Следящая система

Авторы патента:

Изобретение относится к автома- .тическому управле1шю. Целью изобретения является повышение точности. Использование сигнала с выхода интегратора при формировании линии переключения системьг, а также модуля выходиого сигнала интегратора при формировании управляющего воздейстдия позволяет обеспечить существование скользящего режима в следящей системе и повысить динамическую точ- HofcTb системы. 1 ил.. i (Л 00

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (И) 1

А1

Д11 4, С 05 В 11/01

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3705877/24-24 (22) 01.03.84 (46) 30.06.86. Бюл. У 24 (71) Белорусский ордена Трудового

Красного Знамени государственный .уни верситет им. В.И.Ленина (72) Л.И.Матюхина (53) 62-50(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

HI 463097, кл. G 05 В 11/28, 1975.

Авторское свидетельство СССР

Ф 641399, кл. G 05 В 11/70, 1979. (54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к автома,тическому управлению. Целью изобретения является повышение точности.

Использование сигнала с выхода интегратора при формировании линии переключения системы, а также модуля выходного сигнала интегратора при формировании управляющего воздействия позволяет обеспечить существование скользящего режима в следящей системе и повысить динамическую точность системы. 1 ил..

41187

1 1г

Изобретение относится к автомати- ческому управлению и может быть использовано при построении электромеханических следящих систем.

Целью изобретения является Повышение точности работы следующей системы.

На чертеже представлена структурная схема следящей системы. При этом приняты следующие обозначения: Оь входной угол, Яц вЂ” выходной угол, Ug вЂ” напряжение на выходе усилителя, У1» вЂ” напряжение на выходе интегратора, U вЂ” напряжениие на выходе тахогенератора; „у вЂ” скорость двигателя и - 1, вЂ” скорость входной оси.

Следящая система содержит, первый сумматор 1, усилитель 2, первый выпрямитель 3, второй сумматор 4, широтно-импульсный модулятор 5, бесконтактный двигатель постоянного то- . ка (БДПТ) 6, реле реверса БДПТ 7, третий сумматор 8, тахогенератор 9, редуктор 10, интегратор 11, второй выпрямитель 12.

Ст едящая система работает следующим образом.

При подаче скачкообразного сигнала рассогласования, сигнал, появившийся на выходе сумматора 1, переводит реле реверса 7 в такое положение, при котором двигатель 6 отрабатывает это рассогласование. Параметры системы выбираются так, что в некоторый момент времени t=tg до момента согласования осей U +U (U реле реверса

7 переключается в обратное состояние и двигатель 6 начинает тормозиться в режиме противовключения. Однако при этом скорость двигателя ) и напряжение уменьшаются, снова имеет

2 место неравенство Ue+U„>U реле реверса 7 возвращается в прежнее состояние, двигатель снова разгоняется и т.д1

Таким образом, в системе, начиная с момента времени t=t<, наблюдается монотонное скользящее движение, при котором Ue+V„>

При подаче на вход системы линей10 но нарастающего сигнала Йс = 4 т.е. скачка скорости Яi, также t=t 08+

+Ц1« П 1 возникает аналогичный скользящий режим, в ходе которого выходная ось, начиная с некоторого момента

15 времени, отслеживает входной угол.

Система построения вышеописанным образом позволяет, повысить динамическую точность системы.

20Формула изобретения

Следящая система, содержащая последовательно соединенные первый сумматор, усилитель, первый выпрями25 тель, второй сумматор, широтно-импульсный модулятор, двигатель, редуктор, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, а вход вЂ” с входом тахогенератора, выход котороЗ0 го соединен с первым входом третьего сумматора, выход которого через реле реверса соединен с вторым входом двигателя, а второй вход соединен с выходом усилителя и последовательно

З5 соединенными интегратором и вторым выпрямителем, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения точности, выходы интегратора и второго выпрямителя соединены соответственно 0 с третьим входом третьего сумматора и вторым входом второго сумматора.

1241! 87

Составитель С.Исаков

РедактоР М.БандУРа ТехРед Р Сопко Корректор А. Зимокосов

Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 3485/41

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к области нелинейных степенных преобразователей , может найти широкое применение в моделирующих установках, расходомерах, счетчиках количества, измерителях скорости движения и пройденного расстояния, построеиньк на основе использования датчиков давления

Система автоматического управления процессом размола бумажной массы на дисковой мельнице // 1238023

Устройство коррекции люфта в системах цифрового управления // 1238022

Изобретение относится к области средств коррекции систем автоматичёского управления и может быть использовано для коррек1(ии люфта в маломощных системах цифрового управления с электродвигателем в качестве исполнительного двигателя

Сервопривод // 1236420

Изобретение относится к области машиностроения , может быть использовано в системах управления электрогидроустановок и электроагрегатов с приводом от двигателя внутреннего сгорания для защиты узлов и деталей установок от ударных нагрузок и является усовершенствованием известного сервопривода по авт

Следящая система с комбинированным управлением // 1236419

Изобретение относится к высокоточным следящим системам и может быть использовано в радиотехнике, приборостроении и станкостроении

Задатчик скорости // 1234809

Изобретение относится к технике автоматизации и может быть использовано в электроприводах постоянного тока, позволяет повысить удобство обслуживания при многопосговом управлении

Следящая система // 1234808

Число-импульсный следящий электропривод // 1233099

Изобретение относится к области строительной и станкостроительной техники и может найти широкое применение в промьплленных манипуляторах , станках с числовьм программным управлением, координатографах и т.д

Следящая система для инерционного объекта // 1232939

Изобретение относится к следящим системам, работающим в режиме относительно медленного изменения входного сигнала

Нелинейный регулятор // 1231483

Способ управления и система для его осуществления // 2103713

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть использовано в образцах техники, работающих в условиях воздействия помех и пропадании информационных сигналов, а также в установках для научных исследований

Способ автоматического регулирования астатического объекта // 2103714

Изобретение относится к автоматическому регулированию астатических объектов с нелинейными корректирующими устройствами

Автоматический электрический регулятор // 2105339

Изобретение относится к области регулирования и может быть использовано в каналах управления летательного аппарата, электропривода робота и при автоматизации различных технологических процессов

Система регулирования объектов, например, прокатного производства // 2113003

Изобретение относится к области автоматического управления и регулирования и может быть использовано при построении систем регулирования объектами с несколькими управляющими и одним выходным воздействиями

Релейный регулятор // 2113004

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2114455

Изобретение относится к области систем автоматического управления, в частности к технике формирования управляющих сигналов в системе с люфтом

Релейный регулятор // 2115150

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах управления различными инерционными объектами, например, поворотными платформами, промышленными роботами, летательными аппаратами

Система управления регистрацией статических характеристик магнитотвердых материалов // 2130634

Изобретение относится к автоматическим системам управления для магнитных измерений и исследования характеристик магнитотвердых материалов

Способ автоматического управления в системе с люфтом и следящая система для его осуществления // 2143719

Следящий привод // 2145724

Изобретение относится к области автоматического регулирования, а конкретно к приводам подъемных механизмов, работающих в условиях значительной неуравновешенности нагрузки, например, электрогидравлические приводы стрелового оборудования экскаваторов, кранов, подъемников и т.п