Машина для шлифования полов

 

СОЮЗ СО8ЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (5>j 4 В 24 В 7/18 фД (дц) ри g q

13,", ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ.,13 ьивлИЖ;Ш, (21) 3764700/25-08 (22) 18.07.84 (46) 30.07.86. Вюл. Р 28 (72) В.А. Орлов (53) 621.9(088.8) ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (56) Авторское свидетельство СССР

Р 410923, кл. В 24 В 7/18, 1971 °

Авторское свидетельство СССР

9 841921, кл. В 24 В 7/18, 1979. (54)(57) 1. МАШИНА ДЛЯ ШЛИФОВАНИЯ

ПОЛОВ, содержащая самоходную тележку с ходовыми колесами и исполнительными механизмами привода и поворота колес, расположенную на тележке шлифовальную головку, а так же систему ав„„SU„„1247243 A 1 томатического управления тележкой, включающую блок управления и путевые переключатели, связанные через блок управления с исполнительным механизмом привода колес, о т л и ч а ю " щ а я с я тем, что, с целью повышения производительности и качества обработки, она снабжена тормозами колес, при этом все колеса установлены с возможностью поворота, а путевые переключатели расположены попарно спереди и сзади тележки симметрично относительно ее продольной оси и связаны через блок управления индивидуально с тормозами своей стороны и попарно — с исполнительным механизмом поворота колес.

1247243

Машина содержит раму 1 самоходной тележки 2 с ходовыми колесами 3-6, на которой смонтирована шлифовальная головка 7 с приводом 8. Для подъема

5 шлифовальной головки при замене шлифовальных кругов и переездах служит лебедка 9.

Ходовые колеса 3-6 через конические пары шестерен 10 связаны с моторредукторами 11. Соосно с ходовыми колесами расположены электромагнитные тормоза 12.

Если в конструкции привода колес заложены необратимые передачи, напри15 мер червячные редукторы с большим передаточным числом, то специальные тормоза не требуются. Оии не требуются и в том случае, когда для привода колес используются двигатели со

20 встроенными электромагнитными тормозами.

Ходовые колеса поворачиваются вокруг вертикальных осей с помощью рычагов 13 — 16, попарно связанных между

25 собой поперечными тягами 17 и 18.

Рычагами 19 и 20 поперечные тяги связаны с исполнительными механизмами

21 и 22 устройства поворота ходовых колес. Для регулирования величины

30 угла поворота рычагов 19 и 20, а следовательно, и угла поворота ходовых колес 3-6 служат регулировочные винты 23-26. Спереди и сзади машины расположены путевые переключатели 28-30, З5 а с боков путевые переключатели 31 и

32. На тележке установлен блок 33 управления.

На фиг. 1 изображена схема перемещения машины по обрабатываемому участку пола; на фиг. 2 — машина, вид в плане; на фиг. 3 — то же, вид сбоку; на фиг. 4 — разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 5 — алгоритм управления; на фиг. 6 — структурная схема ,системы управления машиной.

При клифовании пола машина перемешается по зигзагообразной траектории

7 с шагом 5, равным или несколько меньшим ширины 3 захвата рабочего органа, и амплитудой 1, равной величине продольного перемещения машины, т.е. за один продольный проход машина смещается в поперечном направлении на расстояние, не превышающее половины ширины захвата рабочего органа. Такая траектория движения получается благодаря поочередному реверсированию хода машины с поворотом всех ходовых колеч на угол М то в одну, то в другую сторону от нейтрального положения. Величина угла и определяется из выражения:

Ь

М.= arctg —.

2. Машина по и. 1, о т л и ч а ющ а я с я тем, что она снабжена расположенными с ее боков дополниИзобретение относится к машиностроению ц може r быть использовано при создании оборудования, предназначенного для обработки бетонных, полимерцементных и других твердых монолитных полов в зданиях и на площадках.

Цель изобретения — повышение производительности и качества обработки эа счет регулярной корректировки направления движения машины путем торможения опережающих колес и сокращения времени изменения направления движения машины путем поворота всех колес.

Для исключения возможных пропусков необработанной поверхности между смежными проходами угол поворота келес на машине регулируют на величину, несколько меньшую расчетной. тельными путевымипереключателями,связанными череЭ блок управления с исполнительным механиэмомповорота колес.

Обрабатываемый участок пола ограждается ограничителями 34 и У5 продольного хода машины и ограничителями 36 и 37 поперечного перемещения.

Машина работает следующим образом.

При достижении путевыми переключа45 телями, например 27 и 28 (см. фиг.1), ограничителя 34 машина останавливается, колеса поворачиваются на угол ы, в противоположную (левую) сторону от

Вывод дешиф31 32 ратора

Содержание команды

КоСостояние датчиков манд

27 28 29 30

2 О 1

0 0 1

О О 1

3 1

1 4 нейтрального положения и включается обратный ход. При достижении переключателями 29 и 30 ограничителя 35 машина снова остановится, колеса повернутся в противоположную.(правую) сторону и машина начнет движение к ограничителю 34. Далее цикл повторяется.

