Рука промышленного робота
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (512 4 В
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН
К А BTOPCHOMY СВИ,ЦЕТЕЛЬСТВУ стиг. 7
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3635336/25-08 (22) 18.08.83 (46) 23.04.86. Бюл. № 15 (71) Минский конструкторско-технологический экспериментальный институт автомобильной промышленности (72) Б. М. Ловкет и В. В. Иванов (53) 621.94! .2 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 776913, кл. В 25 J 9/00, 1979.
„„Я0„„1225781 A (54) (57) РУКА ПРОМТ!ШЛЕННОГО РОБОТА, содержащая телескопический вал со схватом, установленный в штоке несущего гидроцилиндра, привод поворота телескопического вала и дополнительный силовой цилиндр, установленный на штоке несущего цилиндра, отличаюшаяся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения возможности смены схвата и повышения точности позиционирования, дополнительный силовой цилиндр кине связан с передним концом телескопического вала.
1225781 ЗУБ. > .
Вг11ЛИГ1И Занан Г)тв В Тираж 03! 11(: ии(:i(>(Филиал ПГ1П «Патент», !. У>игород,;;i. 11роеилн(>н, 4
Изобретение относится к маши юстроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам.
Цель изобретения — расширение технологических Возможностей робота за счет обеспечения возможности смены схвата путем исключения кинематической связи схвата с дополнительным гидроцилгидром.
На фи!х 1 изображ()иа рука иро лы>пленного роботы, общий вид; иа фиг. 2 сечение А- -Л >ш фиг. 1.
Рука промышленного робота содержит механизм в!.!дГ)ижения схваты из несущего цилиндра 1 с полым штоком 2, Внутри которого находится полый телескопический вал 3 с приводом ротации, состояц(им из шее lерHи
4, находящейся в зацеплении с рейкой 5, перемещаемой rinp!HHH IH«I!Hлиндров 6, у "i 3иовленных на задней кры ике 7 1!осу!пего цилиндры 1. !1еремещеиие рейки 5 ограничивается pci.улируемыми упорами 8.
Схват, состоящий из цилиндра 9 с i!p>)KHной О, приводящей в движение губки 1, установлен иы переднем конце телескопического вала 3. На нем же выполнено зубчатое колесо 12, которое кииематически связано с рейкой 13, перемещаемой поршнями дополнительного силового цилиндры 4, установленного на переднем конце полог0 штока 2 несущего цилиндра 1. Рабочая
iloJlocTb дополнительного силового ци IHH Ip»
l4 связана х)ыгис)ралыо питания с р(!бг> lcЙ иoл остью цил и!1,1ры 0 1! pи!30; 3 роты i(и и 110 схеме иаралле.)ьного Включения !!lc пока3a»O) . ук» иром ы и i(н ног<) р(:б;>Т,Г р»бо-3< т
5 следующим образом.
11pH Ho;(a«c с)к
Гюлостей несущего цилиндра 1, !!3:н)имер, !
Гравую) полый IHT .>к 2 со <В»то..!ер(—
)lе1цаетсгl В краин(.е Г1е>)Ое пол >Kе»i I О р 3 3 д в и г! I я I! 0. I ы Й те, I (с K 0 11 и . (c к и и и ал 1! рН Г!одыче сжато! 0 ВОздух»1 Б 0,(ну из иозг>стек цилиндры 6 lop!Гиии, l еcре>1е)пает рейку 5,1о одного из, H<>!)0!) h. . Ip» этом иоворачива(тся находяи(Г>яся Г> з<1:Гение:.!Ии с рейкой 5 и!естерня 4, à Вмес!е с ней H ! 5 !алый телескопиче кий В»,I,: со с..затом. (.)д !Овремси 0 с этим Воз (у ; 1!!!I»ется в I .3p3cIëc.:IbH >!Io !H,IHiIäð>, б .:оло гь до1)олните. ibHol г и этом происходит пе;)(MCIHcíие pcHхи i и поворот g0 связаннОГО C и(. pcËI!И .,1 KОI!1,,ÎХГ I!О. Ii)1 о 1 елескоиическоп> вал:1 3 зубчатого ":о. еса 12. ! 1оворог происходит до тех пор,,окы II(. Выораlll з(lзоi)ы 1 поло 1 "е. IесKi) I!! iеском валу, а так)ке в сопри)ке:I!if" и!ес1ерии 4 c P(.1Hkc Й ). 33 х! ыке!ни(. I >,!ÎOK . с хВ3 I!1 5 осуlI(ccTBJIHcTcR с>!<;!!Ых! Воздух»>1. иоданае.".1 ы 1 ч(Пc! ИО,)ый т O..lеcкОII и I « K(.! l ;-!,1 3 и lip» (3> Кз II 0 OC I и I;li,! H!I,(!);I < . T l!>!! . г ) >! 110р :иеr!ь II Hл и ндра .1 !K è "I ые Ilð .,ни:и 10 и !е!)! 3 с 1стемх пы" Гп Оь .i>1 1 lèêà. i >к и 1 1.
