Устройство для определения коэффициента усиления динамического объекта

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) Ш) А

ЮВЕ G05В 2302

0CYQAPCTHEKHblA HOMHTET CCCP

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3769973/24-24 (22) 05.07 ° 84 (46) 15.02.86. Бюл. Ф 6 (72) И.Н.Ингстер, В.В.Каманин, В.Г.Кулиш и .В.Л.Черников (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 661511, кл. С 05 В 23/00, 1977.

Авторское свидетельство СССР

Ф 235831, кл. G 05 В 23/02, 1967. (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОЭФФИЦИЕНТА УСИЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКОГО

ОБЪЕКТА, содержащее нормирующий блок, подключенный входом к выходу исследуемого объекта, и последовательно соединенные блок управления и масштабный блок, подключенный выходом к входу исследуемого объекта, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия определения коэффициента усиления объекта при ступенчатом входном воздействии, оно содержит блок контроля, вычислитель и пять цепочек, каждая из которых состоит из последовательно соединенных регулируемого блока задержки, блока памяти и ключа, выход нормирующего блока соединен с вторыми входами блоков памяти, выходы которых подключены к соответствующим входам блока контроля, соединенного первым и вторым выходами соответственно с первым и вторым входами блока управления, первый и второй выходы которого подключены соответственно к первым и вторым входам регулируемых блоков задержки, а третий и четвертый выходы — соответственно к вторым входам ключей и к шестым входам вычислителя и блока контроля, седьмой и восьмой входы которого соединены соответственно с выходами третьего и пятого регулируемых блоков задержки, причем выходы ключей соединены раздельно с соответствующими входами вычислителя.! 2 - : - 00

К,ygn = ц, (ь) у

Гт >

К,, К и и, 1 р > для звена (2) к (-.(- y,(y„

jl, (77 (((«« ./ .) у„) )7 у

«(«» .>,, 1 1

««

;>-,.7(5! ЗВЕНа,, ) у + (у,, И + 1 звена (2) .!7«1..(7

Т + „„", :- !(., значе{н-,,я -,.-. -:...:.({. !11„ »

УРаВЦ(;НИ»-, (:. (т{ (. 1 В »«,.„- -, . †;;" . :,;з («7017{1(7 (° > В .,««t (« (t!7,0{)T> ã=T;-; ч»: 0 (»«(осттт («!т K ттс тро(!

Ва!ч! кО цт pOJI J7 и мОжет оыт ь испол ьз 0"

Ва:,:(> ДЛ-::- ПОП »ЧЕНИЯ ИЦ4)ОВ!хаЦт!И О

1{03(1):- 0{цц;;- П> C yirCИЛЕНТтя ди(та(«{И»1ЕСКИХ

{){7{Ü(Си (ОВ В Си" ТЕМа:; а ВТ{!МВТИЧЕСКОГG

«) (">,:> .=.1;7(. а T:=т ;t K{1 3 СаМОЦ«(СTt >аи-

ВИЮ>!{!. «(:.{ ..{10«1 Е(!аХ .: Ца{: 1)01»КО(! !{ОЗ{{т{1»(! 7-, И»-,. „: i "т lr{ (->Л Е»«»1;

11,- ° »|««7»,"--,.> 17(Е»{J|»r . ITОВЬ>щв НИ(« ьыст !)0(т,-.:! И{ттз(..l оцр едслени(- козффици{«-; ».а 7«, rт>-.(«7»-,.1. » б (Е«КТ«1 l P«»J (, >, УПЕН«та"т О!» -(Х ОД(1ОМ В 03 Д ИС«! Вт-"И э

7! ({Хтл1 > {t.!7! |С Т»JG»1>C ВС ГОЗВОХ(Я

ЕТ 01»Р{»«ДЕ1!1»Т: > КозффИЦИЕ IТ УСИЛСНИЯ

О(- ;,{I7{ Т;>, П{-,7>{-.Д(а1.>тит |Я фУНКЦ»»«И(- т{ОТG.(2) !

«

1»! и- г, ; : г «1>t«7" . J G(»0 cI»ãпаля = я е....::сд; »:: п>иксздии дискретных ,»7 В;,I ° †.({l)т о; ИT ЦВЛВ,")0»ЬЕт«ТB

5 С)!у" .".>3 КОТ"!»I 0»ЬЕK{i I МЕ T ПЕрс—

Г;- ТС 1-:1>(0 {7,:01-;;{ (ИЮ (! 7 !>71»тсттцт(Ю Ся ф(; >; (. 7«{тс!1» « «, « t |В(1!»-"« -.;,;.!I«{0-;;{то t t{ (>,(i>,G (- - ц««,;. ;.",;t«jir (>б»тт.««1: 7 g

В т:. .." Ч„(- . Tт{ „ -(rl |т," :»та .»,тто«>«1 Ц> !т

Ь:i. ° . Й l>i 00 ° -T(77>. t "! i; f!!TIC> В r >1«7Ч т «7«

В,з«.! с=. (б .-,".".т««!) t1(7;, 7 > ) t », -ц . >и!((!1»,, « Р

77 {. >. -j -" " i i t, тт"(.:7 (>Сt!. С:. 71 >. Л t)»{3 t!C (,- 1;::. i -: (<„,;: . =- !«1", (11 + > (-- + 21 + K y Pa + (! + — х!и + 2) + Ь,х(п 1. .(ачальцыми условиями у(,О,! (1) а коз{Ьфицие(яты L !

