Механизм шарнира руки манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111

Ш4 В 25 J 17/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, .

И ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 701793 (21) 3789993/25-08 (22) 11.09.84 (46) 28.02.86. Бюл, Н 8 (72) И.Ф.Панасенков и Е.С.Назаров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 701793, кл. В 25 J 17/00, 1978. (54) (57) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА по авт.св. Ô 701793 ° отличающийся тем, что, с целью повышения маневренности руки манипулятора, он снаошен толкателем, который установлен на предыдущем звене с возмошностью продольного перемещения и шарнирно соединен с двуплечим рычагом проме куточного звена.

1214411

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в Промышленных роботах различного назначения, манипуляторы которых ,включают шарнирно сочлененные звенья.

Цель изобретения — повышение маневренности руки манипулятора.

На чертеже схематически показан предлагаемый механизм.

Иеханиэм шарнира руки манипулятора содержит предыдущее звено 1, связанное шарнирно посредством крес- товины 2 с промежуточным звеном 3, которое также шарнирно посредством крестовины 4 соединено с последующим звеном 5, В промежуточном звене 3 при помощи сферической опоры и шарнира 6 закреплен двуплечий рычаг 7, На концах рьиага установлены ось 8 посредством сферического шарнира 9 и ось 10 посредством поступательной пары, Ось 8 соединена также поступательной парой с последующим звеном 5, На предыдущем звене 1 с возможностью перемещения вдоль оси звена смонтирован приводной толкатель 11.

Ось 10 одним из концов соединена посредством сферического шарнира 12 с толкателем 11.

Иеханизм шарнира приводится в двоение двумя приводами (не показаны) через рычаги 13 и тяги 14 и дополнительным приводом — (не показан) через толкатель 11.

Механизм работает следующим образом.

Б исходном положении рьиаги 13 и тяги 14 зафиксированы, Толкатель 11 находится в нижнем положении и зафиксирован. Поворот последующего звена 5 на максимальный угол, например, в плоскости чертежа влево осуществляется следующим образом. Рычаги 13 поворачиваются в плоскости чертежа иа равные углы против часовой стрелки, при этом промежуточное звено 3 тягами 14 поворачивается вокруг оси крестовины 2 на требуемый угол.

Одновременно рычаг 7 поворачивается вокруг оси сферического шарнира 6 и поворачивает через сферический шарнир 9 звено 5 вокруг оси крестовины 4 в той же плоскости, что и звено 3, Для поворота последующего звена 5 в плоскости чертежа вправо без изменения положения промежуточного звена 3 включают приплод, связанный с толкателем 11, который перемещает его вверх вдоль оси звена 1 (тяги 14 зафиксированы).

При перемещении толкателя ось 10 перемещается вдоль рычага 7 и поворачивается в шарнире, при этом рычаг 7 поворачивается относительно опоры влево, ось 8 поворачивается в шарнире 9 и перемещается вдоль после дующего звена 5, поворачивая его вправо (показано пунктирной линией).

Если толкатель 11 зафиксирован в верхнем положении в начале движения, то последующее звено 5 при повороте рычагов 13 перемещается параллельно предыдущему звену, При повороте последующего звена вправо работа механизма аналогична, только изменяется направление вращения рычагов 13 привода. В этом случае рычаги поворачиваются на одинаковые углы по часовой стрелке.

При повороте звена 5 на максимальный угол в плоскости, перпендикулярной плоскости чертежа, рычаги 13 поворачиваются в плоскости чертежа на одинаковые углы, но в разные стороны. В этом случае промежуточное звено 3 и звено 5 поворачиваются вокруг осей крестовин 2 и 4 соответственно.

Для изменения направления продольной оси последующего звена при различных положениях промежуточного звена и<лючают привод, перемещаюlDHÉ толк lTe« I5 1

При необходимости поворота звена 5 в любой глоскости под углом, не равным максимальному, рычаги 13 поворачиваются по или против часовой

45 стрелки в одну и ту же нли в разные стороны на различные углы. При этом промежуточное звено 3 и звено 5 одновременно поворачиваются вокруг осей своих крестовин 2 и 4. О

При необходимости изменения направления продольной оси последующего звена 5 перемещают толькатель 11, Таким образом, предлагаемый ме55 ха кзм шарнира руки ма ипулятора помимо перемещения последующего звена в любой плоскости обеспечивает возможность изменения направления проСоставитель A.Ïoçíÿê

Техред А.Кикемезей Корректор В.Бутяга

Редактор Н.Швыдкая

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 831/21

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 дольной оси последующего звена при неподвижном промежуточном звене, что повьппает маневренность руки ро1214411 4 бота, следовательно, увеличивает его технологические возможности и расщиряет область применения.