Привод звена резонансной механической руки

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (д) В 25 J 18/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСком СвиДЕткЛьСтв

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3399720/25-08 (22) 17.02.82 (46) 23.03.86. Бюл. № 11 (71) Институт машиноведения им. А. А. Благонравова (72) Т. С. Акинфиев и Б. Л. Саламандра (53) 621-229.72 (088.8) (56) Патент СССР № 568346, кл. В 25 1 9/00, опублик. 1974. (54) (57) ПРИВОД ЗВЕНА РЕЗОНАНСНОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ, содержащий источник питания, приводное устройство, упругий элемент и фиксаторы крайних положений отличающийся тем, что, с целью

„„SU„„1219341 А повышения надежности функционирования, приводное устройство выполнено в виде электродвигателя, а сам привод снабжен поляризованным электромагнитным реле, контакты которого связывают источник питания с обмотками электродвигателя, и датчиком знака скорости звена, а также контактными датчиками конечных положений звеньев, соединенными последовательно, причем вход первого из датчиков соединен с источником питания, выход второго— с одним из входов катушки управления поляризованного электромагнитного реле, а второй вход последней связан с выходом датчика знака скорости звена.

1219341

Изобретение относится к ма(пинос роению и может использоваться для автоматизации основных и вспомогательных операци Й.

Цель изобретсняя — повышение надежности функционирования.

Ня (Виг. 1 представлена схема резоH 3 t I с и О и м е х я н и ч е с и 0 и р «с к и; н я ф и Г. 2 схема системы управлеfi)я рукой.

110двкжс:0< 33r<«HO 1 p KH Kl H(!M;!TИЧ(.сl(H

Свяяа ГО С ЭЛЕ(трОдгВИГЯТС..!ЕМ 2 И МОЖЕТ . сс)и ня себе следующее звено, например захват > <, показан ус>!ОВ!101. Устанав.1>!Вают

I I Од В и?к 11 0 (.. r В сс и 0 1 I i я и 0 ед biä \r n1 р ì 3 В р >1 е, В дян((ом случае lla основанки 4. Кро;(е того, 1(одв((жное звено 1 связано с упрvãHM элеме(!TÎм 5 аккумулятора энергии

,; Г„я «!!(! lr!!(Орам<1 <Г I! Ki) ° AIIH;

ii0. IО>К(. НЯ 1, Отвсгnbl<. . 1<ПРЯ(3ЛЯЕМЫС г(ЯСТИ 6 ! с 9 (озтог)ЫХ МСтс) НОВЛЕHhl HB ПОСДЬ(ДУ< !! с <С «<131! (;И< ТОМЯ М!(РЯВЛЕПИЯ PPBOII! H.HOH MEXa IH,pcê« l р >к )!! < (деt пт эл"KTро.(1(кгятг.ть 2, (<С \ЕХ) («, <с 310 Ц,I f С< 01 (Е < (гся;:K !1 Е< 3ВЕHO P«rKIg !!i"I :<:)гitl ,.nr! В - к гт Hc! О-! i ill«пис !!IH!i с обмотками эл..кт сод<з(ггяте151, дагчик 12 знака скорости

3 В< li ri,,((31! РимеР, ГЯ хОГсснсе f)ЯTО)71 и датчк:". К (с 1 р (1 КОНЕ«(НЬ.Х ПОЛО>КЕНИй ЗЬЕНЯ

1; Il! 3 K Гп Ыг BTi IHK H (. ) ri 1 4 KOHCin3 I«IK !

О.!<»KpIII3è соедгп<ены последовательно. при,, < «1 В;О ПСПРОГО ИЗ;(И«; (ОЕЯ!<НЕП < и; . < " "..,!:.! . „ : Г.",1;с 1(Т а Н 11 51 3 В Ы Х ОД В Т 00 0 ГΠ— — (:ХОДс). КЯ, 1 Пкс(; „ nl!33 I< t(H> По..

15(<< г; 303;ii! НОР,;,,!OИТР<) fat HHTI(0(< Ре.г(81 <):)ОК !3 <5(К:!Т",НIКК ?in 1)anr:!<Н<ИЯ СВЯЗЯI! С 13Ыходю,, датчика 2 знака скорости звена.

1 ",:i!3(. H pc OH !I!clio!1! м(хBHHH(!Окой р 3 к я 17 3 б От сl ст с л год у(0 щ и м 00 р 3 3 of« I .

l, (Р СМ Е П с. Н И Е 3!! Ен 3 1 P 3r K H ОС М Ш (CT!

l.lторя м ехяническои эн ср Гии. При этом маломощHый электродвигатель ? ис-! (ол ьЗус1< 51 7 H!U h для ком пснсяции поте1)ь энс!)Г(!н, р"-iñõîäópMой преимущественíO На

Т рви я(., Я (И.1 Ы И(с ЕрцИИ KOMn(«HÑÈpс; К)ТСЯ упругкмк 3.1ементями, что позволяет переводить истему из одного крайнего полоЖ(НИЯ .,HK(IHHP, фиксир еMÎ(! у. Ором1, характеризуемого запасом потснЦИЯЛЬ>ror =:HCPIHli УПРУГИХ ЭЛЕМЕНТОВ, В ДРУГ<)(", ТЯКЖP XЯР«IКТЕРИЗУ(МОЕ 33ПЗСОМ ПО((Нi(Ha>IkiH0È ЭНЕРГИ!!.

