Модуль промышленного робота

 

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„БУ„„И 0741S

П11 4 В 25 .1 9/08

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР пО делАм изОБРетений и ОтнРытий

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ--.. -М А BTGPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3827329/25-08 (22) 18.12.84 (46) 15.06.86. Бюл. 11 - 22 (71) Калининский ордена Трудового

Красного Знамени политехнический институт и Ордена Трудового Красного Знамени стекольный завод "Красный Май (72) А.И. Бураков и Л.Д. Шапиро (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 528193, кл. В 25 7 9/00, 1976. (54) (57) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕНИОГО РОБОТА, содержащий корпус и установленный на ием двигатель, кинематически связанный с выходным звеном, о тл и ч а ю щ и и с ч тем, что, с целью расширения технологических воэможностей эа счет увеличения числа точек позиционирования, он снабжен механизмом регулирования угла поворота выходного звен», выполненного в вида рычага, устано»ленного на корпусе, H »иптового механизма, винт которого смонтирован также на корпусе, а гайка шарнирна связана со свободным концом рычага, причем двигатель выполнен в виде пневматической мембранной камеры и связан с выходным звеном носредством рычажного механизма, входное звено которого одним концом шарпир— но связано со штоком мембранной камеры, а другим концом — с коромыслом, выполненным в виде двух стержней, жестко связанных между собой под углом, а вершина этого угла шарнирно установлена в средней части рычага механизма регулирования угла поворота выходного звена, при этом другой конец коромысла шарнирно связан с выходным звеном посредств ом промежуточного стержня.

1237415

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промьпппенным роботам, предназначенным для перестановки штучных иэделий.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей робота за счет увеличения числа точек позиционирования.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема модуля для двух положений штока камеры и среднего положения винта механизма регулирования угла поворота выходного вала; на фиг. 2 кинематическая схема модуля для крайнего положения штока привода и двух положений настроечного винта.

Модуль промьппленного робота состоит из привода, выполненного в виде мембранной пневматической камеры, шток 1 которого соединен с одним кон. цом входного звена 2 рычажного механизма, другой конец которого шарнир" но соединен с коромыслом 3, выполненным в виде двух расположенных под углом и жестко связанных между собой стержней 4, второй из которых шарнирно соединен посредством промежуточного стержня 5 с выходньп. звеном 6, жестко связанным.с исполнительным звеном 7. Шарнирный механизм в исходном положении расположен таким образом, что в начальном положении штока 1 мембранной пневматической камеры направления промежуточного стержня 5 и второго стержня 4 коромысла 3 рычажного механизма совпадают, а в конечном положении направление входного звена 2 перпендикулярно оси штока 1 мембранной камеры.

Механизм регулирования угла поворота выходного звена б содержит винтовой механизм, винт 8 которого закреплен на корпусе модуля 9, а гайка

10 шарнирно связана с рычагом 11,. при этом вершина угла коромысла 3 рычажного механизма шарнирно опирается на среднюю часть рычага

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в камеру мембрана, преодолевая усилие пружины, перемещает шток 1, который через шарнир действует на входное звено 2, В начале хода входное звено 2 с максимальной скоростью поворачивает коромысло 3 рачажного механизма вокруг точки 0(. В свою очередь коромысло 3 через второй стержень 4 приводит в движение шарнир А. В области точки касания окружностей, образованных траекториями коромысла 3 и промежу гочного стержня 5, последний поворачивается только вокруг точки Б,.

По мере расхождения траекторий второго стержня и коромысла 3 и промежуточного стержня 5 шарнир Й с ускорением начинает перемещаться по окружности с центром О . В конце хода штока 1 камеры направление входного звена 2 становится перпендикулярным к оси штока 1 и скорость поворота коромысла 3 шарнирного механизма замедляется до нуля, а следовательно, замедляется до нуля угловая скорость выходного звена 6 и исполнительного звена 7. При обратном ходе штока 1 камеры малую начальную скорость обеспечивает положение входного звена 2, а в конце хода гашение скорости осуществляется взаимным расположением второго стержня 4,коромысла 3 шарнирного механизма и промежуточного стержня 5.

Изменение угла поворота исполнительного звена 7 производится переносом центра О, коромысла 3.

Изменение точек позиционирования выходного звена 6 осуществляется с помощью механизма регулирования угла поворота.

Установка угла поворота выходного звена 6 модуля осуществляется поворотом винта 8. При этом гайка 10, перемещаясь по винту 8 посредством шарнира, поворачивает рычаг 11 с закрепленной на ней опорой Коромысла 3 шарнирного механизма вокруг точки О>. Приближение опоры коромысла 3 к направляющей штока 1 увеличивает передаточное отношение рычажного механизма, а удаление уменьшает.

1237415

Составитель А. Ширяева

Техред Г.Гербер

Корректор Л. Пилипенко

Редактор А. Лежнина

Тираж 1031.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Заказ 3237/17

Нодписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r Ужгород, ул. Проектная, 4