<., одлежат определению.

При зтом можно показать„ рифметические выражения, описываю=. ((>не отображение разност-:îã0 «равцецl и па решение дифференциального

1 «> . равнения, наблюдаемое в дискрет{7((e

;;(«(Ет(тЫ ВРЕМЕНИ ПРИ СТУ(»ЕН»!ат01! ходцом си1 нале, равны,;-{лн звена (! ) ь ! (1(т,« -- у ) = 1, («7 — у )

- - !(.,(у„

3 ;,Г т{){!1 IЦ»>Е{тт «««С (ЛЕ(((т!7 0;! Е .,-,r>»т.-. .ле.ся чо форм|1(ам (-„,ИЬ{ орбт)азо!17, >я ОП((.>. » Е :ття

;,.: (>:"." -(7«tQH t а УСИЛЕНИЯ OO CJ(l Т= .- ОС3 ы{! >! ({ С I (j) 0 .: а ". ь т р и

, «, >{. (Ч{:!(BI{ РЕ)З КВ>!!(! 0!) =К Та

П;1, «()» l! ЯI >т;,(, . :|1(} > () 3 >Я(0ТС: Б; иООСТ!«! ;. !

««} )" 7»с т»ич { /) ". (1 (; .! Г, С> G Ii Е,(1 М»! Ч Е i { и "О 3

,, (Е((1«((об>ъ(-. KT;l . (,)«>1- а>тт! (К{ОД({Оно С Ит" Нал едена на Г (обо(! учас i" ."- »3 е ..) (:.. т . Лт! (T -С{ Я ОС{ЪЕКТа«:! ° { П)«>

;.";",,«з о;.(({1)({1", 0, „".; З (.> т

0 ... Кра ПаЕт ВрЕМя ЗКСП=.-«(ь(Е-:-;."

>» " 10ЛЯЕТ ИС iGJ> Ь ЗОВ ат, t t>(> .« -: ":- "

О,:.: 0 т,с((ения ({00{1.,!)((д(-. е цт;:. обьектгв> у:<старык па(."!>«!(=т!

" ((.- - (ir! i«ССТВТОЧВО бц((Тро1211700 стябилизиНа фиг, i 7 приведены структурные схемы предлагаемого устройства для определения коэффицчента усиления объекта и его отдельных блоков.

Устройство содержит исследуемый объект 1, масштабный блок 2, нормырующий блок 3, блок 4 управления, регулируемые блоки 5-9 задержки, блоки 10-14 памяти, блок 15 контроля, управляемые ключи 16-20, вьгчислитель 21, блок 22 стабилизированных напряжений, первое реле 23, кнопку 24 "Пуск", кнопку 25 "Сброс", второе реле 26, схему 27 задержки, третье реле 28, делитель 29 напряжений, четвертое реле 30, пятое реле 31, схему 32 задержки, индикаторную лампу 33, включатель 34, реле

35 времени, инвертор 36, схему

37 совпадения, резисторы 38, конденсатор 39, управляемый ключ 40, транзисторы 41-42, схему 43 сравнения, конденсатор 44, резистор 45, усилитель 46 постоянного тока, шестое реле 47, переключатель 48, управляемые ключи 48-52, схемы сравнения

53-56> переключатели 57-62, блоки

63-71 вычитания, блок 72 деления, блоки 73-77 умножения, сумматоры

78-8 1, блоки 82-84 деления, блоки

85-87 умножения, блок вычитания 88,, сумматоры 89-90, блок 91 деления.

В предлагаемом устройстве для определения коэффициента усиления в качестве исследуемого объекта 1 могут использоваться различные приборы и блоки систем автоматического управления, передаточные функции которых описываются выражениями (l) и (2), К таким приборам можно отнести, например, гидравлические и электромеханические следящие системы, усилители, различные фильтры.

Масштабный блок 2-и нормирующий блок 3 служат для получения необходимого уровня входного и выходного сигналов исследуемого объекта 1 и представляют собой усилители постоянного тока с переменным коэффициентом передачи, что достигается за счет изменения вручную их входных сопротивлений.

