рабочем гоне, кинематических параметров, траекторий поворотов и рабочих проходов . при сравнительной оценке маневрен.ных свойств машинно- тракторных агрегатов при автоматическом вождении и при ручном управлении цвижением отдельных тракторов, при сборе данных для формирования программ управления движением на поворотной полосе, Цель изобретения — расширение области применения за счет непрерывной регистрации параметров движения на рабочем гоне и поворотной полосе и накопления статистического материала.

На чертеже представлена структурная блок-схема устройства.

Устройство для оценки качества автовождения сельскохозяйственного ющие регистры содержат группы из шести последовательно включенных двоично-десятичных счетчиков импульсов имеющйх каждый логические элементы 2И-HE на выходе.

3. Устройство по п,1, о т л и:ч а ю щ е е с я тем, что блок отметки характерных точек траектории поворота состоит из двух групп электромагнитов с комплектом "меIt ток двух цветов иэ электротехнической стали, размещенных в защитных направляющих корпусах из немагнитного материала, причем первая группа из шести электромагнитов расположена под серединой задней оси трактора, а вторая иэ двух электромагнитов — под серединой передней оси трактора. агрегата содержит восемь запоминающих регистров 1-8, из которых первые 1-5 первыми входами связаны между собой и с тактовым генератором 9. Остальные три запоминающих регистра 6 — 8 входами связаны между собой, с вторыми входами четвертого и пятого, с первым входом усилителя 10 и с выходом первого блока 11 логики. Вторые входы первого и второго запоминающих регистров связаны через второй 12 и третий 13 блоки логики с блоком 14компараторов. Второй вход третьего запоминающего регистра связан со схемой 15 формирования сигнала траекторного рассогласования, механически связанной с гирокомпасом

16 и с входом первого блока 11 логики, другой вход последнего связан с переключателем 17 режимов функционирования. Устройство также содержит схему 18 сопряжения, имеющую связь с первым блоком 11 логики

25 и через переключатель 17 режимов функционирования — с тактовым генератором 9. Вторые входы седьмого и восьмого запоминающих регистров связаны со схемами 19 формирования сигналов пути и 20 расхода топлива.

Выходы всех запоминающих регистров

1-8 связаны через четвертый блок 21

1186101 логики, имеющий связи со вторым выходом тактового генератора 9 и

1 со схемой 22 формирования адреса, с основным индикатором 23. Два других входа усилителя 10 связаны 5 с вторыми выходами второго и третьего блоков 12 и 13 логики, а его выход — с блоком 24 отметки характерных точек траектории поворота.

Второй выход схемы 22 формирования адреса связан со служебным индикатором 25. Вход блока 14 компараторов связан с выходом датчика 26 положения направляющих колес трактора и с входом аналогового регистратора 27, 15 другие входы которого связаны с исполнительным механизмом 28 системы автовождения, датчиком 29 траектбрной ошибки, датчиком 30 бокового крена трактора, со схемой 15 формирования 20 сигналов траекторного рассогласования и с выходом переключателя 17 режимов функционирования. Схема 18 сопряжения связана с электронным блоком 31 системы автовождения. Схема 19 формиро- 25 вания сигнлов пути связана с датчиком 32 скорости, схема 20 формирования сигналов расхода топлива — с расходомером 33.

Запоминающие регистры 1-8 содержат по шесть последовательно включенных двоично-десятичных счетчиков импульсов (в препочтительном варианте исполнения микросхемы К 155 HEI) с логическими элементами 2И-НЕ на входе в каждой группе (в предпочтительном варианте исполнения микросхемы KI55 ЛАЗ), Запоминающие регистры 1-8 в предлагаемом приборе предназначены для накопления счетных импульсов, их хранения, а также для выдачи при необ-, ходимости записанной в них информации на цифровой индикатор. Первый запо- . минающий регистр предназначен для хранения значения времени выезда агрегата с рабочего гона на поворотную полосу, второй — для хранения значения длительности управляющего воздействия на направляющие колеса при движении на поворотной полосе, третий — для хранвния значения времени движения агрегата до поворота продольной оси трактора на угол /2 четвертый — для хранения

55 значения времени движения агрегата на поворотной полосе в режиме автовождения, пятый — для хранения значения времени от лачала до окончания поворота агрегата, шестой— для суммирования хранения значения числа выполненных в течение смены холостых поворотов агрегата в конце рабочих гонов при выполнении полевых работ, седьмой — для суммирования и хранения значении длины траектории поворотов, восьмой — для суммирования и хранения значений расхода топлива машинно-тракторным агрегатом на поворотной полосе °

Число двоично-десятичных счетчиков импульсов определяет разрядность результатов наблюдений. Предусмотрена возможность измерения и индикации показателей выполнения каждого пово1 рота с последующим обнулением счетчиков или с накоплением статистического материала в течении времени смены.

