Устройство для контроля систем управления подачей заготовок в штамповочных агрегатах

 

Изобретение относится к области техники управления автоматизированными листоштамповочными комплексами и линиями с применением промышленных роботов и манипуляторов. Устройство состоит из генератора эталонных импульсов , ключа с фотодатчиком пере - мещения заготовки, счетчика, элемента задержки, блока умножения, регистра и компаратора. Принцип действия устройства состоит в предварительной калибровке счетчика с запоминанием толщины заготовки из данной партии и ее полуторной величины (с помощью блока умножения и регистра) . При подаче очередной заготовки рукой робота из подающего устройства в исходное положение толщина этой заготовки измеряется подсчетом числа импульсов стабильной частоты на интервале времени перемещения торца, определяющего толщину заготовки, между элементами фотопары датчика перемещения. Если это число .превышает величину, запомненную в регистре, цодается команда на сброс сдвоенных заготовок. 2 ил. с @ Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК 11 4 G 05 В 23/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСВ ВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

,21) 3669483/24-24 (22) !2.12.83 (46) 30.01.86. Вюл. № 4 (71) Металлургический завод "Запорожсталь" (72) А.А.Ермоленко (53) 62-508 (088,8) (56) Гитио Э.И. Электроавтоматика, М.-Л., ГЭИ, 1959, с. 384-385.

Крэнц Э.А. и др. Устройства программирования контроля системы автоматики по скорости вращения вала управляемого объекта, N. ГОСИНТ, 1968, с. 4-5. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КОНТРОЛЯ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ПОДАЧЕЙ ЗАГОТОВОК В ШТАМПОВОЧНЫХ АГРЕГАТАХ (57) Изобретение относится к области техники управления автоматизированными листоштамповочными комплексами и линиями с применением промышленных

„„SU„„1208537 А роботов и манипуляторов. Устройство состоит из генератора эталонных импульсов, ключа с фотодатчиком перемещения заготовки, счетчика, элемента задержки, блока умножения, регист- ра и компаратора. Принцип действия устройства состоит в предварительной калибровке счетчика с запоминанием толщины заготовки из данной партии и ее полуторной величины (с помощью блока умножения и регистра), При подаче оче" редной заготовки рукой робота из подающего устройства в исходное положение толщина этой заготовки измеряет" ся подсчетом числа импульсов стабильC ной частоты на интервале времени пе- S ремещения торца, определяющего толщину заготовки, между элементами фотопары датчика перемещения. Если это число превышает величину, запомненную в регистре, подается команда на сброс сдвоенных заготовок. 2 ил.

1208537

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и предназначено для использования в автоматизированных листоштамповочных комплексах и линиях с применением промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности и надежности устройства.

На фиг. 1 показана конструктивная схема фотодатчика перемещения заготовки и его расположение относительно траектории движения одного из углов заготовки; на фиг,. 2 — функциональная схема устройства.

Устройство содержит фотодатчик 1 перемещения заготовки с излучателем 2 и фотоприемником 3, блок 4 умножения (умножитель), регистр 5, дифференцирующий элемент 6, генератор 7 единичного импульса (кнопка), счетчик 8, триггер 9, ключ 10, элемент 11 задержки, генератор 12 эталонных импульсов, компаратор 13.

Позициями 14 и 15 обозначены соответственно заготовка и рука робота, перемещающая эту заготовку в верхнее положение 16.

Устройство работает следующим образом.

Перед включением роботизированного технологического комплекса в автоматическом режиме осуществляется калибровка устройства обнаружения сдвоенных заготовок нажатием на кнопку 7. Сигналом от кнопки 7 устанавливается в нулевое состряние счетчик 8 и взводится триггер 9.

При перемещении заготовки 14 ру кой 15 робота в верхнее положение прерывается световой поток излучателя 2, и фотоприемник 3 выдает сигнал, длительность которого определяется временем прерывания светового потока. На время действия сигнала фотодатчика 1 открывается ключ 10 и, кроме того, по этому сигналу запускается элемент 11 задержки. Импульсы генератора 12, проходя через открытый ключ .10, подсчитываются счетчиком 8. Информационные сигналы счетчика 8 поступают на вход компаратора 13 и на вход умножителя 4,, Умножитель 4 увеличивает число, записанное в счетчике, в 1,5 раза, и результат подается на информационный вход параллельного регистра 5.

