Уравновешенный манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

151) 4 °

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3773324/25-08 (22) 16.07;84 (46) 07.01.86 ° Бюл. ¹ 1. (71) Всесоюзный заочный.машиностроительный институт. (72) М.В.Попов,- В.Н.Тюрин, Б.А.Друянов и В.И.Рудыко (53) 62,229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1000271, кл. В 25 J 11/00, 1981. (54)(57) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, корпус, при вод и установленный на корпусе шар.нирно-рычажный механизм пантографа, связанный посредством каретки, размещенной в корпусе, с приводом, а также механизм уравновешивания, включающий установленную на одном из звеньев пантографа и связанную с ним через упругий элемент плат„„Я0„„1202863

Аорму, и зубчатую передачу, одно из колес которой жестко связано с кареткой и шарнирно со звеном пантоrpaha, а другое колесо, также установленное на этом звене на оси, жестко связано с рычагом, на кото ром установлен ролик, предназначенный для взаимодействия с платформой, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов механизма уравновешивания и улучшения уравновешивания при работе с грузами различного веса путем обеспечения возможности регулирования жесткости упругого элемента, последний выполнен в виде набора пневматических элементов с упругой оболочкой, связанных со средством подачи энергоносителя через распределительные клапаны.

863 2. роликом 12 шарнирно связано со звеном 6 пантографа. Подвижная платфор-, ма 13 установлена с воэможностью скольжения по звену 6 и опирается на ролик 12. Между подвижной платформой 13 и платформой 14, жестко закрепленной на звене 6, установлен набор пневматических упругих элементов 15, представляющих собой замкнутые торообразные полости из эластичного материала. Каждый из элементов снабжен клапаном 16 и комплектом ограничительных колец: наружными 17 и внутренними 18.

1202

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в нагрузочных манипуляторах и промышленных роботах.

Цель изобретения - уменьшение габаритов и веса механизма уравновешивания и улучшение уравновешивания при работе с грузами различного веса.

Па фиг. 1 изображена схема предла- 10 гаемого манипулятора, на фиг.2 схема расположения пневматических упругих элементов на входном звене.

На колонне 1 в ее верхней части установлен корпус 2, на стенке ко- 15 торого предусмотрены вертикальные направляющие 3 и горизонтальные направляющие 4. В вертикальных направляющих установлена каретка 5, шарнирно связанная с входным звеном 6 пантографа. Каретка связана с шестерней 7 привода вертикального перемещения. На оси рычага 8 установлен ролик, который перемещается в горизонтальных направляющих 4. Шестер- 25 ня 9 зубчатой передачи жестко закреплена на каретке 5 и шарнирно — в сочленении звеньев 6 и 10 пантограАа, Колесо 11 зубчатой передачи с эксцентрично расположенным на нем ЗО

Устройство работает следующим образом.

При повороте звена 6 колесо 11, увлекаемое звеном 6., обкатываясь по шестерне 9, поворачивается вместе с роликом 12, который, действуя на подвижную платформу 13, вызывает сжатие пневматических упругих элементов 15. Усилие сжатия упругих элементов является уравновешивающим.

В случае необходимости через клайаны 16 путем наддува или сброса изменяют давление и тем самым изменяют жесткость всего набора пневматических элементов.

1202863

12

Составитель Е.Ермолаев

Редактор А.Сабо Техред M.Íàäü Корректор О.Луговая

Заказ 8366/19 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная,, 4