Блок 4 управления (фиг. 2) служит для управления процессом вычисления коэффициента усиления объекта 1 и выдачи ступенчатого сигнала на его вход. Блок 4 управления состоит из блока 22 стабилизировян4 ных напряжений, пяти реле 23,. 26, 28„ 30 и 31, двух кнопок 24 "Пуск" и 25 "Сброс",, двух схем 27 и 32 эа,ер;Ä;;k:Ir, ДЕЛИТ т т<я 29 НаПряжЕНИй, klirrrIIk

-..0=!хе, второй выход через нормальНо разомкнутые контакты реле 23 гтодткстючен к первому выходу блока

Я --1ерез Делитель 29 нЯпряжений к второму выходу блока 4, третий выхпд кОтОрОгО через» включЯтель l (. подключен к источнику напряжеН! й1 И -ТЕРЕЗ ПОСЛЕДОВЯТоЧЬНО СОЕДИПС;-;i!Ы". КОРМЯ»ЬНО 3ЯМКН тт»»1Е КОНТЯК 1

Tb! р"..:.. О н нophl

< птя1,ты реле 3 1 l и11д1!катотзную лампу— ,. 3ЕМГ1:=:ПОй ". ттКЕ. т;ЕВЕЗ НОРМЯЛЬНО

33k)HH. ТЫЕ К<снтя1<ТЫ РЕПЕ .0 И НОр— о разом!гнутые контакт:; реле

3! — т< четвертому выходу блока 4.

Пе:.-:,;."1 вход бд<1ка 4 через схему

3:=,т:,ерх<ки и Обмотку реле 31 под.""".. 1:Р» 11 I< 3ehUIH 10».i» ТОЧКЕ Я БTODOII

Бхс; через Об.;сотку реле 30 также пх:<:;.оче11 к зс<:11!1 ной точке.

».3 Кат ЕСТБЕ б. 01;Я 22

РО â€”;; HlrbrX КЯПРЯЖЕН»гй;СПОЛЬ3 .»тСТСЯ

Об,.j!». . 11!.. стclбr rr! зrrpсва НHый исTОчHIII< пс: » oeíHOÃO Ti .«e Ä 1<ÎTopüû сОстОит н. двух I!це тич11ых источнис<ОБ пОстО

=.:Ого напряжен!!я.. Отличающихся

:..:»1Б1<0 урон -„.; —;r вьгходного няпряже11!111;. первый brxo., бло <=- 22 подклю- ..

К !СТО »1И --- -" ГОС ОЯННОГО

Кс .ПГ ". <<Е11ИЯ q Я Б 1 ОРОИ» БЬГХОД К ИС ,1т1 H-íèr<ó 40в постоянного няпрях<ения.

»

Пс рвов ре <е 23» 1. . eeT два НОрмальнО ря::oh::<íóòbrx -кс»ття; тя, второе реле

26 - с;дин нор!<аль!110 разомкнутый .

2

55 IIIIII Боэвря!1,ен!<я устройства в исxo=,Hoe состояние и имеет двя конТЯ!<Тг: ОДт Н НОРМаЛЬНО ЗаМКНУтЫй. а рутой нормально рязомкнутьц1. т (хе>(ь1 } / )! 32 зядер):;< и предстятт ля!Бт собой последо )aq P(t(JJO ()OP I«

1!Åòò !(ЬIс- P Лс БР СМ» НИ,, ИН) ((.PТОР И ..) (М», rlr>!",TIP)1 PÍÈ× Б I 0001» l)XO}f Ь ОТ<1(>г}.Т

ПОДI(Л!0I!T

{(()(ТТГ, (,. ЗЯ ИСКЛ(а-ЕП (ЕМ Бтo) ОТ О

Б; ода реле . 35 Бре!(ен(1/., Реле 35

Б).е!..:ени с.".:ем ? 7 и 3" зядерж (H с(>-. цер)(ит,>.(БЯ ) ))анз<>стопа, ft;1 баз;

1)с >)Б 0 (rj ((3 КQ (QÖНIХ ГТОДЯ (.ТСЯ Б)(О<ДНО(! с((гп»:,. () его коллектор чсpe=) ;QH-ПЕНСЯТОр ПО:(КЛ(ОТ(Е(3 К баЗЕ БтврО -0, С ((ОЛЛЕКТ»<СРЯ< КО OPQFO C.HH 1ЯЕ)ТСЛ

B(.»(K0ii!!of! cиГнял, Зя счет 13ыбс}с)я ем кости J.-онде нс Я тора о бес)! ес((л Ба ется

- P = r- Е Е! (1 Л З ЯД» Е Р)К К Я Б Ь!Х О, ., Н О Г О C H Г Н Я П » !..(Е!(, . ЕЛБ "9 На()(>Я(ЕЕ(И>! (..г!У)(ПЕГ

Ц>!3! У)(!)Я«с)>!(=)(H)I БЕ) ЕМ()НЕМ ЗЭД(т()«КК»Т реl;;:t!Iр: ;: ь!х блоков 5-9 зяд(3))жк)т

H тн>Е(I (Я)3)гяPТ C0601) 00b!<тнr!Тт БЕЗ>.;C"тпвп ..й ДЕ. ПтЕЛЕ. ПЯПРЯ;!(Е!)И(! с f Pi У-.

