Система управления инерционным объектом

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) cS»4 С 05 В 11/01

ЗГа,р,, ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3681942/24-24 (22) 28. 12. 83 (46) 07.01.86. Бюл. ¹ (72) В.P.Òó÷èíñêèé и В.Л.Перов (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 705417ь кл. G 05 В 11/00» 1977 °

Патент США № 3938017, кл. G 05 В 11/42, опублик. 1976, (54)(57) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ИНЕРЦИОНHbIN ОБЪЕКТОМ, содержащая последоваФ тельно соединенные сумматор, исполнительный блок, объект управления,, датчик управляемой величины, а также задатчик управляемой величины,, блок сравнения, два усилителя и интегратор, причем выход блока сравнения соединен через первый усилитель с первым входом сумматора, к второму входу которого подсоединен выход интегратора, а входы блока. сравнения соединены с выходами задатчика и датчика управляемой величины, причем вторые входы первого и второ—, го усилителей соединены с выходами соответствующих задатчиков коэффициентов усиления усилителей, а третий вход сумматора соединен с задатчиком постоянной составляющей, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности управления, в систему введены блок определения модуля, блок вычитания, задатчик настроечного параметра, ключ, блок анализа знака и блок умножения, при этом выход блока сравнения последовательно через блок определения модуля и второй усилитель соединен с отрицательным входом блока вычитания, положительный вход которого соединен с эадатчиком настроечного параметра, а выход через ключ подсоединен к первому входу блока умножения, второй вход которого соединен с выходом блока сравнения, выход блока умножения соединен с входом интегратора, выход блока вычитания соединен с входом блока анализа знака, выход которого соединен с управляющим входом ключа.

1203479

2 мая усилителем 7;

p -/ ٠— ива

Я,уау

Изобретение относится к системам автоматического управления технологическими процессами и может быть использовано в химической, нефтехимической и других отраслях промышленности, Цель изобретения — повышение точности управления.

Цель изобретения достигается за счет введения нового закона подстройки коэффициента интегральной составляюшей управляющего воздействия с учетом модуля ошибки управления, что позволяет исключить раскачки системы и быстро устранить статическую ошибку, На чертеже представлена блок-схема системы управления.

Система управления содержит сумматор 1, исполнительный блок 2, объек

3 управления, датчик 4 управляемой величины, эадатчик 5 управляемой величины, блок б сравнения, усилители 7 и 8, интегратор 9„ блок 10 определения модуля, блок 11 вычитания, задатчик 12 настроечного параметра, ключ 13, блок 14 умножения, блок 15 анализа знака, эадатчики 16 и t7 коэффициента усиления усилителей, эадатчик 18 постоянной составляющей, Система работает следующим образом.

В блоке б сравнения определяется отклонение текущего значения регулируемой переменной Х от заданного значения Х (ошибка регулирования).

По сигналу ошибки формируются две составляющие управляющего сигнала, 1 „= К„ — пропорциональная, формируе-тегральйая, формируемая интегратором и блоком 14.

Значение коэффициента К„ определяется с помощью блоков 8, 10 — 13 по формуле

I(„=k„-I(E nPI i(ÄM 6 (2)

К„О . пии К„4д()Яj

Для этого сигнал ошибки с бло . ка 6 сравнения подается на блок 10 определения модуля и затем усиливается усилителем 8. Далее этот сигнал сравнивается в блоке 11 вычитания с сигналом, задаваемым задатчиком 12 настроечного параметра. В результате образуется сигнал, равный К„

Если величина К принимает отрицательные значения, то с помощью блока 15 выдается сигнал на управляющий вход ключа 13, При поступлении указанного сигнала ключ 13 отсоединяет вход блока 14 от выхода бло2 ка 11. Образованный таким образом сигнал подается на блок 14 умножения, где умножается на сигнал ошибки F . Выходной сигнал блока умно" жения интегрируется в интеграторе 9.

Таким образом, образуется интеграль. ная составляющая сигнала ошибки 0дС помощью сумматора путем сложесоставляющих, Un, Ор H постоян ной составляющей, задаваемой в задат чике 18, определяется управляющий сигнал, который подается на объект через исполнительный блок 2.

Настроечными параметрами в системе являются величины коэффициен4О тов усиления К„ и усилителей 7 и

8, задаваемых в задатчиках 16 и 17, ч величина сигнала К, задаваемая

g У зацатчиком 12.

l?03479

Составитель Ю. Сагалов

Редактор А. Шишкина Техред И.Асталош Корректор В. Бутяга

Заказ 8415/50 Тираж 862 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4