Тактовый генератор 9 состоит из генератора прямоугольных импульсов на трех логических элементах 2И-HE с кварцевым резонатором на 1000 кГц (предусмотрена -точная регулировка генератора переменным резистором), а также из шести последовательно включенных счетчиков-делителей на

10 (микросхемы, например, К 155 HEI).

Первый выход тактового генератора осуществляет вывод импульсов с частотой 10 Гц, а второй — 3000 Гц.

Сигналы с частотой 10 Гц являются эталонными для измерения затрат времени на реализацию элементов траектории или всего поворота.

Сигналы с частотой 3000 Гц являются тактовыми для схемы динамической индикации результатов измерения кинемати еских режимов движения агрегата, которая входит в состав четвертого блока 21 логики.

Усилитель 10 содержит шесть каналов по числу электромагнитов первой группы блока 24 отметки характерных точек траектории поворота. Каждый канал состоит из транзисторных усилителей постоянного тока с шунтнрованными стабилитронами выходами и с резистивными датчиками перегрузки. Шунтирование транзисторных усилителей постоянного тока .. стабилитронами необходимо для защиты выходов усилителей от ЭДС самоиндукции электромагнитов при отключении последних.

Первый блок 11 логики предназначен для формирования коротких прямоугольных счетных импульсов при

1186101 регистрации шестым запоминающим регистром числа реализованных поворотов в течение времени смены, для формирования сигналов разрешения счета импульсов четвертым, шестым, седьмым и восьмым, запоминающими регистрами при включении и отключении режима автовождения агрегата (по командам от электронного бло- 1б ка 31 системы автовожцения) при начале и окончании движения агрегата

1р на поворотной полосе (по командам от электронного блока 31 системы автовождения или переключателя 18 режимов функционирований), а также д .ÿ фо -.,иг.ва1п л сигналов отключения электромагнитов блока 24 отметки характерных точек траектории поворота и сброса с их магнито- 2р проводов на поверхность поля меток в моменты отключения режима автовожденпя агрегата на поворотной полосе и окончания поворота. Он содержит одновибраторы типа К 11 АГТ для фор- 25 мирования счетных импульсов из постоянного напряжения, D-триггеры типа К 155 ТМ2, использующиеся как в счетном, так и в R- S-режимах работы, а также логические элементы 2И-НЕ и ИЛИ, Второй блок 12 логики предназначен для формирования сигналов разрешения счета импульсов первым запоминающим регистром по командам

35 от блока 14 компараторов, а также для формирования сигналов отключения электромагнитов блока 24 отметки характерных точек траектории поворота и сброса с их магннтопроводов на поверхность поля меток в момент начала отклонения направляющих колес трактора вправо или влево от среднего положения.

Третий блок 13 логики преднаэна45 чен для формирования сигналов разрешения счета импульсов вторым запоминающим регистром по командам от блока 14 компараторов, а также. для формирования сигналов отключения электромагнитов блока 24 отметки

50 характерных точек траектории поворота и сброса с их магнитопроводов на поверхность поля меток в момент

- поворота направляющих колес трактора на предельный угол вправо или влево от среднего положения.

Каждый из блоков 12 и 13 логики содержит по одному логическому элементу 2ИЛИ типа К 155 ЛЛТ, одновибратору типа К 155 АГ? и D-триггеру типа К 155 ТМ2, включенному в

R-S-режим работы.

Блок 14 компараторов содержит

4 компаратора типа К 521 САЗ и предназначен для преобразования аналогового сигнала от датчика 26 положения направляющих колес трактора в сигналы логических уровней, соответствующих началу отклонения направляющих колес трактора от среднего положения вправо или влево и их отклонению на максимальные углы поворота вправо или влево от среднего положения. Предусмотрена возможность регулировки потенциометрами моментов срабатывания всех четырех компараторов.