Пиp»; (Ы-:. б ..<ОКИ г>""> )1 1,т(ср)((1(И П(> П

C1 l< г}3!-:(i;>" (>(>СИ « !>С(Г, 3 / ПОС

«с»ЛI;ò,,", (; едгiirpц Е(!»(«» «Е)l (!, -! Бррг=!«Е н!» х т

ИЕIБЕ(> T OI. с> - (. -ХЕЬ! ) ) С 0«)Т! ЯДЕ(У>Я

Б > l » } !) «»: (. и <(r)i 1 О Р 0 т т ) 10 ll J. !> (OH (J 1 f

ПСРЬ3)!;,г Б)(Q:",У Pr=„ (Е < > т3РЕМЕНИ H пе))Б;"„ у Б 0)(у бlfQI(QB l" 9 JJ Орои

Б х.(,!", ) <т(}1>ь<.". !Отi)H "rio»» е1} к rë,:(>j)ol>ió

-) >< уп!»".-; r <;, ;r) „"-,, »прет /! 0 !3)(-!!<»<> Е ".

У (!1) Я»)) (Я (<)Я(1»Т.:.. 1»ХО!. „Ь) (- (>; О:. ) >J ÓÄ,> Пг);Т-.

Е((1(. :ПЬ> >(:;T, »« . т, j> oг> !. ОТ!»;.. <>(тг, сс)-. г,i .:->>)ЗЬ!! B.:.O!т»r Jrrf« О!)Т,C()! (О()»с)-...ггБт }пьl — х-) (1! с r;r! н .>О(i r,пгт>г т —

* > г

1>,х()»3!» !. т(<, "т<г»;!»> .,,,ст(ттт<«п — <);< ( —,-(ТОТ..ОБ }, » .; .!»». <(т(Ь-,с\ Я П <11 л !. ( (((Е,,1, Т .! Г Т ; = } )><(Г.;,,", (. !С ))(Гх Н)тя <ТТ Ч r

)1(>З - >Я! .Т } r r! ТТ. !»Х СТ Я(),Е})! ЫБ}1!. и: !, » ) <(, т:<},1 „;! „ »0(!»г =г Т, 0)ly, (}!тот е «г) <. <б)(т((с(х - ° т 1 ),,т р;:: с

4>

<. 0ri". f3 PòC J j3P Jj (О ЧТО ПО(3 НО;IЯЕТ ПОЛ»!" ча -::: зя>.»ержку сигнала бло»(o = 6-).Т б;. () ((:.)и 7-3Т, блоков В.-ЙТ,, б;е(л;о ..

:-,ËÎКИ ) О (<3 )тс!МЯТИ Cтr>У);Ят тлн

3;Т,ТОМИНЯ НИЯ ЧЕ p(3 Щ)ОЬ(схх» тl:)Т ). () (МЕ— т.т з НЯЧ ЕНИЙ БЫХОДЕ(ОГÎ CHÃJI=TJ;: Я ИС . (: ПУЕМО ГO О б(БЕКта 1 . с>НИ И)ТЕТТ 1 )-.Ч"

С;)ДЕР;»»ат У )Л(,(ТЕ!(Б /<О пО Z >Ч!т:!r> тОКа. БЫХОД КатОРО) 0 Ч(РЕЗ ко";,,е!(Сятор -/: подкл!очеп к p3 (1<(".,-} : почке„вход которои 1>Oä. .-riO-.pB К ПЕрВОМу БХОду бЛОКОВ 1с«>-- ji!,(1! з т;ыхсд через норма)еьно замкнутые .(ОТ<такты реле 7 )lc,);xzftoчеп к --)тот: С:»и;т y (тпт-(тЕЛп /6 -,-(r.: -- ч-.:<-1 >ГО

: (>Пах я обьсотка ре )е ((.} I(ojlê.- <<>ч(.::-: "< O (у J>)(Oj б)пO (QT j (> — - -!

" (.,r;r . j ) r,OH òPl JJß СЛ /г :. (т, ..!

> )> )т ()О;3 Е! (. 1! ГН с<ЛОБ Н(iв,! (х ОЛЯХ 1 (ОК." Б ! (, .>(i-,я}<я.(}) т< irl,rg;l»rH r <Г):: ",:= r(,,Ости)ке)ти!с Объектоь, (<г тя

""illñ(I O Я С ÎC тон Я, ((}H i: O.":. (:> г: г< и (!IP !<НЕ <(Оафф)т(}х!Е!1 r! ". - .! :

:,.: 1>(>.-(г-. БОМ 1)P.BOP(<Î:-;(Н<), : ..- . -".. !О "ЯГЕЛЯ }}<((5/ . ч =-"(.. —:- -<1"

;.(8:— .:МЬ(Х " 1!(>»)Я -! 3 - ) х}. !., —.-,.;. -; Т->-. -,. г.-.,: ..

