Схват промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗО6РЕТЕКИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3638100/25-08 (22) 29.08.83 (46) 07.03.86. Бюл. № 9 (71) Смоленское научно-производственное объединение «Техноприбор» (72) В. Г1. Шендерей (53) 621.229,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 90506, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) (57) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий раздвижные губки, в корпусе каждой из которых в отверстиях с параллельными осями, соединенных с источ.ником рабочей среды, установлены штоки, отличающийся тем, что. с целью обеспечения надежности захвата, каждая губка снабжена двумя устройствами для фиксации што„.SU, 1215996 A р 4 В 25 J 15/00 / В 25 J 9 12 ков и уплотнения, установленными в корпусе и выполненными в виде электромагнита, ма гнитопровод которого состоит из двух параллельных пластин и образует с корпусом губки полости, заполненные ферромагнитной суспензией, а в пластинах выполнены отверстия под штоки, которые выполнены двуступенчатыми, причем в корпусе в зоне расположения ступенек штоков меньшего сечения перпендикулярно их осям выполнена дополнительная полость, сообщающаяся с источником рабочей среды, при этом одно устройство для фиксации штоков и уплотнения расположено в зоне ступеней штоков большего сечения, другое— в зоне ступеней штоков меньшего сечения, а указанная дополнительная полость расположена между этими устройствами.

Ф

1215996 окончанием выхода воздуха, вытесняемого через шариковый клапан 22, регулируемый пробкой 23 из отверстия.

Управляется схват от программоносителя. последовательно подключающего штоки 13 (14) через отверстия 20 к источнику рабо55

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических манипуляторах с программным управлением (промышленных роботах) для выполнения технологических или вспомогатель- 5 ных операций с изделиями различной формы и размеров.

Цель изобретения — обеспечение надежности. захвата путем обеспечения фиксации штоков и уплотнения между поверхностью штоков и отверстий. 10

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1.

Схват промышленного робота (фиг. 1) содержит корпус 1, кисти с направляющим фланрем 2 и приводным валом 3 в виде ходового винта с правой и левой резьбой, раздвижные губки 4, связанные с гибкими шлангами 5 через штуцеры 6 с источником рабочей среды (жидкости или газа).

Электропитание губок 4 осуществляется через щиток 7. Каждая из губок 4 состоит из немагнитного корпуса 8 (фиг. 2), имеющего внутренние полости, в которых установлены два устройства 9 и 10 для фиксации штоков и уплотнения.

Каждое устройство выполнено в виде электромагнита, магнитопровод 11 которого 2 состоит из двух параллельных пластин, установленных с образованием полости.

Полость заполнена ферромагнитной суспензией 12. В корпусе каждой губки и в каждом магнитопроводе выполнены параллельные отверстия, в которых установлены штоки 13 из магнитомягкого материала. Штоки выполнены двухступенчатыми. Длина а ступени большего сечения — рабочей части

14 штока — равна или превышает суммарную величину, включающую длину в электромагнита с магнитопроводами и длину с хода его. Штоки 13 снабжены немагнитными наконечниками 15, к корпусу 8 крепится через прокладку 16 немагнитная крышка 17.

В корпусе в зоне расположения ступени меньшего сечения перпендикулярно отверсти- 40 ям выполнена полость 18, сообщающаяся через отверстие 19 с источником рабочей среды (не показан). Параллельные отверстия в корпусе сообщаются с источником рабочей среды через отверстие 20. Одно из устройств для фиксации штоков и уплотнения расположено в зоне ступени штоков большего сечения, а другое — в зоне меньшего сечения. Полость 18 расположена между устройствами для фиксации штоков и уплотнения.

Для наполнения внутренних полостей корпуса губок ферромагнитной суспензией служит пресс-масленка 21. При этом контроль заполнения полостей осуществляется чей среды, а электромагниты — к источнику регулируемого напряжения (тока) .

Схват работает следующим образом.

Для захвата изделий со сложной конфигурацией губки 4 схвата вращением приводного вала разводятся на необходимое расстояние, определяемое габаритами изделия и величиной максимального выдвижения штоков.

При последовательной подаче рабочей среды под давлением через отверстия 20 в зону штоков штоки 13 последовательно сдвигаются к центру схвата, аппроксимируя контактными поверхностями наконечников 15 профиль захватываемого изделия.

Так как в данном случае имеет место ступенчатая интерполяция профиля захватываемого изделия, величина погрешности воспроизведения схватом упомянутого профиля пропорциональна расстоянию между осями (шагу) штоков.

Для изделий круглой формы (особенно ступенчатых и криволинейных) целесообразно применять губки с пластинчатыми, а для призматических и неопределенной формы изделий — губки с цилиндрическими штоками. Временной интервал между началом подачи рабочей среды в зону каждого штока 13 устанавливается таким образом, что движения штоков заканчиваются одновременно. Соблюдение этого условия обеспечивает более технологичную конструкцию корпуса .губок за счет выполнения общей для всех штоков полости и отверстия 19.

Подача давления сразу во все штоковые зоны обеспечивает их торможение с целью последующей фиксации путем одновременного запирания штоковых зон по схеме так называемого двустороннего гидравлического замка, когда отверстия 19 и 20 одновременно отсекаются от напорной и сливной магистралей источника рабочей среды.

Таким образом губками схвата воспроизводится профиль захватываемого изделия.

Состав и концентрация ферромагнитной суспензии регулированием напряженности магнитного поля обеспечивают управление ее вязкостью от пастообразного (или жидкотекущего) состояния от отвержденного.

Пастообразное (жидкотекучее) состояние суспензии используется для уплотнения рабочей части штоков, а отвержденное — для дополнительной фиксации штоков в заданном положении.

Дополнительная фиксация поршней диктуется необходимостью компенсации погрешности их конечного положения, вызванных инерционностью, сжимаемостью рабочей среды, утечками и прочими факторами.

Регулирование напряженности магнитного поля осуществляется изменением величины подводимого тока или напряжения питания.

Для того, чтобы штоки при их перемещении имели постоянный контакт с электро1215996

Составитель Ф. Майоров

Техред И. Верес Корректор Л. Патай

Тираж 030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

1 l3035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор О. Головач

Заказ 944/19 магнитом (который предотвращает утечку суспензии), длина их рабочей части а должна быть равна или превышать суммарную величину, включающую длину в электромагнита с магнитопроводами и длину с требуемого хода штока, т. е. должно соблюдаться требование а ) >b + с.

Соблюдение указанного требования обеспечивает не только необходимое уплотнение рабочей части штоков 13, но и их жесткую фиксацию в заданном положении при затвердевании суспензии. Вследствие взаимодействия с электромагнитами штока 13 могут иметь остаточную намагниченность при выключении электромагнитов, что может вызвать определенные затруднения в работе с магнитными изделиями. С целью предотвращения прилипания штоков к магнитным изделиям, они снабжены наконечниками 15 из немагнитного материала. Размещение штоА- Я ков с минимальным значением шага повышает точность автоматического воспроизведения профиля захватываемого изделия, а точное воспроизведение профиля, в свою очередь, повышает надежность захвата за счет увеличения площади контакта с изделием.

При этом за счет программирования практически любого профиля захватываемых изделий, расширяются функциональные воз10 можности схвата.

Расфиксация и переналадка схвата на новые размеры и профиль изделия производятся автоматическим смещением губок 4 в новое положение (при необходимости), снижением напряженности магнитного поля, 15 создаваемого электромагнитами, и подключением отверстия 19 к напорной, а отверстия 20 — к сливной магистралям источника рабочей среды.