Для уменьшения отклонений машины от поступательного движения шлифо- 10 вапьную головку размещают в центре рамы, в котором должен находиться и центр тяжести машины. Все колеса целесообразно выполнять ведущими, так как при одной ведущей оси возни- 15 кает момент, отклоняющий машину от заданного направления движения. Благодаря приводу на все колеса возможна корректировка траектории движения ..машины. Если машина отклонится от 20 поступательного движения, то парные путевые переключатели 27-28 или 2930 не одновременно достигнут соответ1 ствующего ограничителя продольного хода. Путевой переключатель опережа- 25 ющей стороны, первым достигший ограничителя продольного хода, вызовет выключение приводных двигателей и включение тормозов колес опережающей стороны и вывод всех колес в нейт- gp ральное положение; при этом произойдет поворот машины на некоторый угол, и путевой переключатель отстающей стороны даже достигнет ограничителя продольного хода. После чего колеса повернутся на угол oL от нейтрального положения и начнется движение.в обратную сторону.

При достижении боковым переключателем 32 ограничителя поперечного пе- 0 ремещения 37 ходовые колеса повернут-. ся в противоположную сторону, т.е.

1 1 . О О 0 1

7243 на угол 2 Ы без остановки машины. Теперь у ограничителей продольных перемещений колеса будут поворачиваться в противоположные стороны по сравю нению с предыдущим проходом, и машина будет иметь противоположное поперечное перемещение, т.е. начнется повторное.шлифование обрабатываемой поверхности. При достижении переключателем 31 противоположного ограничителя 36 снова изменится направление поперечного перемещения машины на противоположное. Далее цикл шпифования ,при необходимости может повторяться.

Алгоритм управления машиной (фиг. 5) при структурной схеме системы управления, приведенной на фиг ° 6, реализуется следующим образом.

После установки машины в ичходное

;положение в блоке начальных условий задается начальное направление движения и число проходов. Там же может задаваться угол Ы поворота колес.

После этого производится пуск машины.

Сигналы с датчиков 27-30 через блок согласования, обеспечивающий работоспособности системы при различных рабочих уровнях датчиков и остальной части схемы, поступают на регистр хранения. Аналогичным образом сигналы с датчиков 31 и 32 записываются в соответствующие триггеры. В зависимости от того, какой сработал датчик, 31 или 32,работает дешифратор прямого или обратного хода. При этом появление сигнала на одном из выходов дешифратора определяется кодом, записанным в регистре, т.е. сработавшими датчиками 27-30.

Формируемые команды в зависимости от кода регистра приведены в таблице.

Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положения

Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положения

Останов машины, поворот колес на угол — О (влево), реверс движения, установка в нулевое состояние регистра

1247243

Вывод дешифратор в

0 О 0

8 0 б

0 0 0

9 . 1 д е г т

Ко- Состояние датчиков

27 28 29 30 31 32

4 0 О 1 О 1 0

5 О О 0 1 1 0

6 О . 0 . 1 1 1 0

7 1 0 О 0 0 10 0 О 1 0 0 l1 0 0 0 1 0

12 О 0 1 1 0

При каждом срабатывании датчика

31 и 32 из счетчика проходов вычитается единица; установка его в нулевое5О состояние свидетельствует о конце работы. При этом сбрасываются триггеры и выдается сигнал на остановку машины.

Поворот колес такой машины целе- 55 сообразно осуществлять от двух исполнительных механизмов. При этом колеса связываются между собой рычажным ме-, 6

Продолжение таблицыt

Содержание команды д Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положения

Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положения .

Останов машины, поворот ко,лес на угол + d (вправо), реверс движения, установка в нулевое состояние регистра

Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положения

Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с левого положения

Останов машины, поворот колес на угол + oL реверс движения, установка в нулевое состояние регистра

Останов правой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положения

Останов левой стороны, поворот колес в нейтраль с правого положения

Останов машины, поворот колес на уголь в, реверс движения, установка в нулевое состояние регистра ханизмом шарнирного параллелограмма.

В этом случае в автоматическом режиме работы машины исполнительные ме ханизмы работают синхронно, обеспечивая поворот всех колес в одну сторону.

Для обеспечения высокой маневренности машины в режиме ручного управления следует предусматривать возможность как синхронного поворота всех колес — для диагонального дви1247 жения, так и возможность поворота колес одной оси в противоположную сторону по отношению к колесам другой оси — для движения по кривой малого радиуса. Кроме того, не следует исключать возможность поворота колес только одной оси - для движения по кривой большого радиуса.

Предлагаемая машина проста в конструктивном отношении, так как включает четыре идентичных мотор-редуктора, раму и два идентичных исполнительных механизма поворота колес.

Система управления может быть выпол243 8 иена на 32 микросхемах средней степени интеграции. В качестве датчиков могут быть применены бесконтактные конечные выключатели, например типа

КВД-6М.

При использовании предлагаемой машины благодаря исключению в конце каждого хода сложных маневрирова- . ний, связанных с поворотом всей ма шины, достигается повышение производительности шлифования, а благодаря перекрешиванию следов обработки с постоянным углом достигается повышение качества обработанной поверхности ;пола.

)247243!

247243

1247243

1пйабтнп при пря- Упрадлрние при исн 01ижении ИРаанси d8u(пОпсречнон) +peuu

Ðuã. Г

Составитель Н. Ермакова

Техред О. Сопко Корректор Г. Решетник

Редактор, Недолуженко

Заказ 4061/17

Тираж 740 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4