0 Т>ЯБ(}(- <1 Т»Т Поит;" ., : Тт>т" 1 б IQ) 3 I ) -O } <неi : с

СХЕ.»()т> "3 - с)сЯЦ)<;:»()Т;>.- Б; .,)-„г),.f:0lGr) !.<1 COP !((<(ЕЕ) -=,0»

:«rjj1 J ОЛОК":. ) . . il(- Р» ;.;". JJ -<-, г-о. >, -(Cf>r> !3!(0=;«;», Б.((!)-(".; Q. Г ОЕДИНЕН C трсе-..i>F;,, T:,-. Г() .. :.(ОКЯ () H .И= рны-.(;с<ХО Tr!i„, > (.!<) . > ="Т ".(»хн ))I")I iA " O!T ),(;" СТ)0" )""(П Т

l<=- llcp (ь!! Бхоцо (о,ток:- > 1 3 т. и— !, O» "» >)>Й, г,Е )И!(о ! г;;;>т, ПQт,с<,r;, т, !".

>ОГО . С»)()тт(!1(!Е . l Е . :;, г-, ! с«с!с() . -(я

r> ЯНC i fO Т; >!»rn ; тО

";;(rj. )>т! 3 т)ХО;. С < <: О СЛ }:

, <О ) Г().}Я.«3 >Я(::; >) (<1 <}с<Ч?

Б f;i>!!è )Х! >l Ег)ЕЗ )J . > (> С О;-! l (H J-(P )-(1= Ь)! т» ..-! !) Я Б -) Я,. 1.1-„-: (> o (я !), и ))Бь(Й . -Од,(. О::о: О (1- ;С БЫ;-„ОГ(<т.(j(P-:, - Г Т!<»<»п т -(!

-.rlO<тгЗ() : (! — »? ° l 13(-,-;;"<Е J<

1211700 соединены с первым и вторым вхоцами переключателя 48. г

Переключатели 48 и 57 являются дистанционными переключателями, например обычными реле. При подаче сигнала на управляющий вход (третий) переключателя 48, его второй вход подключается к его выходу, а при подаче сигнала на управляющий вход (первый) переключателя 57 его второй вход подключается к его второму выходу. Управляемые ключи 4952 представляют собой дистанционные переключатели, например бесконтактные реле, у которых вторые входы являются управляющими. В случае наличия сигнала на их вторых входах, их выход отключается от входа. Схемы 53-56 сравнения предназначены для сравнения сигналов на их входах и представляют собой триггеры 1Пмидта. В случае равенства сигналов на их входах на их выходах формируется сигнал.

Вычислитель 21 предназначен для .вычисления коэффициента усиления исследуемого объекта 1 по формулам (9) и (10) и величин К „ К z no формулам (7) и (8) в зависимости от вида передаточной функции объекта.

Вычислитель 21 содержит пять переключателей 58-62, десять блоков

63-71 и 88 вычитания, пять блоков

72 деления 82-84 и 91 восемь бло-ков 73-77, 85-87 умножения, несть сумматоров 78-81, 89 и. 90, причем

его первый вход соединен с первым входом переключателя 58, первый вы— ход которого соединен с первыми входами блоков 65, 68 и 86, а второй выход — с первыми входами блоков

63, 73 и 64, второй вход которого соединен с вторым входом блока 63 и вторым выходом блока 59, третий вход с вторь1м выходом блока 60, а выход — с первым входом блока 72, второй вход которого соединен с выходом блока 63, а выход с вторым входом блока 73 и через блок 79 с первым входом блока 82, второй вход которого соединен с выходом блока 78, первый вход которого соединен с выходом блока 73, а второй вход — с вторым выходом блока 59, первый вход которого является вторым входом блока 21, а выход соединен с первыми входами блоков 87, 69 и 71 и вторыми входами блоков

67 и 68, в" îðîé вход которого соединен через блок 6 1 с. четвертым входом блока 21 и первым входом блока 66, выхг- которого соединен с : â€,åpBbè:..I входами блоков 75 и 88, а;:.торой вход — через блок 66 с пенными вхОдами бзОкОВ 70 и 90, BTQ»

pbib1ii Iвходами блоков 65: 69 и через блок 60 — с третьим входом бло10 ка 21. пятый вход которого через б;-Ок 62 соединен с вторым входом блока 70, выход которого соединен с 11е17вым входом блока 74 второй вход которога соединен с выходом

15 блока 67 и первыми входами блоков

77 . . 8 1, а выход — c первым входом

:. Ока 80 вторсй вход которого чере"- блок 75 соединен с выходом блок» 6з, Д. БЬ1хОД вЂ” с паpBbiii входом

20; 1ока Я, вы";од которого =оединен

c :=-р1зьг1ь1 входами блоков 5; 89 и второй в:;ОД вЂ” с выходом бщо --".а 81, первый вхо,-i которого через бз: к 77 соединен с выходом блока

71. а второй тзход — с выходом блоь-.„ 76, первый вход которого соеди«;1i с выходо:; блока 68, а второй вход -- с вьхсдсм Олока 69 и 1зторьп4 .; —:.ОДОМ блока 85. выхОД котор01.0

30 =О=-Дипел через блок 88 с втnpbæ

В7..оДОм блока 84,. вьглод которого соэт ивен с первым Гxopobi блока 86 и B оным входом блока 89, выход к.-,.-.о 7о .0 соедин=н с первым входом

