Шарнир манипулятора

 

ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых является основанием, а другое - водилом многопоточного дифференадального механизма приводов соответствующих звеньев манипулятора , причем водило выполнено /полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, связанными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко связанной с водилом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, водило кинематически связано с приводом его вращения, одно из центральных колес жестко связано с основанием, а другие - с соответствующими приводами. § сл с 00 Од j 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛ ИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУ6ЛИН (51)4 В 25 1 17

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР (21) 3708065/25-08 (22) 06.03,84 (46) 07.11.85. Бюл. И 41 (71) Ленинградский завод-ВТУЗ при Объединении "Ленинградский металлический завод (72) Б. А. Петров, В. К. Хаткевич и А. М.. Лихоманов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 831615, кл. В 25 Х 17/00, 1979. (54) {57) ШАРНИР МАНИПУЛЯТОРА, содержащий два звена, одно из которых является основанием, а другое — водилом многопо„„SU„„11S967 точного дифференциального механизма приводов соответствующих звеньев манипулятора, причем водило выполнено полым и внутри него установлены коаксиальные валы с центральными зубчатыми колесами, связанными посредством сателлитов, установленных на общей оси, жестко связанной с водилом, о т л и ч а ю щ и й. с я тем, что, с целью упрощения конструкции, водило кинематически связано с приводом его вращения, одно из центральнът колес жестко связано с основанием, а другие — с соответствующи- ми приводами.

189678

Составитель E. Ермолаев

Техред О.Неце Корректор И. Эрцейц

Редактор М, Бланар

Заказ 6835/17 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

)13г135, Москва, Ж--35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

1 1

Изобретение относится к робото- и мани. луляторостроению и может быть использова но в исполнительных н задающих органах манипуляторов и роботов.

Цель изобретения — упрощение конструк ции шарнира за счет обеспечения кинематической развязки степеней подвижности с помощью общего для звеньев водила.

На чертеже изображена кинематическая схема шарнира манипулятора.

Устройство содержит предыдущее звено 1 (или неподвижное основание), силовое води ло 2 и последующее подвижное звено 3. На общей оси 4 водила 2 свободно посажены. справа и слева от продольной оси сателлитные зубчатые колеса 5, образующие со звеньями дифференциальный механизм. Первые входные зубчатые колеса дифференциального механизма жестко связаны с ведущими полыми валами 6, кинематически связанными, как и полый вал водила 2, с приводами, а вторые зубчатые колеса дифференциального меха. низма жестко связаны с ведомыми полыми валами 7, кинематически связанными с последующими звеньями и шарнирами. Периферийный полый вал 8, связанный. с первым входным зубчатым колесом дифференциального механизма, через который подводится движение к последующему звену, связан с корпусом предыдущего подвижного звена 1. Второе вход.ное зубчатое колесо этого дифференциального .механизма жестко связано с цилиндрическим корпусом последующего звена 3.

Устройство работает следующим образом.

При вращении силового водила 2 с часто1О той вращения < и остановленных приводах всех последующих звеньев (w„= u> — ш -0 j сателлитные зубчатые колеса 5 обкатываются по зубчатым колесам полых валов 6, вызывая вращение в ту же сторону ведомых полых валов 7 и последующего звена 3 с частотами

М „, 4, ы, ш4. При этом

Из соотношения (1) видно, что движение всех ведомых полых валов происходит синхронно с корпусом 3 последующего звена, а, следовательно, при этом сохраняется взаимная ориентация всех последующих звеньев, т.е. обеспечивается кинематическая развязка движений для всех транзитных кинематических цепей.