Захват манипулятора

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (би 4 В 25 .Т 15/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

/ фГ1 .c, - ., j —,.-, - Ф списочник изоБРКт ния

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ носительно оси пальца и сосднняющие пальцы с приводами, о т л и ч а:".— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения надежности, каждый палец снабжен расположенными на осях шарниров звеньев пружинами кручения, кон— цы которых жестко закреплены на смежных звеньях, при этом жесткость пру-. жин кручения от основания к концу пальцев уменьшается, а каждь1й привод снабжен парой блоков, при этом блоки в паре расположены симметрично относительно оси захвата, причем каждый трос пальцев, равноудаленный от этой оси, огибает соответствующую пару бло- Р ков. (21) 3699420/25-08 (22) 10,02 ° 84 (46) 15.06.86. Вюл. К - 22 (72) М,А. Шепелев, В,А, Анкудинов и Л.Ф. Чумак (53) 62-229,72(088.8) (56) Козырев IO,Ã. Промышленные роботы. Справочник, М., Машиностроение, !

983, с. 170, рис. 5а. (54) (57) ЗАХВАТ МА11ИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, шарнирно установленные на нем пальцы, каждый из которых собран из звеньев, шарнирно соединенных между собой, и тросы, проходящие через отверстия, выполненные в звеньях с противоположных сторон от„„SU, 1237425 А 1

1237425

Изобретение относится к машиностроению, а именно к технике мапипулирования изделиями, и может найти применение при механизации и автоматизации технологических процессов обработки и сборки.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей захвата манипулятора путем обеспечения захватывания деталей сложной фор" мы, например, типа тора, а также повьппение надежности устройства за счет переменной жесткости пальцев.

На фиг, l изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — сечение по оси шарнира.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, пальцев, собранных иэ звеньев 2, соединенных друг с другом и с корпусом 1 посредством шарниров 3, В звеньях 2 выполнены основные 4 и дополнительные 5 отверстия, сквозь которые пропущены основной 6 и дополнительный 7 тросы, охватывающие соответственно пары блоков 8 и

9, которые установлены на тягах приводов (не показаны). На осях шарни—

1 ров 3 установлены пружины 10 кручения, концы которых жестко закреплены в корпусах смежных звеньев 2, при этом наибольший крутящий момент, начиная от пружины, размещенной на оси шарнира, соединяющего палец с корпусом l, определяется по выражению

И, =М,+ аМ, з., где N, — наибольший рабочий крутящий момент i-ой пружины;

И вЂ” наибольший рабочий крутя0 щий момент пружины круче ния, установленной на оси шарнира, соединяющего палец с корпусом;

И, — момент трения в шарнире; а . — коэффициент пропорциональности (а = 3-50); — порядковый номер шарнира .(i = l,2 ...).

Захват манипулятора работает следующим образом.

При приложении усилия к тяге пары блоков 8 натягивается основной трос 6, который, преодолевая сопро.тивление.пружин 10 кручения, приво— дит к сближению пальцы захвата манипулятора. Сближение начинается из исходного положения, при котором оси пальцев прямолинейны и расположены

10 !

55 друг относительно друга под углом о

180, и осуществляется путем поворота пяльцев вокруг шарниров 3, соединяющих их с корпусом ), При этом изгиба осей пальцев не происходит, так как моменты кручения пружин, установленных на осях шарниров, соединяющих пальцы с корпусом, меньше момента кручения пружин на осях других шарниров на величину М = яМ„ ° i, Оси пальцев остаются прямолинейными до момента касания одним ипи несколькими звеньями 2 поверхности захватываемого предмета. Дальнейшим натягиванием тяги пары блоков 8 создается необходимое усилие для преодоления моментов кручения пружин 10, установленных на осях шарниров 3, которое приводит к изгибу осей пальцев в сторону захватываемого предмета, В случае, если один из пальцев коснулся предмета раньше другого, что происходит в результате несимметричности захватываемого предмета или его расположения не по центру зоны эахватывяния, палец, вошедший в соприкосновение с предметом, останавливается> я другой палец благодаря проворачиванию пары блоков 8 донорачнвается до упора с предметом.

Дальнейшую работу захвата манипулятора рассмотрим на примере работа од1 ого нз пальцев, действие которых троисходит аналогичным образом.

После контактиронания одного.иэ нескольких звеньев пальца с эахватыва + емым предметом движение пальца происходит вокруг шарнира, соединяющего наиболее удалеццое от корпуса звено иэ контактирующих в данный момент времени с предметом звеньев, если таких звеньев несколько, и звено, котс рое еще не вошло в контакт с предметом. Например, если при повороте пальца первым соприкоснулось с захватываемым предметом третье звено, то по -ледующее движение пальца, осуществляемое вследствие дальнейшего натяжения троса 6, происходит вокруг шарнира, соединяющего .третье и четвертое звенья, так как в данный период времени момент кручения пружины, устансвленной на оси указанного шарнира, является наименьшим. Следовательно, при контакте с предметом

i-го звена дальнейший поворот пальца осуществляется вокруг шарнира, соединяющего i-e и i+!-е звенья. Та1237425

Составитель И. Бакулина

Техред Г. Гербер

Редактор А. Лежнина

Корректор Е. Сирохман

Тираж 1 031

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раужская наб., д.

Заказ 3237/17

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4 ким образом происходит последователь ное контактирование всех звеньев пальца с захватываемым предметом.

Дальнейшим натяжением троса 6 обеспечивается необходимое усилие сжатия для надежного захватывания предмета.

При ослаблении натяжения троса б, что достигается отключением привода пары блоков 8, пальцы захвата под действием сил упругости пружин 10 кручения возвращаются в исходное положение, т.е. происходит отпускание захватываемого предмета. Последу4 ющие циклы работы захвата манипулятора протекают аналогично описанному, При захватывании корпусных деталей типа тора в исходном положении пальцы расположены друг относительно друга под углом 0, т.е. их оси о параллельны. Пальцы заводятся в полость корпуса или отверстие тора, 10.и при приложении усилия к тяге пары блоков 9 и последующем натяжении троса 7 осуществляют захват предмета способом, аналогичным описанному.