Устройство для перемещения исполнительного органа

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК с511 4 В 25 J 9 12 (21) 3800203/25-08 (22) 03.10.84 (46) 15.04.86. Бюл. № 14 (71) Новосибирский электротехнический институт (72) Г. П. Лыщинский, В. Г. Каган, В. О. Астанин, А. М. Миропольский и В. В. Хомяков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 558788, кл. В 25 J 1/02, 1977. (54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА, содержащее основание, платформу для размещения исполнительного органа и шесть приводов линейного перемещения, корпуса которых шарнирно закреплены на осно„„SU„„1224137 A ванин, а концы их выходных звеньев на платформе, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, приводы выполнены в виде электродвигателей с полыми роторами, внутри которых размещены шариковинтовые передачи, причем гайки этих передач жестко связаны с соответствующими роторами, а винты шарнирно связаны с платформой, причем приводы снабжены податливыми в продольном направлении кожухами, один конец каждого из которых закреплен на винте, а второй конец связан с корпусом электродвигателя с возможностью поворота относительно него, при этом на торцах кожухов и корпусов электродвигателей, обращенных друг к другу, дополнительно установлены чувствительные эле

1224137 у ту

ВНИИПИ Заказ 1В71 15 Тираж 1ОЗ1

Филиал ППП <<Патент», г Ужгород, ул

11одпиеное

Проектная, 4

Изобретение относится к манипуляторам и промышленным роботам и может быть использовано в машиностроении для автоматизации перемещения исполнительных органов устройств.

Целью изобретения является повышение надежности перемещения исполнительного органа за счет применения приводов в виде электродвигателей, в роторах которых размегцены шариковинтовые передачи.

На фиг. изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3 размещение датчика угла поворота на приводе.

Устройство содержит основание 1, платформу 2 для размешения исполнительного

15 органа, шесть винтов 3, снабженных нежесткими в продольном направлении кожухами (на фиг. 1 и 2 кожух показан только на одном винте) и закрепленных на платформе с помощью шарниров 5. Каждый винт является выходным звеном электродвигателя 6, в роторе которого размещена шариковинтовая передача, гайка которой закреплена на роторе электродвигателя, а выходное звено установлено в гайке с возможностью линейного перемещения. В электродвигатель

6 встроен датчик угла поворота ротора относительно корпуса. При отсутсгвии поворота винта относительно корпуса сигнал с датчика пропорционален длине вылета винта.

Корпус электродвигателя с помощью шарнира 7 закреплен на основании 1. Конец винта 3 жестко соединен посредством шайбы 8 с концом нежесткого в продольном направлении кожуха 4, который другим своим концом подвижно связан с торцовой частью корпуса электродвигателя посредством шайбы 9 и подшипника 10. На торце корпуса

35 электродвигателя и торце кожуха 4, обраьценных друг к другу, размещены ротор 1 и статор 12 датчика угла поворота.

Устройство работает следующим образом.

Перемещение платформы 2 в пространстве осу1цествляется путем изменения вылета винтов 3. Необходимые величины вылетов винтов задаются системой управления устройством (не показана). Информация о текущих величинах вылетов винтов снимается с датчиков положения, встроенных в электродвигатели. Требуемое изменение вылетов 1зинтов определяется разностью между их заданными и текущими ве1ичинами. Относительный угловой поворот винтов 3 относительно корпусов электродвигателей, возникаюший при перемещениях платформы, приводит к дополнительному изменению длины вылета винта, которое не фиксируется датчиками углов поворота, встроенными в электродвигатели. При этом возникает несоответствие между сигналами от датчиков электродвигателей и действительными вылетами винтов, что приводит к погрешности в перемещении платформы.

Компенсация указанной погрешности осу1цествляется за счет сигналов, снимаемых со статоров 12 дополнительно введенных датчиков углов поворота. При повороте винтов 3 относительно корпусов соответствующих электродвигателей (фиг. 3), с которыми через шайбы 8 и 9 и кожухи 4 связаны роторы 11 датчиков углов поворота, осуществляется поворот роторов 11 относительно статоров 12 датчиков. При этом выходные сигналы, снимаемые со статоров 12 и соответствуюшие величине относительного поворота винтов 3 корпусов электродвигателей 6, подаются на систему управления так, что в результате компенсируется погрешность в вылете винтов.