Схват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1206082 A

yg 4 В 25 J 15/06 // В 25 J 11/00

Р ,), i @ 1 t, у >pg$pq

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ, t 13

К ABTOPCKOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3774404/25-08 (22) 06.08.84 (46) 23.01.86. Бюл. Н- 3 (71) Университет дружбы народов им. Патриса Лумумбы (72) А.Л. Лазарян (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 751778, кл. В 66 С 1/06, 1976. (54)(57)СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий электромагнит для размещения гранулированного магнитопроводкого вещества на магнитопроводе, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью обеспечения надежности работы схвата, электромагнит снабжен дополнительной обмоткой, при этом магнитопровод выполнен Ш-образной формы, основная обмотка расположена на боковых сторонах магнитопровода, концы которых загнуты внутрь, а дополнительная— на центральном укороченном стержне.

12060

15

30

Составитель Ф. Майоров

Техред М.Пароцай. Корректор JI. Патай

Редактор Н. Тупица

Заказ 8617/15 Тираж Po -, c

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, R-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата легкоповреждаемых и нагретых деталей различной формы.

Цель изобретения — обеспечение надежности работы схвата за счет изменения не только величины магнитного поля, но и его направления при отпускании и захвате объекта.

На чертеже изображен схват, общий вид.

Схват содержит магнитопровод 1

Ш-образной формы для размещения на нем гранулированного магнитопроводного вещества 2, На боковых сторонах магнитопровода, концы которых загнуты внутрь, расположена основная обмотка 3, а на его центральном укороченном стержне — дополнительная обмотка 4.

Схват работает следующим образом.

Перед началом работы происходит размещение гранулированного магнитопроводного вещества 2 на магнитопроводе 1, для чего схват подводят, например, к емкости с гранулированным магнитопроводным вефеством и подключают основную обмотку 3 к источнику электрической энергии (не показан).

В результате этого гранулированное вещество располагается между

82 2 концами боковых сторон магнитопровода 1. Затем к источнику электрической энергии подключают дополнительную обмотку 4 и отключают обмотку 3, что приводит к перемещению гранулированного магнитного вещества 2 в направлении к центральному стержню магнитопровода 1. .Для захвата детали она вводится в пространство между концами боковых сторон магнитопровода и происходит отключение дополнительной обмотки 4 и подключение к источнику электрической энергии основной обмотки 3, создающей магнитное поле с напряженностью между концами боковых сторон магнитопровода, обеспечивающей затвердевание гранулированного магнитопроводного вещества. При этом гранулированное магнитопроводное вещество перемещается от центрального стержня магнитопровода 1 и, охватывая захватываемую деталь (не показана), затвердевает в пространстве между концами боковых сторон магнитопровода.

Для отпускания детали к источнику электрической энергии подключают дополнительную обмотку 4 и отключают основную обмотку 3. Деталь освобождается, и схват готов к повторению цикла работы.