Устройство для ориентации захвата промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИМИСтИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„, 1207759 A ш 4 В 25 Ю 18/00 (21) 3780617/25-08 (22) 14.08.84 (46) 30.01.86. Бюл. ¹ 4 (71) Андроповский авиационный технологический .институт (72) Ю. Д. Жаботинский, Н, М, Можухин и В. С. Силин (53) 62-229.72(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР № 555008, кл. В 25 Л 17/00, 1976, (54) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ О ИЕНТАЦИИ

ЗАХВАТА ПРОМЫПЛЕННОГО РОБОТА, содержащее корпус, выполненный в виде стакана, в полости которого установлен стержень с направляющим пояском и захватом, смонтированным на свобод— ном конце стержня, о т л н ч а ющ е е с я тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет уменьшения количества приводных элементов, корпус снабжен оппоэитно установленными в его нижней части двумя роликами, а на стержне между направляющим . пояском и рабочей поверхностью стержня выполнены соответственно две винтовые канавки под эти ролики, причем между торцовой поверхностью корпуса и направляющим пояском установлен упругий элемент, а на рабочей поверхности стержня выполнены соосные расточки, в полостях которых установлены дополнительно введенные опорные элементы.

2. Устройство по п. 1, о т л и— чающе е ся тем, что захват выполнен электромагнитным.

3. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что опорные элементы выполнены в виде подпружиненных шариков.

1 12077

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах различного назначения, Цель изобретения — снижение 5 энергозатрат за счет уменьшения количе ств а приводных зле мент о в.

На чертеже изображена конструктивная схема устройства ориентации захвата „промьппленного робота, !

О

Устройство для ориентации захвата промышленного робота содержит выполненный в виде стакана корпус

1, на торце 2 которого имеется отверстие под стержень 3. На стерж- !5 не 3 установлен направляюший поясок

4, а внутри рабочей поверхности 5 стержня 3 расположен электромагнит

6, закрываемый крышкой 7, крепящийся к рабочей поверхности 5 с помощью 20 винтов 8. В расточках стержня 3 эавальцованы подпружиненные пружинами

9 шарики 10. На стержне 3 между торцом корпуса 1 и направляющим пояском

4 расположена пружина 11. На стержне 25

3 между направляющим пояском 4 и рабочей поверхностью 5 выполнены две винтовые канавки 12 с малым углом подъема резьбы. В нижней части корпуса 1 расположены ролики 13, которые вместе с винтовыми канавками 12 образуют винтовую пару. В стержне 3 выполнено отверстие, предназначенное для соединения обмотки электромагнита

6 с системой !4 управления роботом, 35

Устройство для ориентации захвата с помощью хомута 15 крепится на руке

16 промышленного робота, устройство для ориентации захвата промышленного робота работает следующим образом, 59

В начальный момент стержень 3 находится в исходном положении, опираясь краями винтовых канавок !2 на ролики 13, При опускании руки 16 рабочая поверхность 5 стержня 3 приходит в соприкосновение с поверхностью захватываемой детали 17 посредством подпружиненных шариков 10. При контакте шариков 10 с поверхностью захватываемой детали 17 и дальнейшем опускании руки 16 корпус 1 с роликами 13 движется вниз> сжимая пружину 11. При этом ролики 13,скользя по винтовым канавкам 12, разворачивают стержень

3. Шарики 10 катятся по поверхности захватываемой детали 17, Опускание руки 16 происходит до тех пор, пока стержень 3 не развернется на требуемый угол, После этого опускание руки 16 прекращается, и из системы

14 управления роботом подается сигнал на электромагнит 6. Деталь 17 примагничивается к электромагниту 6 пос— ле чего начинается подъем руки 16, При этом под действием силы тяжести и и распрямляющейся пружины 11 стержень

3 с захваченной деталью 17 начинается поворачиваться, Разворот происходит до тех пор, пока стержень 3 не придет в исходное положение, при этом захваченная деталь 17 будет с развернута на требуемый угол, При дальнейшем выполнении программы работа робота она перемещается уже в раэ— вернутом состоянии. Изменяя величину, вертикального перемещения руки 16 робота„ можно получить различные углы поворота схвата, Точность поворота захвата на тре-буемый угол обеспечивается точностью: вертикального перемещения руки робота.

1207759

Составитель А, Ширяева

Техред М.Надь Корректор О, Луговая Редактор Н. Киштулинец в»

Заказ 133/18

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного. комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r, Ужгород, ул. Проектная, 4