:-.o êà 91 второй вход которогб coeTii:i1ен с выходом блока 90, второй вход котol7oI о соединен с выходом бло1:а 86. а тр:.-..""..ий Bõîä — c выходом блока 87, а шестой вход блока 21 является вторым входом блоков 58-62, I"åpñêJiiB÷àòåëè 58-62 являются дистанциояньБ 111 п=р еел10чя телями HRJIpH

i: p обь1чнь1ь1И реле при подаче сигнала !i== их вторые (управляющие) входы. 1гх первые входы подключаются к 11О17вьгл вььходам, Вс с блоки вы 1итания, умножения, суi:biB TCpbi RBJIIIIBCH Обычными ари()метичес к1к1и олоками, Устройство для определения коэффи1п. О11 а усиления динамичсскОГО

7бъекта работает следующим образом

В "-ависимости от априорной информации, имеюцейся о передаточной функции исследуемого объекта 1 вклю-;.ат-. ь 34 блока 4 ycтанавливается в положепие 1, если объект Описывается выражением (1) и в положен Ie 2.

С}

i г О,. f) .: 01,010 О !!(i .,Ii>(l О)"0 Гс !J! It)I ; -T11 (2, . . :О.Г) С(:;CIОЕДс СО-(1:;;:),.) ii;IÊÏZ(j! (!,,::);1» (C J;; т) ОС>:>С >), - )((»)Ц ) .

J3 !>-Сi)J, с)ЛО)СС(i Z> С:00 <.гсРТ< С:3 i!r) с> 011,:

>(. .:.,>:; Г )(:I-."..: )(с) Z rf)l .),, t)l (Cl(ft r- = .)I с>l! F ,Г>,Т,:! I -,ij -(!, > :, >, () ) ),)г, ff . i I)f.(С :;-. T,:-- I, .1 13,((((),:10 -",: ) (IО>Г -; >ШТ, 1 ." .Г

> .,: (:, (: >>!>! с,,—.>((г- Я 1, .- О,rC )r))0i;1

Т>;СС: " I)). ) i;i((Г>ГГ> ).-; )(1:ТД .I, ) 11 Г(> О-. с(: )(.(::с. х:3 I 0! Jilt", -;ГсГТО-(д .i, lf (c;II)p !(.

"it! i! 1 =: < !) i? rf! i) >1)1;- )r (Ъ ) 111-, >)((г> / } i) >=,,r ((>,Г-,ГГГ.-

>,>>:.,:,I ji. ili Г Tfr. г- ... !Г;,(Iсi - (!

0t;i-:-;".-;::: -. tr)ji)t!j(.,Г:.. < . T3i1!::-! l1i )((. О>Г<, =;.: —;,l)(jQtjfz(c" r г rrF - Ir;) rr >1 i}i ..fit j <г(()((! г! I С)) .:, ", i i,, I! Ji„ >!!1;,- .! )(. : 11(,, i"iг> Г .! ъ ГсО>Т?,)1;,:".1 : — )! . >i. (Ос "I!f0г,. (")Ос>г>С.С)с(.!

),>>0>1,: > ., !»",, r О:" г, (; .;1 и

;:! . ) ! ((ю (3)СО!), p ; 1(P. 5 ".021(с )))! 1 if È .> )

Г! < )1)1<. <1 11! Т)Д Г)>1 1>С> ОЯ.I)j Г\->, .> =1)С } О. .-: О С)С 3! >1>)с)С . ) !..)> „.,* О! !j! (i)> 0 и Г г ! Л .) с) ..)>г )BI() i С.! )(О>Г, J.! >ЧС.г.:! Ii):t i f! J) (.-.: (1= г(О ) с(?)! ) C)P)(0 "()Я 0 >(г "!, T!С;:-

Од; (р.--)()зт)сго1>;.< (! 2 -1.0ло.кс)т(с г;г(г) . :,::> J(Ó::0 (11(ОЙ С>6)С)12(!(!ОЙ )С t)a Ç С> ., ) с»1-i

r42 ()t;1f)j с ) С г " (>.)) -, (,!

)с(> 9".1 Г)ОС:тО?11-1(:)! )0 ) P.i 1;Ог>, 1;;Г:; с1

lT 0 F т О Т> г (1 1 () -1 =3 г 7 " 1

ЗОЗ))С:ТО}) v, "сО) jJ;- . 0)(0 °" "г11 С:; г>: г Г(0(.0;с>С) К 1)ЯД)(tt )СО>)ДО)(r à ) 0T) 0)i Л У .

i,".! >» (Г. .ОЯ)Z) Гс l ).=. с ОiÇ)згс) . Г .! . " f :.1!!: ?f ..

