Рука манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1247265 g 4 В 25 1 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

-К ASTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3815274/25-08 (22) 20.11.84 (46) 30.07.86. Бюл. № 28 (71) Белорусский научно-исследовательский и проектно-технологический институт организации и управления строительства Госстроя

БССР (72) М. В. Сацуро и А. А. Смирнов (53) 621.229.72 (088.8) (56) Белянин П. Н. Промышленные роботы

США. М., НИАТ, 1978, с. 194, черт. 166. (54) (57) 1. РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая кисть с двумя схватами, имеющими ролики на приводных концах зажимных рычагов, клин, установленный в несущем элементе кисти, и взаимодействующий с роликами зажимных рычагов силовой цилиндр привода зажимных рычагов, а также привод поворота кисти, отличающаяся тем, что, с целью повышения надежности фиксации изделия, она снабжена упругой обоймой, установленной на ней со сквозным отверстием, ось которого совпадает с продольной осью силового цилиндра привода зажимных рычагов, а привод поворота кисти выполнен в виде силового цилиндра с рейкой, закрепленной на его штоке, и находящегося в зацеплении с ней зубчатого колеса, установленного на руке манипулятора с возможностью поворота и жестко связанного с несущим элементом кисти.

2. Рука манипулятора по п. 1, отличающаяся тем, что наружная поверхность обоймы представляет собой кривую с переменным радиусом кривизны, увеличивающимся от продольной оси силового цилиндра привода зажимных рычагов в обе стороны, причем обойма выполнена из стальной пружинной ленты.

3. Рука манипулятора по п. 1, отличающаяся тем, что схваты кисти установлены с возможностью попеременного взаимодействия со штоком силового цилиндра привода зажимных рычагов.

1247265

Фиг.2

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для автоматизации и механизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкции промышленных роботов и манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности фиксации изделия.

На фиг.1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — сечение А — А на фиг.1; на фиг.3 — 14 изображена кисть со схватами 10 в различных стадиях работы манипулятора.

Рука имеет ось-шестерню 1, на которой крепится корпус 2 с возможностью поворота вокруг этой оси с помощью шестерни 3, установленной на валу привода 4.

В центре обоймы 5 напротив штока силового цилиндра 6 имеется сквозной радиальный паз, в который может входить толкатель клина 7 соосно штоку силового цилиндра 6. В клин 7 упираются два ролика 8, оси которых 9 запрессованы в губки 10. Губки 10 имеют возможность вращения вокруг осей 11, которые закреплены в несущем элементе кисти 12. Силовое замыкание клина 7 с роликами 8 осуществляется пружиной 13, а с обоймой 5 — пружиной 14. Изде- 25 лие 15 удерживается в схвате между двумя губками 10 и опорой клина 7. На корпусе 2 закреплены силовой цилиндр 6, поворотный цилиндр 16, обойма 5 и ось зубчатого колеса 17, которое входит в зацепление с рейкой 18, закрепленной на штоке поворотного цилиндра 16. Само зубчатое колесо 17 жестко связано с несущим элементом кисти 12.

Таким образом, сжатие и разжим любого из двух схватов происходит только в положении, когда толкатель клина 7 находится против радиального паза обоймы 5, а поворот кисти со схватами происходит с помощью поворотного цилиндра 16.

Устройство работает следующим образом.

Корпус 2 в исходном положении (фиг.3) установлен перед устройством для выдачи заготовок на исходную позицию. При подаче сжатого воздуха в бесштоковую полость силового цилиндра 6 первый схват зажимает заготовку 15 (фиг.4). При подаче воздуха в штоковую полость поворотного цилиндра 16 кисть поворачивается против часовой стрелки в крайнее положение (фиг.5) . После этого при подаче сжатого воздуха в штоковую полость силового цилиндра второй схват разжимается (фиг.6). После этого происходит зажим второй заготовки (фиг.?). Затем посредством привода и пары зубчатых колес, расположенных на руке, корпус с кистью устанавливается в зону обработки заготовок (фиг.8). После обработки заготовок корпус разворачивают в положение на 180 от исходного (фиг.9) . При манипулировании подачей сжатого воздуха в силовой и поворотный цилиндры разжимается второй схват— деталь выбрасывается в приемную кассету (фиг.10), сжимается уже пустой второй схват (фиг.11), поворачивается кисть в другое крайнее положение (фиг.12), разжимается первый схват — деталь выбрасывается в приемную кассету (фиг.13), и затем весь корпус разворачивается в исходное положение (фиг.14).

1247265 и

Фиг. 5

Диг. 7

5ие. 8 иг.

18

Фиг. 1f

1247265

Составитель А. Позняк

Редактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 4063/18 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по дела м Изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4