Схема 15 формирования траекторного рассогласования предназначена для формирования сигналов окончания счета импульсов третьим запоминающим регистром при достижении трактором угла поворота продольной оси, равного.6/2 (при движении агрегата на поворотной полосе), а также для непрерывной выдачи на вход аналогового регистрирующего устройства 27 информации о текущем значении курсового угла и содержит фотопотенциометрический датчик связанный с выходным валом гирокомпаса 16 и двух компараторов типа К 521 САЗ. Предусмотрена регулировка потенциометрами порогового срабатывания компараторов при повороте продольной оси трактора вправо или влево от направлении движения на рабочем гоне на угол Т! /2.

Гирокомпас 16 может быть типа

ГПК-48.. Схема включения гирокомпаса должна содержать блок питания от бортовой сети трактора, преобразующий постоянный ток в переменный трехфазный повышенной частоты, Схема 18 сопряжения предназначена для согласования параметров выходных сигналов электронного блока 31 системы автовождения и переключателя 17 режимов функционирования с уровнями управляющих сигналов элементов ТТЛ вЂ” логики схемы прибора,, а также для нормализации сигналов от переключателя 17 режимов управления (устранения дребезга контактов кнопочных станций).

Переключатель17 режимов функционирования предназначен для управле1186101

30 ния режимами работы прибора. Работа прибора возможна в режимах !Совместно с системой автовождения", "Без ! !! системы автовождения а также

"Начало поворота!!, "Конец поворота", ! Начало-окончание движения на рабочем гоне". Переключатель содержит кнопочные станции, которые могут быть расположены на передней панели прибора или вынесены в отдельный корпус.

Схема 19 сигналов пути содержит триггер Шмитта типа К 155 TJII для преобразования синусоидального сигнала от датчика 32 скорости в прямоугольный и одновибратор типа

К 155 АГХ для нормализации сигнала по длительности для обеспечения устойчивого счетного режима.

Схема 20 !Ьормирования сигналов расхода топлива содержит усилитель постоянного тока, выполненный на операционном усилителе типа

К 140 УДХ, компаратор типа К 521

САЗ для преобразования аналоговых сигналов в сигналы логических уровней и одновибратор типа

К 155 АГ? для их нормализации по длительности, Четвертый блок 21 логики предназначен для вывода на основной индикатор 23 информации о значении параметра, фиксированном в любом из восьми запоминающих регистров и

35 для обеспечения динамического режима индукции, Коммутация информационных магистралей осуществляется посредством сочетания необходимого числа селекторов-мультиплексоров типа

К 155 КП5. После коммутации информационных магистралей происходит преобразование двоично-десятичного кода в код управления семисегментным индикатором посредством дешифратора типа К 512 ИД2, Динамический режим

45 индикации реализуется дешифратором

К 155 ИД4 со счетчиком К 155 ИЕЗ путем коммутации анодов индикатора повышенной частотой.

Схема 22 формирования адреса пред- 0 назначена для управления выводом информации с любого из восьми запоминающих регистров на основной индикатор 23 и содержит кнопочную станцию, схему устранения дребезга контактов, схему нормализации управляюпзих сигналов по длительности и двоично-десятичный счетчик..Выход счетчика соединен с управляющими входами селекторов-мультиплексоров четвертого блока 21 логики и с входами служебного индикатора 25.

Основной индикатор 23 предназначен для отображения в цифровом виде информации, записанной в любом из запоминающих регистров. В качестве индикатора может быть использован например, девятиразрядный индикатор типа АЛС-318.

Блок 24 отметки характерных точек траектории поворота предназначен для сброса на поверхность поля меток отмечающих характерные точки траектори, т.е. точки начала и окончания поворота, точечные границы отрезков прямых, участков переменной кривизны, дуг окружности, а также точек, соответствующих повороту продольной оси трактора на угол Н /2 и окончанию режима автовождения. Блок состоит из двух групп электромагнитов, размещенных в защитных направляющих корпуса иэ немагнитного материала, с комплектом меток двух цветов из листовой электротехнической стали. Первая группа из шести электромагнитов для отметки всех указанных выше характерных точек траектории расположена под серединой задней оси колесного трактора и подключена к измерительному блоку. Вторая группа из двух электромагнитов смонтирована под серединой передней оси и предназначена для отметки только точек окончания режима автовождения и поворота, поэтому она подключается параллельно соответствующим электромагнитам первой группы. Каждая из групп электромагнитов крепится íà специальных кронштейнах с двумя подпружиненными шарнирами, исключающими поломки при наезде на препятствии при движении агрегата как передним, так и задним ходом. Электромагниты, располагаются возможно ближе к гговерхности поля, обычно не далее

0,1 м. Метки, выполненные из листовой электротехнической стали, окрашены в два контрастных цвета соответственно группе электромагнитов, с помощью которой они сбрасываются на поверхность поля.

