Манипулятор

 

союз советских сощелистичесних

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1202860 A

151) 4 В 25 3 11/00 (21) 3673670/25-08 (22) 15. 12. 83 (46) 07. 01.86. Бюл. N - 1 (7 1) Московский станкоинструментальный институт и Закавказский филиал экспериментального научно-исследовательского института металлорежущих станков (72) Е.П.Солдаткин, В.Г.Гущин и M.Е.Григорян (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 779065, кл. В 25 J 11/00, 1978.

Авторское свидетельство СССР

N 1085804s кл. В 25 J 11/ОО,- 1982.

Авторское свидетельство СССР

N- 846267, кл. В 25 J 11/00, 1977. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий поворотное основание, имеющее горизонтальную и вертикальную направляющие, установленную на нем каретку с приводом ее перемещения по вертикальной направляющей, исполнительный орган, выполненный в виде двойного параллелограммного механизма, при этом один шарнир первого параллелограмма расположен на каретке, а на одном из звеньев второго параллелограмма расположен схват, а также направляющий параллелограмм, имеющий индивидуальный привод поворота, один шарнир которого размещен в горизонтальной направляющей, а другие— на исполнительном органе, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции и улучшения динамических характеристик, привод поворота схвата выполнен в виде расположенного на каретке двигателя с . %ф червячным редуктором, на выходном валу зубчатого колеса которого жестко смон- ° тировано одно из звеньев шарнира пер- Я

ЪФ вого параллелограмма, расположенного на каретке.

К) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации подъемно-транспортных и других операций.

Цель изобретения " упрощение конструкции,и улучшение динамических характеристик путем уменьшения нагрузки на исполнительный орган (манипуляционный механизМ) и непроизводительных энергозатрат, На фиг. 1 представлена кинематическая схема предлагаемЬго манипулятора; на фиг. 2 - узел 1 на фиг.1.

На стойке 1 установлено поворотное основание 2 с направляющими 3 и

4. Опорнымн катками 5 в направляющих 3 установлена каретка 6 с приводами 7 и 8 соответственно вертикального перемещения и поворота схвата. На поворотном основании 2 смонтирован направляющий механизм, состоящий из пантографа, имеющего звенья 9-12, и исполнительный орган, выполненный в виде двойного параллелограммного механизма, имеющего звенья 13, 11, 14, 15, 16, 17 и 12.

Звено 13 жестко установлено на выходном валу 18 червячного колеса

202860

- I М редуктора(привода 8 поворота схвата 19, который установлен на звене 17.

К BblxopHoMjj валу 18 шарнирно присоединено звено 11 пантографа. На звене 17 установлен задающий орган .20, управляющий двумя. приводами

7 и 8.

Манипулятор работает следующим образом.

10 При подъеме (опускании) груза оператор включает задающим органом

20 .привод 7 вертикального перемещения.. При этом каретка 6 опускается (поднимается) вертикально по нап15 равляющим 3 и приводит в движение исполнительный орган — двойной параллелограммный механизм.

При повороте схвата 19 в вертикальной плоскости тем же задающим

20 органом 20 включают привод 8 поворота схвата 19. В этом случае движение от привода передается звену

13 и приводится в движение только часть исполнительного органа (мани25 пуляционного механизма), а именно звено 17 со схватом 19, механизм поворота схвата 19. Таким образом схват поворачивается вместе со звеном 17 в вертикальной плоскости.

Составитель С.Новик

Редактор А.Сабо Техред М.Надь Корректор Л.Патай

Заказ 8366/19. Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4