По окончании сигнала фотодатчика 1 (заготовка миновала оптическую ось фотодатчика 1) ключ 10 закрывается. В счетчике 8 фиксируется число, соответствующее толщине заготовки 14. Через дифференцирующий элемент 16 триггер 9 возвращается в исходное состояние. Изменение сигнала на выходе триггера 9 обеспечивает

10 запись умноженного на постоянный коэффициент 1,5 числа, зафиксированного в счетчике 8, в параллельный регистр 5. Таким образом, в параллельном регистре 5 оказывается записанным число, соответствующее полуторной толщине заготовки 14. Это число принимается за образец, с которым будут сравниваться толщины всех последующих заготовок, пере20 .мещаемых рукой робота 15 из подающего устройства в верхнее положение 16.

По окончании времени, определяемого элементом 11 задержки, счет25 чик 8 устанавливается в исходное состояние. Временной интервал, формируемый элементом. 11 задержки, выбирается таким, чтобы до его окончания система управления роботизированным технологическим комплексом про извела опрос выходного сигнала устройства. На этом калибровка (настройка устройства) заканчивается.

При перемещении в верхнее положение 16 очередной заготовки запус35 кается элемент 11 задержки, открывается ключ 10 в счетчике 8 фиксируется число, соответствующее толщине перемещаемой заготовки 14. Это число сравнивается с образцом компара40 тором 13. Полуторакратный запас образца по толщине обеспечивает надежную работу устройства при некоторой нестабильности скорости подъема заготовки 14 и разнотолщинности загото45 вок 14 в пакете, До окончания времени, определяемого элементом 11 задержки, выходной сигнал компаратора 13 опрашивается устройством управления роботизированным технологичес50 ким комплексом. Затем счетчик 8 устанавливается в нулевое состояние сигналом элемента 11 задержки, и устройство готово к новому циклу работы.

Если в схвате робота окажутся две заготовки 14, то в счетчике 8 зафиксируется число, соответствующее двойной толщине заготовки. Причем

12 наличие или отсутствие между заготовками зазора не имеет значения. После сравнения с образцом (числом, соответствующим полуторной толщине заготовки) состояние выходного сигнала компаратора 13 изменяется. Это изменение воспринимается устройством управления роботизированным, технологическим комплексом, которое выдает команду роботу на сброс сдвоенных заготовок.

Для исключения влияния неплоскостности заготовок на работу устройства в рабочую зону датчика 1 вводится наиболее узкая часть заготовки 14, угол заготовки прямоугольной формы, как показано на фиг. 1.

Формула изобретения

Устройство для контроля систем управления подачей заготовок в штамповочных агрегатах, содержащее включенные последовательно генератор эталонных импульсов, ключ, другой вход которого соединен с выходом фотодатчика перемещения заготовки, 08537 4 и счетчик, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности и надежности устройства, оно содержит элемент задержки, вход и выход

5 которого подключены соответственно к выходу фотодатчика перемещения заготовки и входу сброса счетчика,,включеннные последовательно блок умножения, регистр и компаратор, 10 выход которого является выходом устройства, а другой вход соединен с входом блока умножения и выходом счетчика, генератор единичного импульса, подключенный выходом к вхо15 ду сброса счетчика, и включенные последовательно дифференцирующий элемент и триггер, другой вход и выход которого подключены соответственно к входу сброса счетчика и входу записи регистра, а вход диф20 ференцирующего элемента †. к выходу фотодатчика перемещения заготовки, причем оптическая ось фотодатчика перемещения заготовки расположена параллельно плоскости заготовки

25 на пересечении с траекторией движения одного из ее углов.

Фи б

1208537

Составитель С.Хлебников

Редактор Л.Веселовская Техред T.äó èH÷äê Корректор И.Муска

Заказ 287/57 Тираж 837 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„, д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул„Проектная,