Ь то(«(C. I i i a<, PC.1 H 3 I! 3«13, I btl !i!É

Р Е 3 )г J i bT 3 T (. C 3! У Ч 3 и Н О Г 0 C 0 O ã. .<1(Е;<О О!«((ЖЕ <С5! В П() 0>с(Е>!< «<Т ОЧНОМ ПОЛОЖЕtllflI l3 СOC. 05!!Ikl>l HOKOЯ, С 10 anTOMЯТИЧе(Кя

В >iar!r(5!! !3 ИСХОДНОЕ с(ОЛОЖ(.1(ЯС С ПО . 1< г! г, Ьlо -,!I i. K I р ОДВ!1 Г(Г! ЕЛ< i., J,. I Я I (r ГО ср я (К я if« 8 с.!ОТ;!БЕНО, ПО!! Е(«)Е(с(ЕН ПО ВКЛ (О ЯЯ И БЫК:(К)чая дпигатель с чястотои, ())IHçêîé к Iac тоге собственных колебаний м< ханической с. И С 1 Е М Ь . I сг Р и ЭТ О М Д„ I Я и Ь! В (ДЕ Н И и 3 В с(Н Я

5 i 0

55 в исходное положение я взведения аккумулятора используется тот же электродвигатель, что и для компенсации потерь при движении звсна, поскольку управление этим маломошным двигателем осуществляется так, что при использовании собственных

ДИН )М ИЧЕСККХ CB0HCT II M P «a!! Hrl CCK0É CHCTPM bl аккумулятор накапливает энергк!О, вложенную дви i Bòå>lсм на предыдущих циклах р яскячк. !, Б результате с каждым нос;Iедующим циклом возрастает размах колебаний. Этот процесс выполняется до тех пОр, пока звено не выйдет в исходное поло>кение, фиксируемое упором.

Раскачку звена удобно проводить в ре>K HMP pP30H3tIcEI bl>(Явтоколебя ний. Пусть tip H этом в начальный момент звено 1 находится в среднем положении. П1)и подкл;О<1(и ии уст<>ОЙства tld эл ктр О, . Ви Гя (ль от исто:.ника 10 через (1оляризованнос

Э ЧЕ "трог3с 11 с(> i >(ОЕ ОЕ l(«! I tl о 1:«- <" 5! HHTBi Г(<

:то приводит к отклонению звена 1 от среднего ноложенкя под действием электРодвигателя 2, НРеодолева!осцего Ia некотором участке усилие упругого элемента 5.

11ри этом направление подкл:-очснкя двигя-еля произвольно к опредсляе "cя начальным состоянием реле 11.:->Вено 1 по инерции проходит точку, где усилие электро)!ЗИГЯ! ЕЛЯ РЯВНО «У«ИЛHfO ПП«" (rlnbIH ПОД действием упругого элемента на;:инает движение обратно, HTO приводит к изменению сигнала дат Гика 12 зня ia скорости

3n(«HB. >13х!Сиен ие сиГня. i3 ВТ010 датчика приводят к тому, ITo срабатывает поляризованnoe электромагнитное реле 11 и электродвигатель реверсируется. 1!р>1 обрат IOM движении звене отклоняется от срсВНе! 0 положеняя на бол(иняк угол, так KBK

В этом случае используется энергия. зяпяССННаЯ У(!РУГИМ ЭЛЕМЕНтОХ(ПРИ г(РЯМОМ ДВИ>KPHHri. ПОСЛЕ ОСтаНОВКК ЗВЕНа ПРОЦЕСС ПРОдолжяется аналогичным образом, при этом с каждым циклом остановка звена происходит все дальше от среднего положения.

Б тот момент, когда звено достигает крайнего положения и фяксирмется упором 6 или 7с срабатывает один из датчиков 13, 14, ii0 сигналу которого отключается исто Iíèê питания.

Б том случае, когда В устройстве яспользустся двигатель, который не может быть реверсировян, 0„-: также может быть

Г!римепен для автоматического вывода звена резонансной механической рук!1 в исходное положение. Последовательность операций, ;:оторые нри этом нужно производить, остается той же, что и при использования ревсрсируемого двигателя. Отличие зякл!очается лишь В тoM, что вместо реверсированкя отклк>чают питание двигателя.

Предлагаемый привод звена резонансной мех ан ической руки ii ожет существен н о новь(†сить надежность ее функционирования.

1219Ж

Редактор А. Шишкина

Заказ 1198/21

Составитель С. Иванин

Техред И. Верес Корректор М.,демчик

Тираж 1030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4