Служебный индикатор 25 предназначен для отображения информации о наименовании параметра,.значение которого выводится на основной индика1186101

30 тор. В качестве служебного индикатора может использоваться светодиодный цифровой семисегментный индикатор типа АЛС-324 °

Датчик 26 положения направляющих колес трактора и датчик 29 траекторной ошибки аналоговые, ими могут быть, например, фотопотенциометры типа ПФ1. Если прибор используется 10 для измерения кинематических режимов движения агрегата на базе трактора с автовождением, то могут применяться соответствующие датчики, входящие в состав системы автовождения. Датчик 26 положения направляющих колес трактора может устанавливаться на специальном кронштейне с муфтой беэзазорного соединения на передней оси трактора и изменять угол поворота одного из направляющих колес. Датчик 29 траекторной ошибки может устанавливаться на раме копирующего механизма и измерять угол отклонения щупакопира системы автовождения от 25 среднего положения на рабочем гоне.

В качестве аналогового регистрирующего устройства 27 может использоваться светолучевой многоканальный осциллограф.

Исполнительный механизм 28 штатный входит в систему автовождения

1 трактора, Электронный блок 31 системы автовождения штатный, предназначен для подключения к измерительному

35 блоку и должен иметь специальный штепсельный разъем. В качестве датчика 32 скорости может использоваться путеиэмерительное колесо, импульсный индукционный датчик в коробке перемены передач или другой.

Расходомер 33 топлива может быть объемньм, непрерывного действия с электрическим выводом инфор45 мации, например, типа РПЭ-Ç-НАТИ, РТД-ЛСХИ и т.п.

Устройство для оценки качества автовождения предназначено для измерения кинематических режимов движения машинно-тракторных arpera50 тов и параметров траектории реализуемых поворотов и рабочих проходов.

К кинематическим режимам движения машинно-тракторных агрегатов на поворотной полосе относятся: средняя скорость движения по траектории, время поворота направляющих колес трактора от среднего до крайнего положения, время движения по длине выезда, время движения от начала траектории поворота до поворота продольной оси трактора на угол Il/2, время движения агрегата в режиме автовождения, затраты времени на выполнение поворота, расход топлива за время поворота.

К кинематическим параметрам траектории поворота относятся: длина траектории, координаты характерных точек траектории. Траектории поворотов, как бы сложны они не были, состоят из отрезков прямых, участков переменной кривизны и дуг :окружностей . Точки сопряжения указанных простых элементов траекторий поворотов, а также точки начала и окончания поворота перехода с режима автовождения на режим ручной корректировки завершающего участка траектории называют характерными точками.

К кинематическим режимам движения машинно-тракторных агрегатов на рабочем гоне относятся : отклонения курсового угла от прямой линии, число включений исполнительного механизма углы бокового крена трактора, отклонения щупа-копира от среднего положения, отклонения направляющих колес трактора от среднего положения.

Устройство для оценки качества автовождения может работать в режимах контроля качества автовождения на поворотной полосе, на рабочем гоне, а также в режиме регистрации кинематических режимов движения на поворотной полосе и рабочем гоне машинно-тракторного агрегата с ручным управлением движением.

Прибор в режиме оценки качества автовождения на поворотной полосе работает следующим образом.

Устройство для оценки качества автовождения монтируется в кабине трактора, соединяется специальными кабелями со штепсельными разъемами с электронным блоком сйстемы автовождения, информационными датчиками, блоком отметки характерных точек траектории, расходомером топлива и с исполнительным механизмом системы автовождения, Включается электрическое питание. На магнитопроводы электромагнитов блока 24 отметки характерных точек траектории поворота устанавливаются метки. Причем на магнитопроводы электромагни1186101

50 тов различных групп устанавливаются метки различных цветов. Кнопкой (не показана) на передней панели переключателя 17 режимов функционирования запоминающие регистры 1-8 обнуляются.

