Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСХИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„80„„1242346 А1 (51) 4 В 25 J 9 04

КГГЕКЗ - 1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

5%5L V

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3851068/25-08 (22) 04.02.85 (46) 07.07.86. Бюл. № 25 (71) Научно-исследовательский и экспериментальный институт автотракторного электрооборудования и автоприборов (72) В. И. Ляпин и В. Э. Урбанский (53) 62 — 229.72 (088.8) (56) Проспект фирмы Интермодерн (ФРГ), модель «НМ L», модуль управления, линейный элемент. 1982. (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, в направляющих которого установлена каретка, также имеющая направляющие, в которых с возможностью продольного перемещения размещен основной исполнительный орган, и кулачково-рычажный привод перемещения каретки и этого исполнительного органа, закрепленный на корпусе, отличающийся тем, что. с целью повышения производительности путем сокращения вспомогательного времени цикла, манипулятор снабжен дополнительным исполнительным органом, установленным на каретке с возможностью поворота вокруг оси, параллельной оси каретки, а на основном исполнительном органе установлена также с возможностью поворота вокруг оси, параллельный оси каретки, платформа, содержащая два ролика, причем дополнительный и основной исполнительные органы связаны между собой с помощью введенного водила, один конец которого жестко закреплен на оси поворота дополнительного исполнительного органа, а другой конец размегцен между роликами платформы.

1242346

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор H. Марголипа Те х ред И. Be рес Корректор М. немчик

Заказ 3653/!8 Тираж 1031 Г1одписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при автоматизации технологических процессов подачи и удаления изделия.

Цель изобретения — повышение производительности манипулятора путем сокращения вспомогательного времени.

На фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора; на фиг. 2 — манипулятор, вид сбоку; на фиг. 3 — вид А на фиг. 2.

Манипулятор содержит установленный в корпусе 1 электродвигатель 2 с редуктором

3, на выходном валу 4 которого установлены кулачки 5 и 6.

Кулачок 5 находится в кинематической связи с расположенной в направляющей

7 стойкой 8 с основным исполнительным органом 9, установленным в направляющих

10, и дополнительным исполнительным органом 11, закрепленным на оси 12, установленной в подшипнике 13 стойки 8. Кулачок

6 кинематически связан с коромыслом 14, концы которого шарнирно связаны с корпусом и исполнительным органом 9. Силовой контакт деталей 6 и 14 обеспечивается пружиной 15.

Кинематическая связь исполнительных органов 9 и 11 осуществляется с помощью водила 16, один конец которого жестко связан с осью 12, а другой — размещен с натягом между роликами 17 и 18, установленными на платформе 19, ось 20 которой установлена в подшипниках 21 поводка 22, связанного с основным исполнительным органом 9.

Исполнительные органы 9 и 11 снабжены захватами 23 и 24.

Режим работы манипулятора задается с помощью блока 25 управления.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя 2 кулачок 5 поднимает стойку 8 с исполнительными органами 9 и 11, после чего кулачок 6 с помощью коромысла 14 и пружины 15 обеспечивает перемешение основного исполнительного органа 9 справа налево и поворот дополнительного исполнительного органа 11 пс часовой стрелке (фиг. 1). При достижении крайнего положения исполнительных органов в указанных направлениях профиль кулачков 5 и 6 обеспечивает опускание стойки 8, выдержку

2р времени для срабатывания захватов 23 и

24, подъем стойки 8 и обратный ход исполнительных органов в исходное положение.

При повороте вала 4 на 360 механизмы занимают исходное положение.

При движении основного исполнительного органа 9 ось 20 платформы 19 с установленными на ней роликами 17 и 18 поворачивается в подшипнике 21 поводка 22, обеспечивая требуемую точность позиционирования захватов 23 и 24 исполнительных органов.