Захватное устройство

 

ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, эжектор, кронштейн и подлружиненные вакуумные присоски, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено выталкивателями, выполненными в виде гидроцилиндров, штоки которых снабжены амортизаторами, причем выталкиватели установлены на корпусе, несуш,ем подпружиненные вакуумные присоски и установленном на кронштейне с возможностью линейного перемещения.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) . (И) 1199615 А (59 4 B 25 J 15 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

11 13 19 9 та

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3710432/25-08 (22) 26.12.83 (46) 23.12.85. Бюл. № 47 (72) С. В. Листов, А. В. Абрамов, А. С. Яснов и В. Н. Бардин (53) 62-227.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 637248, кл. В 25 J 15/06, 1978. (54) (57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, эжектор, кронштейн и подпружиненные вакуумные присоски, отличаюи1ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, оно снабжено выталкивателями, выполненными в виде гидроцилиндров, штоки которых снабжены амортизаторами, причем выталкиватели установлены на корпусе, несущем подпружиненные вакуумные присоски и установленном на кронштейне с возможностью линейного перемещения.

1199615

Изобретение относится к робототехнике, а именно к исполнительным органам манипуляторов и грузозахватных устройств, предназначенных для съема и переноса изделий в процессе обслуживания прессов и термопластавтоматов.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем повышения грузоподъемности захватного устройства при использовании его для извлечения изделий, имеющих большие размеры в плане и стенки, перпендикулярные дну пресс-формы. Поскольку сила сопротивления извлечения превышает вес изделия в несколько раз, то использование данного захватного устройства позволяет применять промышленные роботы без таких степеней подвижности, как подъем руки и боковой сдвиг схвата.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Захватное устройство содержит корпус 1, на котором расположены присоски 2 в соответствии с конфигурацией изделия. Присоски 2 снабжены пружинами 3. С корпусом 1 жестко соединены дополнительные кронштейны 4, на кбторых с помощью стяжек 5 установлены выталкиватели 6. Выталкиватели 6 представляют собой гидроцилиндры, на концах штоков 7 которых установлены резиновые амортизаторы 8. Для повышения жесткости конструкции захватного устройства дополнительные кронштейны 4 попарно связаны стяжками 9.

Подвеска захватного устройства к руке

10 манипулятора включает основной кронштейн 11, направляющие штанги 12, пружины 13 и гайки 14. Направляющие штанги 12 жестко связаны с корпусом 1 и имеют возможность перемещаться в отверстиях основного кронштейна 11, деформируя пружины 13. Рабочий ход пружины 13 не меньше высоты извлечения изделия 15 из пресс-формы 16. Усилие предварительного сжатия пружин 13 устанавливается с помощью гаек 14 таким, чтобы суммарное усилие предварительного сжатия пружин 13 в сумме с весом захватного устройства, исключая вес кронштейна 11, было не меньше суммарного уеилия сжатия пружин 3 в конце их рабочего хода.

Захватное устройство работает следующим образом.

Рука 10 манипулятора опускает за10 хватное устройство на изделие 15. Присоски 2 прижимаются к поверхности изделия 15 с усилиями, развиваемыми пружинами 3. В полостях присосок 2 эжекторами (не показано) создается разряжение, с помощью которого изделие 15 захватывается присосками 2. После достижения в полостях присосок 2 разряжения, необходимого для извлечения изделия 15 из прессформы 16, в верхние полости гидроцилиндров выталкивателей 6 (по сигналу системы управления) подается под давлением рабочая жидкость. Штоки 7 выталкивателей 6 опускаются вниз, упираясь амортизаторами.

8 в пресс-форму 16, а захватное устройство поднимается вверх с удерживаемым изделием 15, При этом рука 10 манипуля25 тора и основной кронштейн 11 остаются неподвижными, а пружины 13 сжимаются.

Во время извлечения изделия 15 из прессформы 16 на руку 10 манипулятора действует усилие, максимальное значение которого равно суммарному усилию сжатия пружин 13 в конце их рабочего хода. Усилие устанавливается заранее и меньшим, чем предельная грузоподъемность манипулятора. При выходе штоков 7 до нижнего предельного положения рука 10 манипулятора поднимается вверх и пружины 13 возвращают корпус 1 в исходное положение.

После подъема руки 10 в крайнее верхнее положение штоки 7 возвращаются рабочей жидкостью в исходное положение. Затем изделие 15 переносится манипулятором, например, в накопитель.

1199615

Яцф Д ц

Om гидропрцбодп

От ижектора

Фиг. 2

Редактор А. Ворович

3а каз 7775/21

Составитель Е. Ермолаев

Техред И. Верес Корректор В. Синицкая

Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4