В конце рабочего гона (или прямой,имитирующей рабочий гон) в момент пересечения трактором контрольной линии поворотной полосы водитель нажатием кнопки на панели электронного блока 31 системы автовождения включает режим автовождения на поворотной полосе. Это приводит к пере- 15 ходу на,режим автовождения на поворотной полосе и одновременно к передаче переключателю 17 режимов функционирования и схеме 18 сопряжения управляющих сигналов. Переключатель

17 режимов функционирования включает тактовый генератор 9, который подает на первые входы запоминающих регистров 1-5 электрические импульсы частотой 10 Гц. Запоминающие 25 регистры 1,3,4,5 сразу начинают счет и накопление тактовых импульсов.

Одновременно от схемы 18 сопряжения поступает сигнал-команда на вход блока 11 логики, который формирует сигналы отключения электромагнита сброса метки характерной точки Н, включения запоминающих регистров 7 и

8,формирует и отправляет на вход запоминающего регистра 6 счетный импульс. Сигнал отключения электромагни35 та сброса метки характерной точки Н поступает на вход усилителя 10,последний отключает электромагнит, входящий в блок 24 отметки характерных точек траектории и метка падает на поверх40 ность поля. Машинно-тракторный агрегат двигается прямолинейно по длине выезда с рабочего гона.

По окончании длины выезда электронный блок 31 системы автовождения начинает поворот направляющих колес трактора вправо или влево от среднего положения. Отклонение направляющих колес от среднего положения тотчас регистрируется датчиком 26 положения направляющих колес трактора, который передает информацию блоку

14 компараторов. Блок 14 компараторов тотчас формирует управляющий сигнал и направляет его на входы

55 блоков 2 и 3 логики. Это приводит к прекращению счета и накопления тактовых импульсов запоминающим регистром 1 и началу счета импуль- сов запоминающим регистром 2, одновременно блок 2 логики формирует и направляет на вход усилителя

10 сигнал отключения электромагнита сброса характерной точки Е.

Усилитель отключает электромагнит входящий в блок 24 отметки характерных точек траектории поворота, и метка падает на поверхность поля.

Машинно-тракторный агрегат движется по участку переменной кривизны..

В момент, когда направляющие колеса трактора повернутся на макси-, мальный угол и датчик 26 положения. направляющих колес выдаст информацию об этом, блок 14 компараторов выдает на вход блока 3 логики управляющий сигнал. Io указанному сигналу блок 3 логики формирует и отправляет на вход усилителя 10 сигнал-команду на отключение электромагнита сброса метки характерной точки O. Усилитель 10 отключает электромагнит, входящий.в блок 24 отметки характерных точек траектории, и метка падает на поверхность поля.

Одновременно от блока 3 логики на вход запоминающего регистра 2 поступает сигнал-команда прекращения счета и накопления тактовых импульссов. Машинно-тракторный агрегат движется rio дуге окружности. В момент, когда продольная ось трактора повернется на угол Н /2 вправо. или влево от направления движения агрегата в момент выхода на поворотную полосу, гирокомпас 16 вьщает схеме 15 формирования сигнала траекторного рассогласования информационный сигнал. Схема 15 формирования сигнала траекторного рассогласования выдает на вход запоминающего регистра 3 сигнал прекращения счета и накопления тактовых импульсов. Одновременно указанный сигнал поступает на вход первого блока 11 логики, последний формирует и выдает усилителю

10 сигнал-команду отключения электромагнита сброса метки характерной точ ки К. Усилитель 10 отключает электромагнит, входящий в блок 24 характерных точек траектории, и метка падает на поверхность поля. Движение машин» но-тракторного агрегата по дуге окружности продолжается.

В момент окончания отработки программы управления движением аг-, 1186101

40,регата на поворотной полосе электрон ный блок 31 системы автовождения автоматически переключается на режим ручного управления движением и через схему 18 сопряжения передает первому блоку 11 логики соответствующий информационный сигнал. Блок 11 логик, ки формирует сигналы"команды прекращения счета тактовых импульсов 10 запоминающим регистром 4 и отключения электромагнитов сброса меток в характерной точке "А". Первый из названных сигналов-команд поступает на вход запоминающего регистра 15

4, второй " на вход усилителя 10.