/ > !,>: .:. с, 1((ОГ(г>jÒ ?)Ji Т: ." Г)СТ>О Т )j I (-- 1)

:") ) < О тD 11<-" О "сг;.ТЕ г ) )".:.1; (. 0(>, !31>)jjC .P) Т::С Т:. | РМЯ)(li Э!)T .> ((. l О г г. 1(г! 1:t): » с)!)Сггсс ТТ j —.= 1? С

Äi,;.Г Г!3- )3 > ),, ) i <>;! f",,1 "

1 Т)>с)ЧЯ?::Сг) "() l t (Тс .> . )1 (3. -"- :; . .>1)1!Сг T1)г! .. .,, На с -&

1. Г>" Q О гt 0(1»(5.Т(О!(..г <С> iT > 1.>(Ог>0

° i -l;,; ) r; гГ:;)-,-.Г> Г!.r.-,, О.- t С ), г> ".,-,г;г.- (г»-!(„т).>" <-.; С!

)) i >()1(Г .Г . (С() >11)- : г !3 > 1, :. >>1.)Г ?i >10 г) Я)Г!Т О)j (. сl ..I .. т-! -:,:- - ° » .(l -г >: !, и!,T j j) JTT F:, ) (гс . "! >>С Iс, : FT ТО „! f.)H (T ".:!.>с» ; сi .Tr)ri !>Г! .:.; 1 с . Г !!01 ! г г) Т. il,, ) гi, i > ii!)il) . >,, i 1 р(.. >. !j

,с (1,-, ..iii(1: -! Г. ! .

)I I .} F) ) . Ог)rr) j > О !PZ, ГТI 10": г:- ° Гl, ;. : Г .,.>О г= . 11()(»1:, >" I. >. . О г >1! .С ".1 .I jT "i j . i!)i 1-" -I г; г; .) . 1,1 -ci

), . ;1(;

>г-, p l )

1>;гг,с: гс . : 0)-;i >гт 1>О Ь! 1)1 ;-.

)с<с (!

)) ! <):;,.T(> :r:. т <-, (г) ff) .. >: ()

<ст >,1 >, <;.! )(с—!

1 ким образом, на выходах блоков (3-I, 1 памят . формируются значен;l>l . — 0,1 ного сигнала исследуемого обозе, 1 у у,, .. y" в моменть 13pà, —.-,1

Т, 2Т, 5Т (фиг. 8), Оигналы с вьгсодов блокс в I С-1 -, посту((яют на входы блока 15 ко(ля. В б (0!<= Контроля происхо (НГ ср, гиен!e сигналов у и у у о

7 у, У и У 3 У з и УФ по rL-ели 1:-

-я: в блоках 53-56 с тем, чтобы о ..;, с попали на установивп(ийся роне их разница быпя бы не равна нулю..

В случае, если выполняется ус. 1вие у;,1 — у; 7(О, то на выходах бло.,оь

53-з6 .-"= Появляются сигналы и Iti7HF Ii 49-5- пе17вые Exophj (lo!.E,!1 ььек>(к j:h.õод7i. 3 С.(учa! к-;г;..: я(с ледуе;!ь;й объе- .—. 1 имеет перс;. а.:р, -. ( ну.о функцию (1) рабочими являю гс»

ТОЛЬКО ((ВЯ УПРаВЛЯЕМЫХ КЛ ВЧЯ - Со И

50 и две схе;(ь(53 H 54 сравнс:( та(С Ка(: г(ГЛ ОН17ЕДЕЛЕНИЯ КОЗ,фjl: та усиления обсьекта требустся трп

Отсче Гя, а ко:!тоольнОе;(яп(7я;, (с=!H

1! пода: тс((ня Eход вторОГО ррп;1а! . 1!:мого —..Пкрчя 50 и (ерез v;. зямк(;. контакты я вгopoH выход блока на первый выход которог0 ерс"

1с;но-:атель -"8 .Оступает сиги:,-. с

«.;О, O анода бЛО(С(i 15 (т, g „Ко:,т;.:„:i. руется мсмеtlт срабатывания т - г(.-ло блока !2 п((((яти,р р !

ОИГHЯ.h! с вh! одов блока 5 кoi!

pot(st по : уГра(вт ((Я входы блОка

УПРЯВЛННИЯ, ГДЕ СИГНЯЛ С Ь; OPO -0 входя поступает на обмотку ре.-с которое срабать(вает и размы:-:яе !

-OPMBSJE З ЯМ(С ((УTh(H (

CHI . Яп с пер;30 0 в;сода блока 4 упр п31; t-.j" ия постур(ает нЯ Обмо .:: . с ч;= 3 i -(с-р;=:"., Oхему 32 задержк !. зад;=.р((с(си которой зыбрано боли:; ,-.".o(.,!3j! и с (7Я(;. Я.тывания реле 3(7 чей,9--5 l . р.=:ле 31 срабатывает замь.:(сает .=:..OH нормально рязс.! —.cp..-."

7li! якть и кс!.11(жение Е пос у(101

1(з =.; Ор..1. входы управляемь(х и 0 -.;: .

1(7"-2,!, к —.Горь(с срабатывают и с лы с в(рГс.р "в блоков 10-14 Г я. (я ..:

П 10 р И(а(1Т ((а ЬХОДЬ(ВЬ(ЧИСли!"-.:(я .Игн. лы с входов один-три вь(-(ис,; (и спя 21 г(ост.: — (аозт через переключат»;::. чo...g -, ocp- -C HU. г ..!i!I,b: ОЛОКОВ 6.7 6-! Ii р с гд.: с.на ((3.-:.а ьа выходе блока (2 деле-.

