Вакуумное захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) 4 В 25 J 15 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3792009/25-08 (22) 21.09.84 (46) 07.03.86. Бюл. № 9 (71) Московский авиационный технологический институт им. К. Э. Циолковского (72) П. П. Чесных, М. В. Кондратьев, В. Л. Азанчевский, А. И. Вантух и Е. В. Беседина (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 637248, кл. В25 J 15/06, 1977. (54) (57) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус и размещенный на нем с возможностью поворота

ÄÄSUÄÄ 1215999 A держатель, на котором установлены вакуумные присоски, рабочие полости последних соединены с источником вакуумирования, отличающееся тем, что, с целью повышения его надежности путем создания повышенного усилия захвата при повороте детали, оно снабжено цилиндрами, силовым и вакуумирования, причем их поршни жстко связаны между собой, полость цилиндра вакуумирования соединена с рабочими полостями вакуумных присосок, а шток силового цилиндра жестко связан с рейкой дополнительно введенной зубчато-реечной передачи, зубчатое колесо которой закреплено на держателе.

1215999

Фиг.,7

Составитель А. Алексеев

Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Тираж 1630 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор О. Головач

Заказ 944/19

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности вакуумного захватного устройства в работе путем создания повышенного усилия захвата при повороте детали.

Сущность изобретения поясняется чертежами.

На фиг. 1 изображена общая схема вакуумного захватного устройства; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — силовой" цилиндр и цилиндр вакуумирования.

Захватное устройство содержит держатель 1, на котором установлены вакуумные присоски 2. Держатель связан с корпусом 3 с возможностью поворота вокруг оси 4.

Корпус 3 жестко связан с рукой манипулятора 5. На корпусе 3 установлен силовой цилиндр механизма поворота с устройством 6 вакуумирования. Механизм поворота содержит силовой цилиндр, зубчатый сектор

7 и рейку, являющуюся продолжением штока

8 силового цилиндра. Силовой цилиндр 9 жестко связан с цилиндром 10 вакуумирования, содержащим поршень 11, закрпленный на штоке 8, причем шток 8 является одновременно штоком силового цилиндра 9 и рейкой механизма поворота. Полость расширения ци линдра 10 вакуумирования соединена трубопроводом 12 с полостями под вакуумными присосками 2, полость сжатия соединена отверстием 13 с атмосферой. Силовой цилиндр соединен трубопроводами 14 и 15 с системой управления. Для обеспечения надежности ра боты присосок в трубопроводах 12, соединяющих полость расширения цилиндра вакуумирования с полостями, под вакуумными присосками установлены обратные клапаны.

Устройство работает следующим образом.

Захват объекта манипулирования обеспечивается прижатием к нему вакуумных присосок 2. Воздух из-под присосок частично вытесняется и за счет деформации присосок под ними образуется полость пониженного давления. При подаче рабочего давления от системы управления по трубопроводу 14 в

10 полость рабочего цилиндра 9 шток 8 перемещается. При этом выполненная на штоке рейка поворачивает зубчатый сектор и связанную с ним жестко раму с присосками. Одновременно перемещается поршень 11 цилиндра 10 вакуумирования, что приводит к

15 понижению давления в поло и расширения.

Полость расширения цилиндра вакуумирования связана трубопроводом 12 с полостями под вакуумными присосками 2, вследствие чего под присосками давление падает пропорционально углу поворота рамы с присосками.

Для отпускания объекта манипулирования от системы управления подается команда на обратные клапаны, встроенные в трубопроводе 12, сообщающие полости под вакуумными присосками с окружающей средой.

25 Из-за понижения давления под вакуумными присосками сила прижатия объкта манипулирования к захвату увеличивается, обеспе-. чивая надежное сцепление объекта манипулирования и присосок. Поворот объекта манипулирования приводит к изменению направ ления приложения силы, отрывающей объект манипулирования от присосок, что, в свою очередь требует повышения разницы давлений под присосками и окружающей средой.