Усилитель 10 отключает электромагнит, входящий в блок 24 отметки характерных точек траектории. поворота, метка падает на поверхность поля. Движение машинно-тракторного агрегата на поворотной полосе продолжается в режиме ручного управления, В момент выезда агрегата с поворотной полосы и пересечения задними 25 колесами трактора контрольной линии водитель нажимает кнопку "Окончание поворота" на передней панели переключателя 17 режимов функционирова ния. Это приводит к отключению такто" З0 вого генератора 9, прекращению счета и -накопления запоминающим регистром

5 тактовых импульсов, а также к выдаче первому блоку 11 логики управляющего сигнала, фомированию укаэан35 ным блоком логики и передаче усилителю 10 сигнала, команды на отключение электромагнита сброса метки характерной точки П. Усилитель 10 отключает электромагнит, входящий в блок 24 отметки характерных точек траектории поворота, метка падает на поверхность поля. Одновременно первйй блок lf логики формирует и выдает суммирующим регистрам

7 и 8 сигналы-команды прекращения счета импульсов пути и расхода топлива. Машинно-тракторный агрегат останавливается. Водитель, неоднократно нажимая на кнопку схемы

22 формирования адреса дает четвертому блоку 21 логики команды вывода на индикатор значений измеренных кинематических режимов движения иэ запоминающих регистров. Блок 21 логики последовательно опрашивает запоминающие регистры по поступившим от схемы 22 адресам и выводит на основной индикатор 23. Динамическая индикация осуществляется посредством импульсов с частотой 300,0 Гц, поступающих от тактового генератора

9 на вход четвертого блока 21 логики. Одновременно служебный индикатор

25 по сигналам от схемы 22 формирования адреса отображает наименование параметра, значение которого выведено на основной индикатор, Затем любым из известных способов измеряются координаты меток, сброшейных блоком отметки характерных точек траектории поворота. В характерных точках А и Х траектории, соответствующих окончанию режима автовождения на гоне и окончанию поворота, сбрасывается по две метки: одна группой электромагнитов, расположенных под серединой задней оси трактора, другая- под серединой передней оси. Причем метки, сброшенные электромагнитами, рамположенными под серединой передней оси трактора, отлючаются цветом окраски. Наличие двух меток в одной и той же характерной точке траектории позволяет по их координатам вычислить курсовые углы трактора. Курсовые углы являются одними из важнейших характеристик кинематических режимов движения машиннотракторных агрегатов на поворотной полосе, Далее содержишое запоминающих регистров 1-8 может обнулиться и тогда при поворотном опыте-заезде измерение кинематических режимов движения агрегата на поворотной полосе может. опять начаться с нуля.

Содержимое запоминающих регистров может и не обнулиться. Тогда происходит накопление значение одноименных кинематических режимов движения в соответствующих запоминающих регистрах, а число выполненных опытов-заездов, хранящееся в запоминающем регистре б, позволит вычислить затем средние арифметические значения и средние квадратические отклонения от средних.

Устройство в режиме регистрации кинематических режимов движения на поворотной полосе при ручном управлении движением работает следующим образом.

Отличие данного режима функционирования устройства для оценки качества автовождения от описанного выше заключается в том, что отсутствует электронный блок 31 системы автовождения. Устанавливаются информа16

1186101

ВНИИПИ Заказ 6457/1 Тираж 742 Подписное

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4 ционные датчики, входящие к комплект прибора. При начале траектории поворота водитель нажимает на кнопку

Начало поворота", расположенную на передней панели переключателя 17 режимов функционирования. Запоминающий регистр 4 не включается. Первый блок 11 логики не формирует сигнал отключения электромагнита сброса метки в характерной точке А, Других отличий нет.

Устройство в режиме контроля качества автовождения на рабочем гоне работает следующим образом.

Отличие данного режима функционирования устройства для оценки качества автовождения от первых двух описанных режимов заключается в том, что при переключении электронного блока 31 системы автовождения на режим Автовождение на гоне" на вход гереключателя 17 режимов функционирования поступает соответствующий информационный сигнал. Переключатель 17 режимов функционирования выдает аналоговому регистрирующему устройству 27 сигнал-разрешение на запись информации, поступающей от информационных датчиков

26, 30 и 32. Запись информации прекращается при отключении режима "Автовождения на гоне".

Устройство в режиме регистрации кинематических режимов движения на рабочем гоне при ручном управлении движением работает следующим

10 образом.

Отличие данного режима функционирования устройства для оценки качества автовождения от описанного выше режима заключается в том, что

15 отсутствует электронный блок 31. системы автовождения. Команды нача-. ла и окончания записи кинематических режимов движения подаются водителям нажатием соответствующей о кнопки на панели переключателя 17 режимов функционирования. Других отличий нет.

Использование устройства поз" воляет расширить область применения

25 прибора для оценки качества автовождения за счет непрерывной регист-, рации параметров движения на рабочем гоне и поворотной полосе и накопления статистического материала.