Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,"

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3688470/25-08 (22) 13.03.84 (46) 15.03.86. Бюл. 0 10 . (71) Научно-производственное объединение "Атомкотломаш" (72) В. T ° Бондаренко, В. И, Чесноков и 10. Н. Маркин (53) 62-229 ° 72(088.8} (56) Заявка Японии N 56-15987, кл. В 25 7 9/00, 1981, (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержаций основание и установленную на нем механическую руку с воэможностью качания

s вертикальной плоскости, захватный орган, шарнирно установленный на ее свободном конце с воэможностью поеорота в плоскости качания механической руки и с соотве ствующим приводом, отличающийся тем, что, „„SU„„ I 217652 A ао 4 В 25 3 9/04 с целью повышения точности позиционирования и надежности работы эа счет применения жестких кинематических цепей, механическая рука выполнена в . виде двух частей, соединенных между собой с возможностью регулировки их взаимного положения, а привод включает цепную и две зубчато-реечные не" редачи, причем рейки первой и второй зубчато-реечных передач смонтированы соответственно на второй и первой частях механической руки, а звездочка цепной передачи жестко связана с первой частью механической руки, при этом зубчатое колесо первой зубчато" реечной передачи установлено неподвижно на оси качания механической руки, . а зубчатое колесо второй зубчато-реечной передачи жестко связано с кор- С пусом захватного органа, Ф.В

1217652

Изобретение относится к средствам автоматизации металлообрабатывающего производства и может найти широкое применение в различных отраслях ма" шиностроения для межоперационных перемещений обрабатываемых иэделий, в частности в энергомашиностроении для передачи фасонных заготок, налример после поперечно-клиновой прокатки, в рабочую зону пресса.

Цель изобретения " повышение точности позиционирования и надежности работы за счет применения жестких кинематическнх цепей и расширения технологических вазможностей за счет обеспечения увеличения зоны обслуживания.

На фиг, 1 изображен манипул:*тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 разрез А-А на фиг. I; на фиг. 4 - разрез Б-В на фнг. l;,на фиг. 5 - разрез В-В на фиг, 1; на фиг. 6 - положение захватного органа в различных позициях механической руки; на фиг, 7манипулятор с зубчатым колесом, раэ" мещенным под рейкой, общий вид; на фиг. 8 - разрез Г-Г на фиг, 7; на фиг, 9 — положение захватнoгo органа в различных позициях механической руки для варианта с зубчатым колесом размещенным под рейкой, Манипулятор содержит опорную колонну l,,â верхней части которой на оси 2 с возможностью вращения от привода 3 установлена механическая рука 4. Последняя представляет собой телескопическую консоль, состоящую иэ двух частей 5 и б, одна из которы:. снабжена захватным органом 7, поворотно установленным на оси 8, которая кинематически связана с приводом 3 качания консоли. кинемат..ческая связь захватного органа 7 представляет собой две зубчато-реечные передачи, рейки 9 и 10 которых размещены соответственно в частях 5 и 6 консоли с возможностью регулировочнога перемещения, Контактирующие с рейками 9 и 10 зубчатые колеса. 11 и 12 размещены над ними, причем одно иэ зубчатых колес (lIj жестко связано с осью 2 качания консоли, а другое 12 жестко связано с осью & поворота захватного ор гана 7. При этом зубчатое колесо 12 может быть размещено под рейкой 10, 5

l5

Привод 3 качания консоли вокруг оси 2 осуществляется цилиндрами 13 и 14, жестко укрепленными на опорной колонне 1 посредством цепи 15 и звездочки 16;. поворотно смонтированной на оси 2 и жестко связанной с частью 6 механической руки, Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении (фиг. 1) иэделие закрепляется в схвате захватного органа 7, Включением силового цилиндра 13 на рабочий ход {на втягивание штока) звездочка 16 под действием цепи 15 поворачивается совместно с частью механической руки вокруг оси 2 (пра" тив часовой стрелки), при этом рейка

9 обкатывается вокруг неподвижного зубчатого колеса 11 и расстояние между осью 2 качания и осью 8 поворота захватного органа 7 начинает умень шаться. Так как рейка 9 жестко закреплена в части 5, то последняя так же получает перемещение влево относительно части 6 вместе с зубчатым ко-.-. лесом 12, которое катится по рейке

10, жестко закрепленной в части 6„ и поворачивает ось 8 совместно с захватным органом 7 также против часовой стрелки. При равенстве делительных окружностей зубчатых колес 11 и 12 угол качания механической руки 4 буде г равен углу поворота захватного органа 7 вокруг оси 8, При расположении зубчатого колеса 12 под рейкой

t0 (фиг,. 7 и 8) работа манипулятора осуществляется аналогично, но при этом захватный орган 7 будет повара" чиваться по часовой стрелке (фиг. 9)

Таким образом. транспортируемое из делие перемещается в одном и том же положении иэ позиции захвата в позицию загрузки на последующую обработку в узкой производственной зоне с одновременным приближением захватнога органа 7 к оси качания механической руки, что позволяет обслуживать манипулятором технологическое оборудование, расположенное на разном расстоянии от оси качания механической руки, это резко сокращает производственную площадь в зоне действия манипулятора.

Поворот механической руки 4 в обратном направлении (no часовой стрелке) осуществляется в последовательностн, аналогичной описанной, при ра3 бочем ходе силового цилиндра )4 (на втягинание штока).

В обоиХ приведенных BspHBHTBx за счет регулировочного перемещения ре12(1652 ек 9 и lO относительно частей 5 и

6 можно осуществить переналадку дли. ны механической руки и, следовательно, расширить технологические воэмок5 ности манипулятора, 10

1217652 г г фиг о

Составитель А, Ширяева

Редактор М. Петрова Техред М.Пароцай ЕорректоР А. Тяско

Закаэ 1048/20 Тирюк 1030 Подпиеное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делФк иэобретений н открытИЙ

113035, Москва, Ж-35. Рауаская наб,, д. 4/5

Филиал ЦПП "Патент", r. Уагород, ул. Проектная, 4