Захватное устройство
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИК (511 4 В 25 J 15/06
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3828813/25-08 (22) 20,12.84 (46) 15.06,86. Вюл. К 22 (71) Марийский ордена Дружбы наро— дов политехнический институт им. А.М. Горького (72) С,H. Медведев и Л.В, Андреев (53) 62-229(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
11 639700, кл. В 25 J !5/00, 1977. (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, зажимные элементы, выполненные в виде упругих лент, одни концы которых закреплены на корÄÄSUÄÄ 3237423 А1 пусе, а другие снабжены губками, и пневматический привод перемещения. зажимных элементов, включающий в себя сопло, связанное с источником подачи воздуха, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы с хрупкими и легкодеформируемыми деталями, корпус выполнен в виде стакана с перфорированным дном, внутри которого вдоль стопок размещены эажимные элементы, при этом сопло установлено внутри корпуса между зажимными элементами и на.правлено в сторону открытого торца корпуса.
l237423
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и автооператорах для работы с хрупкими и легкодеформируемыми деталями.
Целью изобретения является повышение надежности работы с хрупкими и легкодеформируемыми деталями за счет комбинированного захвата за большую площадь как эажимными губками, так и вакуумным присосом.
На фиг. l изображено захватное устройство в положении перед захва1 том объекта, разрез; на фиг. 2 то же с захваченным объектом.
Захватное устройство содержит полый выполненный в виде стакана корпус l на боковых стенках которого закреплены упругие ленты 2, имеющие на концах эластичные губки 3, Внутри корпуса между упругими лентами 2 установлено силовое сопло 4.
Торец корпуса со стороны губок закрыт перфорированной пластиной 5, облицованной эластичным слоем 6.
Устройство работает следующим образом, Захватное устройство подводят к объекту 7 сверху так, чтобы между пластиной 5 и поверхностью детали остается зазор 0 для исключения
I возможного удара при динамических колебаниях руки манипулятора, по этой же причине между концами губок
3 и опорной поверхностью 8, на которой лежит объект 7, оставляют .зазор b . Объект 7 расположен между губками 3 с зазором c . Воздух подают под давлением к соплу 4. Струя
его проходит между лентами 2, создавая область пониженного давления.
Под действием разности давлений лен5 ты 2 прогибаются по направлению к центру струи, губки 3 зажимают объект 7. В то же время под действием струи воздуха из сопла происходит реактивное движение захватного устройства вниз в пределах упругих деформаций руки манипулятора, при этом выбирается зазор Ь, поверхность объекта сближается с перфорированной пластиной 5, под которой образуется зона пониженного давления одновременно с подачей воздуха под давлением к соплу 4 (воздух всасывается в корпус захватного устройства через отверстия пластины 5, _#_ возникает эжекторный эффект). В следующий момент времени объект притягивается к пластине 5. В отверстиях пластины 5 образуется вакуум, обеспечивающий частичное или полное удержание объекта. Таким образом, удержание объекта осуществляется не только за счет сил трения от зажима губками,но и за счет присоса к пластине 5, что увеличивает активную
З0 площадь захвата и снижает концентрацию нагрузки на объекте от схвата манипулятора.
Предлагаемое устройство позволяет надежно работать с хрупкими и легкодеформируемыми деталями за счет комбинированного захвата за большую площадь как зажимнымн губкамн, так и вакуумным присосом, 1237423
Рие.2
Составитель Е, Ермолаев
Техред Г.Гербер
Корректор Е. Сирохман
Редактор А. Лежнина
Тираж 1031
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.
Подписное
Заказ 3237/17
4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, r..Óæroðoä, ул, Проектная, 4