1H-.-(ВЬ! .(;СЛЯЕтся зк((ЧЕН((Е К,(1;-.(С .-м.лс (7) „а затем определяетс л -.:сз:, :— о ". E".ë я на выходе

Г(0 ф,;му!(с, 10) .

".10H;! = Ко ф 6((TIH HT, ;.;.0 . ЧЕ;(0!1HСЯННО:.-;У ВЫ(((Е ючекием того, что

34 био:са - -. -.-с т =. í;3E,.р р; рт- ..; ° р т 2 Пои зтсор! а,,:,"; -К!(1,-.- lre (и 4-8 и 57

1 .1. .О-.г." оля,:(тс7 обес-.. ечя— !.Oil! 1":: ь (раб ать!Ня??1(я пя т Ого

1< 0:- в р О.;, g,е =-,,; l ч и -вы

"..:1 х 1:а ..!j.oс-.=! :(У, — У . CPaс

; .г тв1О;:.= ((ереключатели 58-6, ..: i с..е . :, HTO обеспе-(ивает

- i ., с 1(((с1 h Ie(".i!1 1; и 1 . на ве!

i — y„--- - 1 (,т, -у ) (121 . ,:- . с Q:1.:1:!. :. 1 деления по фор1, -. -Пз р07(ежутo!; време;1 1, !1 ",, . е ..;:;"-13 ?!lьно (зна-! 011((я С 1 Я!(OВ!.в(11(И-,":CF. ПР. ЦЕСС б, .(E . т

-;..ХОЛЕ Хс73 р

1 .,(СPEEHrt .l-H t-,ОЯ":(i 1. 1, ., . и". бОтает Опи -" 1.. . -, ! 1!j —: 1 - I) j 01(= 15 - 7р ТПО(3".

:. . =: срь! реле 30 блока

: ч- б;.Ть —,:=.= ..-: HO принс де OHÃH((.; -c: . зяг, ряется рр;1, . ..o;-1711!i! 3 3, Я с .ПнB f! (-(а

:: (зн:р - -; г,—, -;:.(Не.;ых (,л(с(чей 16.Ci3 o . -". . "::1;И оста(Евон ЗаК" ;1 е 1 с(0 б, О " и!, 7 с (! !(ела ка Ehl .Оде (-0, j 01 Гр (Ь ,7 — (,.т-, ОР, О ОЛО.= . Ом (i(,! j< с .тся с. .с

1, о с; (й б, е)«..1(300 сОс тояние я осе с б(Ск в .=.. рпутся в ис7-.одное t;-15;,:, EI-e 30 ,ря;, (-;я ".3 ((О.;.-.,-нет .

1.(с-,: пя,(ренин пуска стp(7!.I-,.- .7-1;-С ТЯНОВ((тСЯ, НЯЧЯЗ-.Ь1211700

I C

1З ное состояние объекта 1 в блоке предусмотрена цепь, содержащая реле 26 и ?Я и схему 27 задержки, которая работает следующим образом.

При нажатии кнопки 25 "Сброс" подается сигнал на обмотку второго реле 26, которое срабатывает блок -в о к рует кнопку 35 своими нормачьна разомкнутыми контактами и размыкает цепь питания обмотки реле 23, предотвращая возможность пуска устроистна. Одновременно сигнал с кнопки 25 "Сброс" поступает на вход схемы 27 задержки, сигнал на выходе которой появляется через время, заведома большее, чем время переходньтх процессов в исследуемом объекте к

Сигнал с выхода схемы 27 задержки по;тупает на обмотку реле 2" о которое раз!1г1кает свои нормально замкнутые контакты и снимает напряжение об1:атки второго реле 26„. катар*ое замыкает контакты в линии оаматки пеггога реле 23 и теперь поэма;:.:ен псвый пуск устройства.

1Д

Таким образом предлагаемое устройс гва позволяет определять каэФйициент усиления динамического объекта первого и второго порядка по дискретным значениям его переходной характеристики и при этом нет необходимости в достижении объектом установившегося состояния, что значительно сокращает время экспери1б мента, особенно в случаях когда объект имеет большую постоянную времени или сильно колебательный переходный процесс, так как исклю.àются по крайней мере процедуры достижения объектом установившегося состояния, измерения сигналов па вы-:;оде и входе объекта и их сравнения. йозможность оыстрого определения коэффициента усиления объекта позволяет использовать предлагаемое устроиство при исследовании -б. о ъект:-iB с нсстационарными параметрами в слсгемах оперативной идентификации самонастраивающихся системах,.

- 7

l21170О

i21 1700

121 П00

Составитель В.Кузин

Редактор 10.Середа Техред Л.Иикеш Корректор Л.Патай

Заказ 640/52 Тираж 837 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, г (-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4